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公开(公告)号：CN111015633B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201911363009.8
申请日：2019-12-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种可重构柔性连接的跨壁面攀爬机器人及其控制方法，该跨壁面攀爬机器人包括机器人本体，所述的机器人本体，包括壳体、攀爬驱动机构、攀爬行走轮以及重构机构；其中：所述的攀爬驱动机构，内置于壳体中，动力输出端与外置于壳体的攀爬行走轮连接；所述的重构机构，包括重构驱动电机、柔性连接件、对接公头以及对接母头；重构驱动电机内置于壳体中，柔性连接件的一端与重构驱动电机的动力输出端连接，另一端则位于壳体外，并与悬置于壳体行进方向前方的对接公头连接；对接母头则设置于壳体的后端。由此可知，本发明采用重构机构实现构型的转化以适应不同的环境，其自由度高，灵活性比较好，能够自主实现爬升和跨壁面运动，到达普通机器人不易到达的地点，使其特别适合于桁架结构。
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公开(公告)号：CN112945972B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110127547.8
申请日：2021-01-29
Applicant: 徐州科瑞矿业科技有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G01N21/88 , G01N21/952 , G01B11/08
Abstract: 一种基于机器视觉的钢丝绳状态检测装置及方法，周向测量单元包括内齿轮轨道、从动齿轮圈、小齿轮电机、相机云台、图像采集相机和光源A；小齿轮电机驱动从动齿轮圈相对于内齿轮轨道的转动，图像采集相机和光源A均固定连接在从动齿轮圈上；动态采集机构包括支撑框架B、相平行设置的一对X轴导轨、位于一对X轴导轨之间的X轴丝杆、固定安装在支撑框架B左端部的X轴电机、支撑框架C、相平行设置的一对Y轴导轨、位于一对Y轴导轨之间的Y轴丝杆、固定连接在支撑框架C后端部的Y轴电机、设置在支撑框架C前端的采集安装架；方法：采集图像；预处理；拼接；语义分割识别；结果识别；上传并存储。该装置及方法能实现对钢丝绳状态的全面检测。
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公开(公告)号：CN109019210B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201810694764.3
申请日：2018-06-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及基于卷积神经网络的提升系统尾绳健康监测系统及方法，属于机械系统健康监测领域。监测系统的滚筒牵引提升钢丝绳移动；两个所述提升容器的顶端分别与钢丝绳相连；两个所述提升容器的底端分别通过尾绳相连；其特征在于：还包括图像采集系统，移动无线传感器网络，上位机；所述的图像采集系统用于采集尾绳状态，图像采集系统将尾绳状态通过移动无线传感器网络传输至上位机，由上位机对图像数据进行深度挖掘，并针对尾绳状态进行故障分析与预警。本发明提供的基于卷积神经网络的提升系统尾绳健康监测系统及方法，可代替人工巡检，实现尾绳数据信息的“采集‑学习‑预测‑预警”的全过程自动化。
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公开(公告)号：CN111862083A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010759244.3
申请日：2020-07-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉-电磁检测的钢丝绳状态综合监测系统及方法，属于机械零部件损伤检测领域。首先通过机器视觉法检测钢丝绳表面的断丝、磨损、锈蚀损伤，利用深度卷积神经网络自适应识别外形正常和异常钢丝绳，并利用改进主干网络的yolov3算法准确识别表面损伤的类型和位置；然后采用电磁检测仪检测钢丝绳的剩余有效截面积以及内部的断丝、磨损、锈蚀等损伤；接着依据检测数据更新所建立的基于视觉-电磁检测的钢丝绳累积损伤可测模型；最后根据损伤程度对钢丝绳健康状态作出分级评价。本发明结合视觉检测和电磁测量技术，可综合掌握在役钢丝绳的内外部损伤，为钢丝绳的可靠运行提供保障。
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公开(公告)号：CN111098327A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010026890.9
申请日：2020-01-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明公开了一种电永磁式机械臂工具手快换器，包括机械臂对接端口模块和工具手对接端口模块；机械臂对接端口模块包括缸体和活塞；缸体侧壁设置有多个沿缸体径向的通孔；每个通孔内设置一个刚性球；缸体的外壁还设置有朝向下端的定位壁面；活塞内设置有永磁芯体；工具手对接端口模块包括U型对接端盖；U型对接端盖的底板上设置有第一电磁铁；第一电磁铁与永磁芯体之间的磁力驱动活塞在缸体内运动；U型对接端盖的侧壁上端面与缸体的定位壁面相接；当活塞运动至下端极限位置，刚性球压紧相接在活塞与U型对接端盖的内侧壁之间。本发明可自适应负载，多级调整锁紧力，且结构简单，安全性高，实现快速对接、锁紧和切换工具手。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111086963A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201910733685.3
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66F19/00
Abstract: 本发明公开了一种井筒巡检系统轨道同步移动装置及其控制方法。该同步移动装置包括上移动轨道、下移动轨道、上钢丝绳移动装置、下钢丝绳移动装置以及控制装置；上移动轨道、下移动轨道，对应地嵌入井筒的内壁，且上移动轨道位于下移动轨道的上方；上钢丝绳移动装置配装在上移动轨道中，而下钢丝绳移动装置则配装在下移动轨道中；上移动轨道、下移动轨道，结构一致，均包括轨道本体，轨道本体上设置有滚动面，且滚动面沿着轨道本体的延伸方向均布有若干凹槽。本发明采用控制装置配合轨道本体上的凹槽结构控制上钢丝绳移动装置、下钢丝绳移动装置的同步移动，解决钢丝绳移动装置沿井筒壁周向移动时存在的移动速度不同导致钢丝绳发生偏斜的问题。
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公开(公告)号：CN110789629A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910901752.8
申请日：2019-09-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可越障的爬绳机器人及其越障方法。该爬绳机器人包括机器人本体，该机器人本体包括外壳、驱动模块、导向模块；外壳纵切成偶数个外壳分体，并按照驱动模块、导向模块在外壳内的安装位置横切分段为对应的驱动壳体段、导向壳体段，导向模块至少有一个，导向壳体段至少有一段，同时外壳内还安装有壳体张开机构；壳体张开机构包括用于张开/合拢导向壳体段的第一壳体张开机构、用于张开/合拢驱动壳体段的第二壳体张开机构。由此可知，本发明所述的爬绳机器人可以自由进行移动并翻越因故障不能运动的故障机器人，从而实现无线传感器监测网络的自主布置和修复，对于检测到的轻微损伤及已出现损伤的位置设置常驻节点进行全天候的监测。
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公开(公告)号：CN109859170A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910007016.8
申请日：2019-01-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种基于LBP特征的钢丝绳表面损伤智能监测方法，首先建立健康、断丝、磨损的钢丝绳表面的图像数据集，确定滤波器、LBP算子参数、PCA降维维度、机器学习算法及其参数，得到集成算法模型。本发明还公开一种基于LBP特征的钢丝绳表面损伤智能监测系统，包括：离线训练和测试模块，用于获得训练好的集成算法模型；现场图像采集模块，实时采集现场图像并获取图像的位置信息；以及在线监测模块，用于搭载集成算法模型对采集的现场图像进行实时处理，从而对钢丝绳表面状态作实时诊断。此种技术方案能够高效地检测和诊断钢丝绳表面损伤。
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公开(公告)号：CN109019210A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810694764.3
申请日：2018-06-29
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: B66B5/0031 , G06K9/6268 , G06N3/0454 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及基于卷积神经网络的提升系统尾绳健康监测系统及方法，属于机械系统健康监测领域。监测系统的滚筒牵引提升钢丝绳移动；两个所述提升容器的顶端分别与钢丝绳相连；两个所述提升容器的底端分别通过尾绳相连；其特征在于：还包括图像采集系统，移动无线传感器网络，上位机；所述的图像采集系统用于采集尾绳状态，图像采集系统将尾绳状态通过移动无线传感器网络传输至上位机，由上位机对图像数据进行深度挖掘，并针对尾绳状态进行故障分析与预警。本发明提供的基于卷积神经网络的提升系统尾绳健康监测系统及方法，可代替人工巡检，实现尾绳数据信息的“采集‑学习‑预测‑预警”的全过程自动化。
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公开(公告)号：CN106424329B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610982527.8
申请日：2016-11-09
Abstract: 本发明公开了一种油漆刷铁壳自动化生产系统及方法，该系统包括储料机构、导向机构、进料机构、气动冲压机、推送装置、气动复合机、气动系统及控制系统，储料机构、导向机构、进料机构从左往右依次设置于气动冲压机左侧，气动复合机及推送装置设置于气动冲压机前、后两侧；所述进料机构通过伺服电机及辊轮组件实现铁皮的精准输送，气动冲压机通过气动驱动模具冲压铁皮成型，推送装置将铁壳冲压件输送至气动复合机的进料口处并同时将复合成型的铁壳推出下料。本发明结构简单，操作方便，占用空间小，制造成本低，可适用于多种型号油漆刷的铁壳生产，其自动化程度高，工作安全可靠且环保高效。
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