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公开(公告)号：CN113958684B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111366812.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种谐波减速器及其控制方法，谐波减速器包括输入轴、柔性轴承、柔轮、第一传感器、第二传感器和控制模块，柔性轴承的内圈套接在输入轴的凸轮上，柔轮套接在柔性轴承的外圈上，控制模块分别与第一传感器和第二传感器电连接，第一传感器检测柔轮的转速V1，第二传感器检测外圈的转速V2，控制模块计算柔轮与外圈之间的相对转速控制模块中设置有柔轮工作失效的预设失效限值，当相对转速大于预设失效限值时，控制模块发出报警提示信息。本发明谐波减速器一旦出现柔轮突发工作失效时，谐波减速器的控制模块能够瞬间有效地获得判断结果并进行失效预警反馈，从而避免谐波减速器突发失效引起安全隐患。
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公开(公告)号：CN116164085A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211552318.1
申请日：2022-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H1/32 , F16H57/04 , F16H57/021
Abstract: 本发明涉及一种谐波齿轮传动装置、谐波齿轮减速器及工业机械人。谐波齿轮传动装置包括：刚性齿轮，具有第一环形齿；柔性齿轮，具有第二环形齿和第一配合面，柔性齿轮与刚性齿轮环套设置，并能够使第一环形齿和第二环形齿啮合；波发生器，与柔性齿轮环套设置，波发生器具有与第一配合面相对的第二配合面，并能够使部分第二配合面与第一配合面滑动配合，第一配合面和第二配合面之间形成有大小变化的间隙，间隙中填充有润滑剂，其中，在波发生器转动时，波发生器的部分第二配合面相对第一配合面滑动，使柔性齿轮形变以使第一环形齿和第二环形齿部分啮合。
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公开(公告)号：CN115325133A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211066353.2
申请日：2022-08-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种减速器，尤其涉及一种用于谐波减速器的凸轮及谐波减速器；包括凸轮主体，凸轮主体的外轮廓线包括多个啮合区轮廓曲线和多个非啮合区轮廓曲线；啮合区轮廓曲线与非啮合区轮廓曲线交替相连共同构成凸轮主体的外轮廓线；啮合区轮廓曲线与非啮合区轮廓曲线在相交处相切；每个啮合区轮廓曲线均包括第一曲线和第二曲线，第一曲线和第二曲线相切连接；第一曲线与第二曲线相连接的一端为第一曲线A端，另一端为第一曲线B端；第二曲线与第一曲线相连接的一端为第二曲线A端，另一端为第二曲线B端；第一曲线A端与第二曲线A端相比更加向外凸出，第二曲线B端与第一曲线B端相比更加向外凸出。
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公开(公告)号：CN108895093B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201811116980.6
申请日：2018-09-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16D3/36
Abstract: 本发明提供一种十字滑环、十字滑块联轴器和谐波减速器，谐波减速器包括十字滑块联轴器，十字滑块联轴器包括十字滑环、输入件和输出件。十字滑环的第一端面和第二端面分别设置有第一滑块和第二滑块，第一滑块上设置有第一安装位，第一安装位中设有第一滚子组，第一滚子组包括沿第一移动方向布置的多个第一滚子和/或第二滑块上设置有第二安装位，第二安装位中设有第二滚子组，第二滚子组包括沿第二移动方向布置的多个第二滚子。第一滑块与输入件的第一滑槽的第一槽面滚动摩擦配合，第二滑块与输出件的第二滑槽的第二槽面滚动摩擦配合，采用滚动摩擦配合替代原有的滑动摩擦配合，降低磨损程度，延长十字滑块联轴器以及谐波减速器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN112081895A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010877233.5
申请日：2020-08-27
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H53/02 , F16H49/00 , F16H57/023
Abstract: 本发明提供一种凸轮轴、波发生器、谐波减速器、机器人，其中一种凸轮轴，包括轴体，沿所述轴体的轴向，所述凸轮轴的外轮廓包括第一凸轮外轮廓段以及第二凸轮外轮廓段，所述第一凸轮外轮廓段的长轴与所述第二凸轮外轮廓段的长轴相等，且所述第一凸轮外轮廓段的短轴小于所述第二凸轮外轮廓段的短轴。根据本发明的一种凸轮轴、波发生器、谐波减速器、机器人，沿轴体轴向上具有第一凸轮外轮廓段线、第二凸轮外轮廓段线，由于第二凸轮外轮廓段线的短轴大于第一凸轮外轮廓段线的短轴，使凸轮轴具有不同的轮齿啮合区间，能够补偿柔轮轮齿与刚轮轮齿由于磨损降低的刚度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110725901B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910866730.2
申请日：2019-09-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/32 , F16H55/06 , F16H55/17 , F16H57/08 , G01M13/025
Abstract: 本发明提供一种展示摆线齿和针齿啮合对数的RV减速器及展示方法，包括RV减速器本体、外部电源和啮合状态显示装置，所述RV减速器本体包括摆线轮和针齿壳，所述摆线轮上设有多个摆线齿，所述针齿壳内安装有多个针齿，所述啮合状态显示装置的数量和所述针齿对应，所述每个针齿连接所述每个对应的啮合状态显示装置的一端，所述针齿壳连接所述所有的啮合状态显示装置的另一端，所述摆线轮连接外部电源的一极，所述针齿壳连接所述外部电源的另一极。本发明建立了相互啮合的针齿和摆线轮的摆线齿之间的电路导通关系，通过啮合状态显示装置的显示情况，能够准确的判断出RV减速器在运转过程中的同时啮合齿对数，为针摆啮合分析提供精准的数据。
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公开(公告)号：CN110925399A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911025638.X
申请日：2019-10-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种曲柄组件及RV减速器，曲柄组件，包括有曲柄轴和滚针轴承，所述滚针轴承固定于所述曲柄轴上，所述曲柄轴的内部开设有空腔，所述空腔内部设置有用于存储润滑脂的存储机构，所述存储机构与所述滚针轴承之间设置有用于引导润滑脂流向滚针轴承的导流槽，所述导流槽与所述存储机构连通，所述存储机构两端均设有用于自主控制存储机构内部润滑脂流出的控制机构，本发明的技术方案提供的散热器不仅可以精准的向曲柄轴以及滚针轴承之间的摩擦副添加润滑脂，同时还克服了传统的RV减速器在添加润滑脂必须停机的缺点。
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公开(公告)号：CN110725901A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910866730.2
申请日：2019-09-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/32 , F16H55/06 , F16H55/17 , F16H57/08 , G01M13/025
Abstract: 本发明提供一种展示摆线齿和针齿啮合对数的RV减速器及展示方法，包括RV减速器本体、外部电源和啮合状态显示装置，所述RV减速器本体包括摆线轮和针齿壳，所述摆线轮上设有多个摆线齿，所述针齿壳内安装有多个针齿，所述啮合状态显示装置的数量和所述针齿对应，所述每个针齿连接所述每个对应的啮合状态显示装置的一端，所述针齿壳连接所述所有的啮合状态显示装置的另一端，所述摆线轮连接外部电源的一极，所述针齿壳连接所述外部电源的另一极。本发明建立了相互啮合的针齿和摆线轮的摆线齿之间的电路导通关系，通过啮合状态显示装置的显示情况，能够准确的判断出RV减速器在运转过程中的同时啮合齿对数，为针摆啮合分析提供精准的数据。
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公开(公告)号：CN109611439A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811545279.6
申请日：2018-12-17
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种曲柄轴及减速器，涉及减速器技术领域。包括：依次连接的第一轴部、第一偏心部、第二偏心部、齿轮以及第二轴部，所述第一轴部、所述第二轴部和所述齿轮同轴设置，所述第一偏心部和所述第二偏心部相较于所述第一轴部偏心设置。齿轮直接设置在第二偏心部和第二轴部之间，也就是直接将行星齿轮集成在了曲柄轴上，而不需要通过花键连接。如此，省略了曲柄轴上外花键与行星齿轮上内花键的加工，简化了加工工艺，降低了加工成本。
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公开(公告)号：CN109262231A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811321567.3
申请日：2018-11-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B23P19/02
Abstract: 本发明提供了一种减速器装配工装及压装设备，涉及减速器技术领域。用于将角接触球轴承压装至减速器上的工件，包括固定工装、平衡工装及适配工装，所述平衡工装位于所述固定工装及所述适配工装之间；所述固定工装用于与压力装置固定，所述适配工装用于与所述工件装配；所述平衡工装的延伸方向与所述工件受压面的延伸方向相同。所述固定工装实现将压力装置的压力传递，所述适配工装实现压力作用于所述工件，使用便捷。通过设置在所述固定工装及所述适配工装之间的所述平衡工装，实现压力的平衡传递。促进压力平均作用于所述适配工装，进而作用于RV减速器的工件上，使得角接触球轴承与RV减速器压装水平。
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