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公开(公告)号：KR101436858B1
公开(公告)日：2014-09-02
申请号：KR1020110142321
申请日：2011-12-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 불확실성을 이용한 자율 이동 로봇의 경로 생성 방법에 관한 것으로, (a) 출발 위치와 목표 위치에 대한 복수의 예비 경로를 생성하는 단계와; (b) 상기 자율 이동 로봇의 주행에 대한 모션 불확실성과, 상기 예비 경로 상에 상기 자율 이동 로봇의 위치 감지를 위해 배치된 적어도 하나의 위치 추정 센서에 대한 센서 불확실성을 조합하여, 상기 각 예비 경로에 대한 적어도 하나의 조합 불확실성을 산출하는 단계와; (c) 상기 각 예비 경로에 대해 산출된 상기 조합 불확실성을 이용하여 상기 복수의 예비 경로 각각에 대한 경로 비용을 산출하는 단계와; (d) 상기 복수의 예비 경로 각각에 대해 산출된 상기 경로 비용을 비교하여 상기 복수의 예비 경로 중 최종 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 자율 이동 로봇의 운동 모델의 불확실성과 위치 추정 센서의 센서 모델의 불확실성을 조합하여 자율 이동 로봇에서 예상되는 불확실성을 최소화하고, 이에 기반한 최적의 경로를 생성될 수 있다.
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公开(公告)号：KR101271315B1
公开(公告)日：2013-06-04
申请号：KR1020110027744
申请日：2011-03-28
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 자율 이동 로봇의 장애물 회피 시스템에 관한 것으로서, 상기 자율 이동 로봇의 주행 가능 방향에서 상호 상이한 접촉 위치에서 장애물과의 접촉이 가능하도록 상기 자율 이동 로봇 외측으로 돌출되어 형성되어 장애물과의 접촉시 탄성적으로 변형하여 장애물을 감지하는 다수의 유연 접촉 감지 모듈과; 상기 자율 이동 로봇의 제동 거리에 기초하여 장애물과의 충돌 가능 영역을 산출하는 충돌 영역 산출부와; 상기 다수의 유연 접촉 감지 모듈 중 상기 접촉 위치가 상기 충돌 가능 영역으로부터 근접하게 벗어난 유연 접촉 감지 모듈들의 감지 결과만을 장애물과의 접촉으로 인식하는 충돌 회피 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 상호 상이한 접촉 위치에서 접촉이 가능한 유연 접촉 감지 모듈을 이용하여 이동 로봇의 주행 속도 및/또는 주행 방향에 적응적으로 장애물과의 접촉을 감지하여 장애물과의 충돌을 회피할 수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101222298B1
公开(公告)日：2013-01-15
申请号：KR1020100087985
申请日：2010-09-08
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 2-륜 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정 방법에 관한 것으로, (a) 적어도 하나의 직진 구간과 적어도 하나의 방향 전환 구간을 갖는 테스트 트랙의 주행에 따른 2-륜 이동 로봇의 휠 간격 오차와 휠 직경 오차에 대해 모델링된 계통적 오차 보정 모델이 설정되는 단계와, (b) 상기 테스트 트랙을 따라 보정 대상 2-륜 이동 로봇이 주행하는 단계와, (c) 상기 테스트 트랙 상의 테스트 종료 지점과 상기 보정 대상 2-륜 이동 로봇의 오도메트리 상의 오도메트리 종료 지점 간의 위치 오차에 기초하여 계통적 오차 파라미터를 산출하는 단계와, (d) 상기 산출된 계통적 오차 파라미터가 상기 계통적 오차 보정 모델에 적용되어 상기 보정 대상 2-륜 이동 로봇의 계통적 오차가 보정되는 단계를 포함하며; 상기 계통적 오차 보정 모델은 상기 휠 간격 오차와 상기 휠 직경 오차에 의해 발생하는 상기 2-륜 이동 로봇의 주행 방향에 대한 오차의 보정을 위한 제1 타입 오차 보정 모델을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 2-륜 이동 로봇에서 발생하는 오도메트리 오차 중 계통적 오차, 즉 휠 직경 오차와 휠 간격 오차가 동시에 발생하는데 기인한 오도메트리 오차를 오도메트리 오차 보정에 반영함으로써, 보다 정확한 오차 보정이 가능하게 된다.
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公开(公告)号：KR101204147B1
公开(公告)日：2012-11-22
申请号：KR1020100126020
申请日：2010-12-10
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Inventor： 정우진
Abstract: 본 발명은 듀얼 오프셋 구조를 갖는 전방향 휠 메커니즘 및 이를 이용한 전방향 이동 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 듀얼 오프셋 구조를 갖는 전방향 휠 메커니즘은 상기 전방향 휠 메커니즘에 의해 주행하는 주행 본체의 하부에 위치하는 캐스터 모듈과; 상기 주행 본체에 설치되는 주행 모터 및 조향 모터와; 상기 캐스터 모듈이 상기 주행 본체에 대해 조향축을 중심으로 회전 가능하게 상기 주행 본체와 상기 캐스터 모듈을 연결하며, 상기 조향 모터의 회전에 따라 상기 캐스터 모듈을 상기 조향축을 중심으로 회전시키는 조향축 어셈블리와; 상기 캐스터 모듈에 회전 가능하게 설치되는 캐스터 휠 - 상기 캐스터 휠의 회전 중심은 상기 조향축으로부터 상기 캐스터 휠의 주행 방향과 상기 캐스터 휠의 회전축 방향으로 각각 주행 방향 오프셋 및 측면 방향 오프셋 만큼 이격되도록 상기 캐스터 모듈에 설치됨 - 과; 상기 주행 모터의 회전에 따라 상기 캐스터 휠이 회전하도록 상기 주행 모터의 회전력을 상기 캐스터 휠에 전달하는 주행축 어셈블리를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 주행 모터와 조향 모터가 주행 본체에 설치되고 듀얼 오프셋을 적용함으로써, 홀로노믹 주행 능력과 전방향 주행 능력의 구현이 가능하게 된다.
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公开(公告)号：KR101164336B1
公开(公告)日：2012-07-09
申请号：KR1020100036975
申请日：2010-04-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 기 설정된 주시 각도로 기울어진 상태로 전방 바닥면을 스캔하는 거리 센서를 갖는 이동 로봇의 기준면 높이 보정 방법 및 이를 이용한 고도 지도 작성 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 기준면 높이 보정 방법은 (a) 상기 거리 센서의 스캔 동작에 따라 상기 이동 로봇의 전방 바닥면에 대한 복수의 측정 높이값이 획득되는 단계와; (b) 상기 기준면에 대해 현재 등록된 기준 높이값에 기초하여, 상기 복수의 측정 높이값 중 복수의 유효 높이값을 추출하는 단계와; (c) 상기 현재 등록된 기준 높이값과, 상기 유효 높이값을 기 설정된 추정 알고리즘에 적용하여 보정 높이값을 산출하는 단계와; (d) 상기 보정 높이값으로 상기 현재 등록된 기준 높이값을 업데이트하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 일정한 주시 각도로 기울어진 상태로 이동 로봇의 전방 바닥면을 스캔하는 하나의 거리 센서로부터의 정보를 이용하여 높이 측정의 기준이 되는 기준면에 대한 기준 높이값이 이동 로봇의 주행에 따라 지속적으로 보정되어 업데이트됨으로써 보다 정확한 주변 환경의 인식이 가능하게 된다.
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公开(公告)号：KR1020120025839A
公开(公告)日：2012-03-16
申请号：KR1020100087985
申请日：2010-09-08
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: An odometry error correction method of a 2-wheel mobile robot is provided to accurately revise error because the odometry error caused by wheel diameter error and wheel interval error is reflected to the odometry error correction. CONSTITUTION: An odometry error correction method of a 2-wheel mobile robot is as follows. When a robot drives along a test track, systematic error correction model modeled for a wheel diameter error and a wheelbase error is set(S60,S61). A 2-wheel mobile robot drives along the test track(S62). The systematic error is calculated based on the location error between a test final position of the test track and an odometry final position of the 2-wheel mobile robot's odometry(S66). The calculated systematic error is applied to the systematic error correction model so that the systematic error of the 2-wheel mobile robot is revised(S67).
Abstract translation: 目的：提供二轮移动机器人的距离误差校正方法，以准确地修正误差，因为车轮直径误差和车轮间隔误差引起的测距误差反映在测距误差校正中。 构成：2轮移动机器人的距离误差校正方法如下。 当机器人沿着测试轨道行驶时，设定针对车轮直径误差和轴距误差建模的系统误差校正模型（S60，S61）。 两轮移动式机器人沿着测试轨道驱动（S62）。 基于测试轨迹的测试最终位置与二轮移动机器人的距离测量的测距最终位置之间的位置误差来计算系统误差（S66）。 将计算出的系统误差应用于系统误差校正模型，从而修正了二轮移动机器人的系统误差（S67）。
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公开(公告)号：KR100983294B1
公开(公告)日：2010-09-24
申请号：KR1020090135578
申请日：2009-12-31
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B62D1/00 , B62D13/06 , B62D15/027
Abstract: PURPOSE: A car connected to at least one trailer and a backward motion control method thereof is provided to help a user to easily control the reverse gear of a car and a trailer. CONSTITUTION: A vehicle having more than trailer comprise; a vehicle drive unit(13); a backward control terminal(11) outputting a first backward control signal corresponding to the direction and speed of the trailer according to the manipulation of a user; a control signal conversion unit(12) generating a second backward control signal; and a backward controller(14) controlling the vehicle drive unit.
Abstract translation: 目的：提供连接至少一辆拖车的车辆及其向后运动控制方法，以帮助用户容易地控制汽车和拖车的倒档。 构成：具有超过拖车的车辆包括： 车辆驱动单元（13）; 后退控制终端（11）根据用户的操作输出与所述拖车的方向和速度相对应的第一后退控制信号; 产生第二反向控制信号的控制信号转换单元（12） 以及控制车辆驱动单元的后退控制器（14）。
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