公开(公告)号：KR1020120006407A

公开(公告)日：2012-01-18

申请号：KR1020100067112

申请日：2010-07-12

Applicant: 엘지전자 주식회사

Inventor： 김예빈 ,  백승민 ,  최유진 ,  루트시프바딤 ,  레드코프빅터 ,  포타포브알렉세이 ,  이성수

IPC: A47L9/28 ,  A47L11/20 ,  B25J13/08 ,  B25J9/16 ,  G05D1/02

CPC classification number: A47L11/20 ,  A47L2201/04 ,  B25J13/08 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203 ,  G06K9/00664 ,  G06K9/4671 ,  G06K9/6211 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/47 ,  A47L9/2873 ,  A47L9/28 ,  A47L2201/02 ,  B25J9/1694 ,  B25J13/088 ,  G05D1/02 ,  G05D2201/0215

Abstract: PURPOSE: A robot cleaner and a control method thereof are provided to precisely recognize the position of the robot cleaner by extracting two or more feature points from multiple images and comparing the information of the feature points with each other. CONSTITUTION: A robot cleaner comprises an image detection unit, a feature point extraction unit, and a feature point matching unit, and a control unit. The image detection unit photographs surroundings and detects the photographed images. The feature point extraction unit extracts multiple feature points from the images and produces feature point sets. The feature point matching unit compares the feature points with each other and matches the feature points. The control unit recognizes the position of the robot cleaner based on the matched results.

Abstract translation: 目的：提供一种机器人清洁器及其控制方法，通过从多个图像中提取两个以上的特征点并将特征点的信息进行比较来精确地识别机器人清洁器的位置。 构成：机器人清洁器包括图像检测单元，特征点提取单元和特征点匹配单元，以及控制单元。 图像检测单元拍摄周围环境并检测拍摄的图像。 特征点提取单元从图像中提取多个特征点，并产生特征点集合。 特征点匹配单元将特征点彼此进行比较，并匹配特征点。 控制单元基于匹配的结果来识别机器人清洁器的位置。

公开(公告)号：KR1020110138423A

公开(公告)日：2011-12-27

申请号：KR1020117029356

申请日：2004-01-21

Applicant: 아이로보트 코퍼레이션

Inventor： 코헨,데이비드,에이. ,  오지크,다니엘 ,  부,클라라 ,  린치,제임스 ,  매스,필립,알.

IPC: G05D1/02

CPC classification number: B25J9/1664 ,  A47L9/0063 ,  A47L9/009 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2873 ,  A47L9/2889 ,  A47L9/2894 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/00 ,  B25J11/0085 ,  B25J19/005 ,  B60L11/1816 ,  G01S1/16 ,  G01S1/70 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215 ,  H02J7/0026 ,  H02J7/0036 ,  H02J7/0044 ,  H02J7/0045 ,  H02J7/0052 ,  H02J7/045 ,  Y10S901/01

Abstract: 로봇 장치를 베이스 스테이션에 도킹시키는 방법은 온-보드 배터리의 저 에너지 레벨을 탐지하는 단계, 베이스 스테이션에 의해 방출된 두 적외선 빔 사이에서 탐지된 중첩부에 관련하여 로봇의 방향을 결정하는 단계, 로봇과 베이스 스테이션의 충전 단자들 간의 접촉을 탐지하는 단계, 온-보드 배터리를 충전하는 단계, 진공 청소 등의 로봇의 작업을 재개하는 단계를 포함한다. 또한 로봇과 베이스 스테이션 간의 우연한 접촉을 방지하기 위한 회피 신호를 방출하기 위한 시스템과, 로봇 장치를 베이스 스테이션에 정확하게 도킹시키기 위한 귀환 신호를 방출하기 위한 시스템이 개시되어 있다.

Abstract translation: 对接的机器人装置向基站板载相位检测电池的低能量电平，相对于由基站发射的两个红外光束之间的重叠检测，以确定机器人的方向，机器人的方法 检测基站的充电终端与基站之间的接触，对车载电池充电，以及恢复机器人的操作，例如真空清洁。 还公开了一种用于发射用于防止机器人和基站之间意外接触的避让信号的系统和用于发射用于将机器人设备精确对接到基站的反馈信号的系统。

公开(公告)号：KR101086092B1

公开(公告)日：2011-11-25

申请号：KR1020067014807

申请日：2004-01-21

Applicant: 아이로보트 코퍼레이션

Inventor： 코헨,데이비드,에이. ,  오지크,다니엘 ,  부,클라라 ,  린치,제임스 ,  매스,필립,알.

IPC: G05D1/02 ,  B25J9/00 ,  H02J7/00

CPC classification number: B25J9/1664 ,  A47L9/0063 ,  A47L9/009 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2873 ,  A47L9/2889 ,  A47L9/2894 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/00 ,  B25J11/0085 ,  B25J19/005 ,  B60L11/1816 ,  G01S1/16 ,  G01S1/70 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215 ,  H02J7/0026 ,  H02J7/0036 ,  H02J7/0044 ,  H02J7/0045 ,  H02J7/0052 ,  H02J7/045 ,  Y10S901/01

Abstract: 로봇 장치를 베이스 스테이션에 도킹시키는 방법은 온-보드 배터리의 저 에너지 레벨을 탐지하는 단계, 베이스 스테이션에 의해 방출된 두 적외선 빔 사이에서 탐지된 중첩부에 관련하여 로봇의 방향을 결정하는 단계, 로봇과 베이스 스테이션의 충전 단자들 간의 접촉을 탐지하는 단계, 온-보드 배터리를 충전하는 단계, 진공 청소 등의 로봇의 작업을 재개하는 단계를 포함한다. 또한 로봇과 베이스 스테이션 간의 우연한 접촉을 방지하기 위한 회피 신호를 방출하기 위한 시스템과, 로봇 장치를 베이스 스테이션에 정확하게 도킹시키기 위한 귀환 신호를 방출하기 위한 시스템이 개시되어 있다.
도킹, 로봇, 충전 단자, 신호 방출기, 진공 청소

Abstract translation: 一种对设备（40）的电池进行充电的方法，所述方法包括以下步骤：向充电器（10）的充电端子（16）提供非充电能量; 通过识别由所述机器人装置（40）中的互补电路组合的充电器（10）中的电路形成的负载来检测与充电器（10）对接的机器人装置（40）的存在; 以及将充电端子（16）的能量增加到充电电流以对电池充电。

公开(公告)号：KR1020060127904A

公开(公告)日：2006-12-13

申请号：KR1020067014807

申请日：2004-01-21

Applicant: 아이로보트 코퍼레이션

Inventor： 코헨,데이비드,에이. ,  오지크,다니엘 ,  부,클라라 ,  린치,제임스 ,  매스,필립,알.

IPC: G05D1/02 ,  B25J9/00 ,  H02J7/00

CPC classification number: B25J9/1664 ,  A47L9/0063 ,  A47L9/009 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2873 ,  A47L9/2889 ,  A47L9/2894 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/00 ,  B25J11/0085 ,  B25J19/005 ,  B60L11/1816 ,  G01S1/16 ,  G01S1/70 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215 ,  H02J7/0026 ,  H02J7/0036 ,  H02J7/0044 ,  H02J7/0045 ,  H02J7/0052 ,  H02J7/045 ,  Y10S901/01

Abstract: A method of docking a robotic device with a base station includes the steps of detecting a low energy level in an on-board battery, orienting the robot in relation to a detected overlap between two infrared beams emitted by the station, detecting contact between the charging terminals on the robot and on the base station, charging the on-board battery and resuming a robot's task, such as vacuuming. Also disclosed are systems for emitting avoidance signals to prevent inadvertent contact between the robot and the base station, and systems for emitting homing signals to allow the robot device to accurately dock with the base station.

Abstract translation: 将机器人设备与基站对接的方法包括以下步骤：检测车载电池中的低能量级别，使机器人相对于由站发射的两个红外线之间的检测到的重叠进行定向，检测充电之间的接触 机器人和基站上的终端，对车载电池充电并恢复机器人的任务，如抽真空。 还公开了用于发射回避信号以防止机器人与基站之间的无意接触的系统，以及用于发射归巢信号的系统，以允许机器人装置准确地与基站对接。

公开(公告)号：KR100486737B1

公开(公告)日：2005-05-03

申请号：KR1020030022094

申请日：2003-04-08

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 이형기 ,  홍선기 ,  방석원 ,  김일환 ,  최기완

IPC: A47L9/28

CPC classification number: G05D1/0225 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

Abstract: 청소로봇의 청소궤적 생성·추종방법 및 장치가 개시된다. 도킹스테이션에 음파송신부를, 청소로봇에 음파수신부를 각각 구비하여 상기 청소로봇을 위한 청소궤적으로 생성하는 방법은, (a) 도킹스테이션의 위치에서부터 소정의 설정거리만큼 직선주행한 후 도킹스테이션과 상기 설정거리를 유지하면서 벽면에 접근할 때까지 선회주행하여 청소궤적을 생성하는 단계, (b) 청소로봇이 벽면에 접근시 설정거리만큼 상기 벽면을 추종하면서 주행한 후 도킹스테이션과 증가된 설정거리를 유지하면서 벽면에 접근할 때까지 선회주행하여 청소궤적을 생성하는 단계, 및 (c) 벽면에서 도킹스테이션과 청소로봇간의 거리가 증가하는 방향이 존재하지 않을 때까지 상기 (b) 단계를 반복수행하는 단계를 포함한다.

公开(公告)号：KR101815820B1

公开(公告)日：2018-01-05

申请号：KR1020170120247

申请日：2017-09-19

Applicant: 이원진

Inventor： 이원진

IPC: A47L11/40

CPC classification number: A47L11/4091 ,  A47L2201/02

Abstract: 본발명은무선청소기용거치대에관한것으로서, 더욱상세하게는무선청소기를받쳐보관할수 있으며, 상기무선청소기에장착되어청소할장소와용도에따라교체조립되는청소용품(부속품)들을깔끔하면서도사용이용이하게보관할수 있어분실의우려가없고, 기존에벽면고정식이아니기에보관장소의선택과공간을효율적으로사용할수 있어사용이편리한특징이있다.

公开(公告)号：KR101773157B1

公开(公告)日：2017-08-30

申请号：KR1020157022861

申请日：2014-01-10

Applicant: 다이슨 테크놀러지 리미티드

Inventor： 아일랜드사이먼에드워드 ,  가너리앤조이스 ,  램버트아담데이비드

IPC: A47L9/28 ,  B25J9/00 ,  B25J11/00

CPC classification number: H02J7/045 ,  A47L9/2873 ,  A47L2201/02

Abstract: 이동형로봇용도킹스테이션은바닥면상에위치가능한베이스부및 베이스부에대하여피벗가능한후면부를포함하고, 이를통하여사용자가도킹스테이션을펼침된구성에서마루위에놓아두지만도킹스테이션을접힌구성에서보관하도록하는도킹스테이션.

公开(公告)号：KR101771869B1

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：KR1020167008328

申请日：2014-11-26

Applicant: 도시바 라이프스타일 가부시키가이샤

Inventor： 아베고이치 ,  호시노스스무

IPC: A47L9/28 ,  G03B19/00 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: A47L11/4011 ,  A47L9/28 ,  A47L11/24 ,  A47L11/4041 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  B60L11/1827 ,  B60L11/1835 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0094 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0215 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T90/12 ,  Y02T90/121 ,  Y02T90/125 ,  Y02T90/14

Abstract: 카메라가용이하고확실하게피사체를향하도록하여이 피사체를촬상가능한전기청소장치를제공한다. 전기청소장치(10)는, 자율주행가능한전기청소기본체(11)와, 전기청소기본체(11)를유도하는충전장치(12)를구비하고, 피사체(P)를촬상가능하다. 제어부는, 수광부에의해수신한유도신호(SL),(SR)를따라충전장치(12)에접근하도록본체케이스(20)를주행시킴과아울러, 본체케이스(20)가충전장치(12)에대해소정거리의위치가되었을때 유도신호(SL),(SR)에의거하여설정방향을카메라(35)에의해촬상하는촬상모드를가지고있다.

Abstract translation: 本发明的一个目的是提供一种电清洁设备，其能够容易且可靠地用面向对象的摄像机对被摄体成像。 电动清洁装置10包括能够自行运转的电动吸尘器主体11和用于引导电动真空吸尘器主体11以使得能够拍摄被摄体P的充电装置12。 控制单元沿着由光接收单元接收的感应信号SL和SR接近充电装置12并且主体外壳20移动到充电装置12 并且，当到达预定距离时，通过照相机35利用引导信号SL和SR拍摄设定方向的拍摄模式。

公开(公告)号：KR101752190B1

公开(公告)日：2017-06-30

申请号：KR1020100117332

申请日：2010-11-24

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 김동원 ,  이준화

IPC: A47L9/28 ,  G05D1/02

CPC classification number: A47L9/2826 ,  A47L9/28 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2831 ,  A47L9/2847 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

Abstract: 바닥면의먼지를쓸거나비산시키기위한메인브러시; 메인브러시를회전시키는메인브러시모터; 메인브러시모터의회전수를검출하는회전수검출부; 및회전수검출부를통해획득된메인브러시모터의회전수에따라바닥면의재질이나상태를판단하고, 판단된바닥면의재질이나상태에따라로봇청소기의동작을제어하는제어부를포함함으로써, 바닥면의재질(카펫, H/F)을검출하여카펫영역만을청소하는카펫모드, 카펫영역이외의영역(H/F 영역)만을청소하는 H/F 모드를제공함으로써사용자가청소를원하는영역에대한부분청소가가능하도록하고, 바닥면의재질에따라청소횟수(주행횟수)나청소강도를조절할수 있다.

Abstract translation: 清扫地板表面上的灰尘的主刷; 用于旋转主刷的主刷马达; 转数检测部分，用于检测主刷电动机转数的总数; 以及控制单元，用于根据通过转数检测单元获得的主刷马达运动的数量来判断底面的材料和状况，并根据所确定的底面的材料和状况控制机器人清洁器的操作， 通过检测材料（地毯，H / F）仅检测地毯区域的地毯模式和仅除地毯区域（H / F区域）之外的区域的H / F模式， 并且可以根据底面的材料调整清洁次数（运行次数）和清洁强度。

公开(公告)号：KR1020160095029A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：KR1020167017650

申请日：2013-12-06

Applicant: 알프레드 캐르혀 게엠베하 운트 컴파니. 카게

Inventor： 잰즌,제이콥 ,  크리에그,매시아스

IPC: A47L9/28

CPC classification number: A47L9/2873 ,  A47L9/2889 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/022

Abstract: 본발명은자기추진형및 자기스티어링형플로어청소기기(12) 및충전스테이션(14,102)을포함하는청소시스템에관한것으로서, 상기플로어청소기기(12)는적어도하나의충전용전기배터리(34)와상기배터리에결합하는두 개의기기측전기접촉소자(54)를포함하며, 상기충전스테이션(14,102)은전기에너지를제공하기위한충전유닛(74)과상기충전유닛에결합하는두 개의스테이션측전기접촉소자(62)를포함하며, 각각의경우에, 하나의기기측접촉소자(54)와하나의스테이션측접촉소자(62)는전기에너지를상기적어도하나의배터리(34)에공급하기위해상기충전스테이션(14,102)에있어서상기플로어청소기기(12)의충전위치에서협력한다. 높은수준의전기적안전성을가지는이러한유형의청소시스템을제공하기위하여, 본발명에따르면, 상기기기측접촉소자(54)와스테이션측접촉소자(62)가제1 접촉소자(54)와제2 접촉소자(62)를포함하며, 상기제1 접촉소자(54)는상기제1 접촉소자(54)하는상기충전스테이션또는상기플로어청소기기(12)의하우징(16)에형성된적어도하나의오목부(60)에배치되고, 상기제1 접촉소자(54)는상기적어도하나의오목부(60)에상기하우징(16)에의해형성되는외부윤곽에대하여셋 백(set back) 배치되며, 상기제2 접촉소자(62)를포함하는상기플로어청소기기또는상기충전스테이션(14,102)은상기제2 접촉소자(62)가고정되고단면(86)에대하여셋 백(set back) 되는적어도하나의전기절연성접촉소자캐리어(76)를포함하며, 상기접촉소자캐리어(76)는상기플로어청소기기(12)의충전위치에서, 상기적어도하나의오목부(60)에맞물리는것을제시한다.