公开(公告)号：KR1020150098897A

公开(公告)日：2015-08-31

申请号：KR1020140020259

申请日：2014-02-21

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  정창배 ,  정다운

IPC: B25J13/00 ,  B25J5/00

CPC classification number: B25J13/00 ,  B25J5/00 ,  G05D1/0825

Abstract: 본 발명은 이동 로봇의 오도메트리 보정을 위한 테스트 트랙 결정 방법에 관한 것으로, (a) 이동 로봇의 제원과, 상기 이동 로봇에 대해 기 측정된 시스템적 오차 파라미터 및 비시스템적 오차 파라미터가 등록되는 단계와; (b) 상기 (a) 단계에서의 등록 상태에서 기 설정된 트랙 형상과 기 설정된 트랙 사이즈를 갖는 예비 테스트 트랙에서의 1차 주행 시뮬레이션이 수행되어, 포즈 오차가 추출되는 단계와; (c) 상기 (b) 단계에서 추출된 포즈 오차에 기초한 오도메트리 보정이 주행 시뮬레이션에 적용되는 단계와; (d) 상기 오도메트리 보정이 적용된 2차 주행 시뮬레이션이 상기 예비 테스트 트랙에서 수행되어, 포즈 오차가 추출되는 단계와; (e) 상기 (b) 단계 내지 상기 (d) 단계가 복수 회 수행되어 상기 (d) 단계에서 추출된 포즈 오차의 평균값이 산출되는 단계와; (f) 상호 상이한 크기의 다수의 트랙 사이즈에 대해 상기 (b) 단계 내지 상기 (e) 단계가 수행되어 상기 각 트랙 사이즈에 대한 포즈 오차의 평균값들이 산출되는 단계와; (g) 상기 포즈 오차의 평균값들에 기초하여, 최적의 트랙 사이즈가 결정되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정을 수행하는데 있어, 최소의 트랙 사이즈로 정확한 보정 성능을 제공할 수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于确定移动机器人的测距误差校准的测试轨迹的方法，其包括以下步骤：（a）登记移动机器人的规范，以及系统误差参数和非系统误差参数 先前对移动机器人进行测量; （b）通过在步骤（a）的登记状态下在具有先前建立的轨道形状和先前建立的轨道尺寸的预留测试轨道上执行第一行驶模拟来提取姿态误差; （c）将基于步骤（b）中提取的姿态误差的距离校准应用于行驶模拟; （d）通过在备用测试轨道上执行用于测距校准的第二行驶模拟来提取姿态误差; （e）通过重复执行步骤（b） - 步骤（d）来计算步骤（d）中提取的姿态误差的平均值; （f）通过执行步骤（b） - 关于多个不同轨道尺寸的步骤（e））来计算关于每个轨道尺寸的姿态误差的平均值; 和（g）基于姿态误差的平均值来确定最佳轨道尺寸。 因此，在执行移动机器人的测距误差校准时，本发明的方法可以通过最小轨道尺寸提供精确的校准性能。

公开(公告)号：KR101000332B1

公开(公告)日：2010-12-13

申请号：KR1020090135413

申请日：2009-12-31

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  신유진 ,  정창배

IPC: B25J13/08 ,  G05D1/02 ,  B25J5/00

Abstract: PURPOSE: A method for detecting available roads and an outdoor driving robot using the same are provided to accurately detect available roads by acquiring data about surface shapes and curbs. CONSTITUTION: A method for detecting available roads is as follows. Roads ahead of an outdoor driving robot are scanned with a distance sensor(10) of the outdoor driving robot. Scan data is created from the data obtained by the distance sensor. Additional road data is extracted from the scan data. Curb data about curbs is extracted from the scan data based on the additional road data. Obstacle data is extracted from the scan data. Final road data is extracted based on the additional road data and the curb data. A valley area in which the outdoor driving robot can move is extracted based on the obstacle data and the final road data.

Abstract translation: 目的：提供一种用于检测可用道路的方法和使用该道路的户外驾驶机器人，以通过获取关于表面形状和路缘的数据来准确地检测可用道路。 规定：检测可用道路的方法如下。 用室外驾驶机器人的距离传感器（10）扫描室外驾驶机器人前方的道路。 由距离传感器获得的数据创建扫描数据。 从扫描数据中提取附加道路数据。 基于额外的道路数据从扫描数据中提取关于路缘的路边数据。 从扫描数据中提取障碍数据。 基于额外的道路数据和路边数据提取最终道路数据。 基于障碍物数据和最终道路数据提取室外驾驶机器人能够移动的山谷区域。

公开(公告)号：KR101620157B1

公开(公告)日：2016-05-12

申请号：KR1020140020259

申请日：2014-02-21

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  정창배 ,  정다운

IPC: B25J13/00 ,  B25J5/00

Abstract: 본발명은이동로봇의오도메트리보정을위한테스트트랙결정방법에관한것으로, (a) 이동로봇의제원과, 상기이동로봇에대해기 측정된시스템적오차파라미터및 비시스템적오차파라미터가등록되는단계와; (b) 상기 (a) 단계에서의등록상태에서기 설정된트랙형상과기 설정된트랙사이즈를갖는예비테스트트랙에서의 1차주행시뮬레이션이수행되어, 포즈오차가추출되는단계와; (c) 상기 (b) 단계에서추출된포즈오차에기초한오도메트리보정이주행시뮬레이션에적용되는단계와; (d) 상기오도메트리보정이적용된 2차주행시뮬레이션이상기예비테스트트랙에서수행되어, 포즈오차가추출되는단계와; (e) 상기 (b) 단계내지상기 (d) 단계가복수회 수행되어상기 (d) 단계에서추출된포즈오차의평균값이산출되는단계와; (f) 상호상이한크기의다수의트랙사이즈에대해상기 (b) 단계내지상기 (e) 단계가수행되어상기각 트랙사이즈에대한포즈오차의평균값들이산출되는단계와; (g) 상기포즈오차의평균값중 통계적으로의미있게감소하지않는특이값을갖는트랙사이즈를최적의트랙사이즈로결정되는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 이동로봇의오도메트리오차보정을수행하는데있어, 최소의트랙사이즈로정확한보정성능을제공할수 있다.

公开(公告)号：KR101222298B1

公开(公告)日：2013-01-15

申请号：KR1020100087985

申请日：2010-09-08

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  정창배 ,  이국태

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  G05D1/08

Abstract: 본 발명은 2-륜 이동 로봇의 오도메트리 오차 보정 방법에 관한 것으로, (a) 적어도 하나의 직진 구간과 적어도 하나의 방향 전환 구간을 갖는 테스트 트랙의 주행에 따른 2-륜 이동 로봇의 휠 간격 오차와 휠 직경 오차에 대해 모델링된 계통적 오차 보정 모델이 설정되는 단계와, (b) 상기 테스트 트랙을 따라 보정 대상 2-륜 이동 로봇이 주행하는 단계와, (c) 상기 테스트 트랙 상의 테스트 종료 지점과 상기 보정 대상 2-륜 이동 로봇의 오도메트리 상의 오도메트리 종료 지점 간의 위치 오차에 기초하여 계통적 오차 파라미터를 산출하는 단계와, (d) 상기 산출된 계통적 오차 파라미터가 상기 계통적 오차 보정 모델에 적용되어 상기 보정 대상 2-륜 이동 로봇의 계통적 오차가 보정되는 단계를 포함하며; 상기 계통적 오차 보정 모델은 상기 휠 간격 오차와 상기 휠 직경 오차에 의해 발생하는 상기 2-륜 이동 로봇의 주행 방향에 대한 오차의 보정을 위한 제1 타입 오차 보정 모델을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 2-륜 이동 로봇에서 발생하는 오도메트리 오차 중 계통적 오차, 즉 휠 직경 오차와 휠 간격 오차가 동시에 발생하는데 기인한 오도메트리 오차를 오도메트리 오차 보정에 반영함으로써, 보다 정확한 오차 보정이 가능하게 된다.

公开(公告)号：KR1020120025839A

公开(公告)日：2012-03-16

申请号：KR1020100087985

申请日：2010-09-08

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 정우진 ,  정창배 ,  이국태

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  G05D1/08

Abstract: PURPOSE: An odometry error correction method of a 2-wheel mobile robot is provided to accurately revise error because the odometry error caused by wheel diameter error and wheel interval error is reflected to the odometry error correction. CONSTITUTION: An odometry error correction method of a 2-wheel mobile robot is as follows. When a robot drives along a test track, systematic error correction model modeled for a wheel diameter error and a wheelbase error is set(S60,S61). A 2-wheel mobile robot drives along the test track(S62). The systematic error is calculated based on the location error between a test final position of the test track and an odometry final position of the 2-wheel mobile robot's odometry(S66). The calculated systematic error is applied to the systematic error correction model so that the systematic error of the 2-wheel mobile robot is revised(S67).

Abstract translation: 目的：提供二轮移动机器人的距离误差校正方法，以准确地修正误差，因为车轮直径误差和车轮间隔误差引起的测距误差反映在测距误差校正中。 构成：2轮移动机器人的距离误差校正方法如下。 当机器人沿着测试轨道行驶时，设定针对车轮直径误差和轴距误差建模的系统误差校正模型（S60，S61）。 两轮移动式机器人沿着测试轨道驱动（S62）。 基于测试轨迹的测试最终位置与二轮移动机器人的距离测量的测距最终位置之间的位置误差来计算系统误差（S66）。 将计算出的系统误差应用于系统误差校正模型，从而修正了二轮移动机器人的系统误差（S67）。