-
公开(公告)号：CN104848876A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510253264.2
申请日：2015-05-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明的目的在于提供全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法，以机器人几何中心即定位码盘中心为原点建立世界坐标系XOY，默认定位码盘的x编码器的转动方向与世界坐标系X方向重合来建立机器人运动学模型；首先使机器人沿世界坐标系X方向运动到坐标(S,0)处；再次使机器人沿世界坐标系Y方向运动到坐标(S,S)处；此时机器人的几何中心起始位置连线与世界坐标系X方向的夹角为θ，在机器人运动学模型的基础上加以推导，得到θ与定位码盘安装误差角α的关系；测得机器人几何中心的起始距离，结合机器人的运动坐标计算出θ，通过θ与α的关系可得到定位码盘的安装误差角。本发明可以简便、经济、高效的测量全方位移动机器人定位码盘的安装误差。
-
公开(公告)号：CN104477815A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410827078.0
申请日：2014-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B66F7/0666 , B66F7/08 , B66F7/28 , B66F2700/09
Abstract: 本发明的目的在于提供平台可伸缩式液压升降机，该平台可伸缩式液压升降机主要由3部分组成：底盘，连杆机构以及载人平台。它采用液压驱动，基本工作原理是液压升降机运动到指定位置，通过电机提供原动力，带动液压泵，使液压缸工作，进而带动连杆机构，使其展开，平台升起。平台到达指定作业高度后，根据作业需要，由液压马达提供动力，驱动齿轮齿条传动，进而使平台伸出，同时采用齿轮齿条传动的配重台反向伸出。本发明减少了升降机整体移动，有效解决企业中各类升降作业水平操作空间有限的难题，扩大作业者的操作范围。采用齿轮齿条传动的配重台反向伸出，有效防止重心偏移，保证载人平台安全稳定。
-
公开(公告)号：CN103607181A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310547261.0
申请日：2013-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种空间分布式变阶数自适应系统辨识方法，包括：设置自适应系统辨识迭代初始值并计算网络融合权系数矩阵。对于空间分布式网络中的每一个节点，利用当前时刻相邻区域内所有节点的输入信息、量测信息及前一时刻该节点处的权向量估计信息计算输出误差。对于空间分布式网络中的每一个节点，减小自适应滤波器的阶数，利用该阶数值重新计算输出误差。自适应滤波器权向量阶数的自适应更新。自适应滤波器权向量权值的自适应更新。自适应滤波器权向量阶数的空间融合。自适应滤波器权向量的权值迭代。在新的采样时刻，判断算法是否达到稳态，若已达到，迭代结束，完成了对未知系统的辨识。
-
公开(公告)号：CN103557867A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310467041.7
申请日：2013-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，具体涉及一种基于稀疏A*搜索的多UAV协同航迹规划方法。本发明包括：对路径规划的环境进行建模；初始化多目标SAS计算参数：包括最小航迹段长度，最大拐弯角、最大爬升/下滑角，UAV最小安全距离，UAV最低飞行高度；初始化UAV的位置，每个UAV代表一条航迹；更新UAV的位置；扩展当前节点；判断是否与其它航迹段发生碰撞；更新航迹段的节点表；如果已经达到步骤（2）中设定的最小航迹代价，则执行步骤（8），否则，执行步骤（3）；确定协同规划最优路径，路径规划结束。本发明能够解决多目标优化问题，具有通用性。能够为决策者提供合理的最优解，更符合实际问题需要。
-
公开(公告)号：CN102137052B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201110058296.9
申请日：2011-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L25/03
Abstract: 本发明提供的是一种基于梯度向量的变步长最小均方信道均衡方法，首先根据系统要求的稳态误差指标得到参数P，然后根据误差信号计算梯度向量的平滑量，根据参数P与梯度向量的平滑量计算得到时变步长，再根据误差信号以及时变步长计算得到均衡器权系数，重复该过程直至训练过程结束，将最后得到的均衡器权系数设定为当前均衡器的权系数。本发明实现容易，具有更快的收敛速度和更小的稳态误差，并快速获得均衡器的最佳权系数，使均衡器达到了快速自适应均衡的效果。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112215901B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202011072181.0
申请日：2020-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于水下标定的多功能标定板装置，包括支架系统、标定板系统、单双目相机系统和实时测量系统，所述支架系统支撑了标定板系统、单双目相机系统和实时测量系统；所述支架系统包括底盘、球座、球体、单双目尺柱和单双目方动杆；所述标定板系统包括标定板、标定板防水外壳和压条；所述单双目相机系统包括单双目相机、相机夹板和相机防水外壳；所述实时测量系统包括卷尺套筒、卷尺和带钩软夹板。本发明实现了标定板系统与实时测量系统共存，实现了在拍摄标定图片的同时可以进行测距实验图片的获取，达到了一图多用的效果；实现了标定板在‑60°‑60°的倾角下进行全方位旋转活动，满足了标定过程中需要多张不同姿态图片的要求。
-
公开(公告)号：CN115451934A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211184724.7
申请日：2022-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于自注入锁频的奇异点增强布里渊微光学陀螺，所述DFB与CIR1的1号端口相连接，所述CIR1的2号端口与CIR2的1号端口相连接，所述CIR2的3号端口通过FPF1与CIR1的3号端口相连接，所述CIR2的2号端口与WGMR的1号端口相连接，所述CIR1的2号端口通过AOM与CIR3的1号端口相连接，所述CIR3的2号端口与WGMR的2号端口相连接，所述CIR2的3号端口通过FPF2与PD相连接，所述CIR3的3号端口通过FPF3与PD相连接，所述PD与EC相连接。本发明能够有效抑制奇异点附近的激光噪声，降低陀螺的成本和体积。
-
公开(公告)号：CN114419059A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111406207.5
申请日：2021-11-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的留胚米留胚度检测方法。利用计算机视觉系统对留胚米进行图像采集，对图像预处理后得到二值图像；对二值图像，基于图像像素间的相似性关系进行分割，完成对分割区域的标记和特征描述；判断标记区域是否含有多粒米，若含有多粒米，则得到单粒米图像；若不含有多粒米则删除标记区域；将单粒米图像按照留胚度，从0％到100％进行分组，对分组后的图像进行数据集扩充；再利用改进后的InceptionV3网络进行训练；改进后的InceptionV3网络训练完成后，利用其对不同厂家的留胚米进行检测。本发明解决了人工检测效率低、受主观性影响大等问题，提高检测效率与检测精度。
-
公开(公告)号：CN107677272B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710805228.1
申请日：2017-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种基于非线性信息滤波的AUV协同导航方法。该方法中，采用分布式结构的无迹信息滤波器完成协同导航过程中的定位任务。在协同定位过程中，首先建立AUV导航系统的状态方程和量测方程；然后采用无迹信息滤波获得主AUV的状态信息，在数据包传递时刻进行状态信息的扩充，并通过无迹信息滤波完成对从AUV状态的估计，在数据包接收时刻对数据包信息进行处理；最后恢复主、从AUV通过信息滤波得到的导航信息。该发明解决了水声通信中信息延迟造成的AUV定位精度低的问题，充分考虑了AUV之间信息传递带来的信息相关性问题，并利用信息边缘化方法解决了该问题，避免了导航信息发散，实现了协同导航的高精度实时定位的目标。
-
公开(公告)号：CN106443622B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610821318.5
申请日：2016-09-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明属于分布式滤波及目标跟踪技术领域，具体涉及一种基于改进联合概率数据关联的分布式目标跟踪方法。本发明包括：(1)对传感器多目标跟踪系统分别对每个目标建立运动模型；(2)分别对每个传感器进行数据关联滤波方法，得到各自传感器关于检测范围内的目标的状态估计；(3)各自传感器的状态估计进行空间关联，然后融合同一目标的状态估计得到最终的目标状态估计值。仿真结果证明了该算法的性能，能达到与传统联合改良版数据关联方法一样的精度，且在时间性能上优于联合概率数据关联方法，减小了算法的时间。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
135
records
(took 0.033 seconds)
