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1.发明授权
公开(公告)号：KR101632486B1
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：KR1020140086346
申请日：2014-07-09
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G05D1/0231 , G01C3/08 , G01C7/04 , G01S7/4802 , G01S17/42 , G01S17/936 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0209 , G06K9/00798 , G06K9/6234 , Y10S901/01
Abstract: 본발명은레이저거리센서를이용한도로의연석추출방법및 도로의연석정보를이용한이동로봇의위치측정방법에관한것이다. 본발명에따른도로의연석추출방법은 (a) 상기레이저거리센서의스캔데이터로부터도로표면과라인세그먼트를추출하는단계와; (b) 상기라인세그먼트중 상기도로표면과의각도에기초하여복수의연석후보라인세그먼트를추출하는단계와; (c) 상기복수의연석후보라인세그먼트의한 쌍씩의조합을복수의연석특성을갖는복수의연석후보로추출하는단계와; (d) 상기복수의연석후보를커널피셔판별분석(Kernel Fisher Discriminant Analysis) 기법에적용하여, 최종연석을추출하는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 환경적불확실성을갖는준정형화된(semi-structured) 도로환경에서하나의레이저거리센서를이용하여연석을보다효과적으로추출할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120109247A
公开(公告)日：2012-10-08
申请号：KR1020110027744
申请日：2011-03-28
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: An obstacle avoiding system of a mobile robot is provided to avoid a collision with obstacles because flexible contact sensing modules senses contacts with obstacles adaptively to traveling speed and/or traveling direction of the mobile robot. CONSTITUTION: An obstacle avoiding system of a mobile robot comprises a plurality of flexible contact sensing modules(30a,30b,30c), a collision area calculation unit(40), and a collision avoiding control unit(50). The flexible contact sensing modules contact with obstacles at different contact positions in a traveling direction of a mobile robot. The flexible contact sensing modules are elastically transformed when contacting to the obstacles, thereby sensing the obstacles. The collision area calculation unit circulates an area in which a collision with the obstacles is possible based on a braking distance of the mobile robot. The collision avoiding control unit recognizes only sensing results of the flexible contact sensing module that approaches the collision area and gets out of the collision area as the contacts with the obstacles. [Reference numerals] (31a) Contact sensor #1; (31b) Contact sensor #2; (31c) Contact sensor #n; (40) Collision area calculation unit; (50) Collision avoiding control unit; (60) Robot driving unit
Abstract translation: 目的：提供移动机器人的避障系统，以避免与障碍物的碰撞，因为灵活的接触感应模块适应于移动机器人的行进速度和/或行进方向感应障碍物的接触。 构成：移动机器人的避障系统包括多个柔性接触感测模块（30a，30b，30c），碰撞区域计算单元（40）和防撞控制单元（50）。 柔性接触检测模块与移动机器人的行进方向上的不同接触位置处的障碍物接触。 当与障碍物接触时，柔性接触感测模块被弹性变形，从而感测障碍物。 碰撞区域计算单元基于移动机器人的制动距离，循环与障碍物发生碰撞的区域。 碰撞避免控制单元仅识别接近碰撞区域的柔性接触感测模块的感测结果，并且作为与障碍物的接触而离开碰撞区域。 （31a）接触传感器＃1; （31b）接触传感器＃2; （31c）接触传感器#n; （40）碰撞面积计算单位; （50）碰撞避免控制单元; （60）机器人驱动单元
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3.发明公开식중독균에 항균력을 갖는 패니바실러스 폴리믹사(Ｐａｅｎｉｂａｃｉｌｌｕｓ ｐｏｌｙｍｙｘａ) 미생물을 함유하는 항균 조성물 无效含有PAYIBACILLUS POLYMYXA抗反刍动物病毒的抗微生物组合物
公开(公告)号：KR1020120043584A
公开(公告)日：2012-05-04
申请号：KR1020100104943
申请日：2010-10-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: An antibacterial composition containing Paenibacillus polymyxa microorganism is provided to prevent food poisoning and to ensure food safety. CONSTITUTION: An antibacterial composition against food poisoning bacteria contains Paenibacillus polymyxa as an active ingredient. The Paenibacillus polymyxa is prepared by homogenizing sprout seed or sprout in a sterilized saline solution, smearing the homogenized sprout on plate count agar and culturing, isolating each colony, performing double-layer assay to detect Paenibacillus polymyxa with antibacterial property, and isolating the bacteria.
Abstract translation: 目的：提供含有多粘菌芽孢杆菌的抗菌组合物，以防止食物中毒并确保食品安全。 构成：针对食物中毒细菌的抗菌组合物含有多粘杆菌（Paenibacillus polymyxa）作为活性成分。 通过在灭菌的盐水溶液中匀浆发芽种子或发芽，在平板计数琼脂上涂抹匀浆的芽，并培养，分离每个菌落，进行双层测定以检测具有抗菌性质的多粘菌芽孢杆菌并分离细菌，制备多发性粘虫（Paenibacillus polymyxa）。
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公开(公告)号：KR102257610B1
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：KR1020190122310
申请日：2019-10-02
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은자율주행시스템을위한복수의 3차원라이다센서의외부파리미터보정방법에관한것으로, 각각의상기 3차원라이다센서에의해포인트클라우드가수집되는데이터수집단계와; 각각의상기 3차원라이다센서의상기포인트클라우드로부터평면에해당하는복수의대상평면이추출되는평면추출단계와; 복수의상기 3차원라이다센서중 어느하나의상기대상평면을기준평면으로하여, 나머지상기 3차원라이다센서각각의상기대상평면중 각각의상기기준평면과의유사도에기반한대응평면을검출하는대응평면검출단계와; 상호대응하는상기기준평면과상기대응평면의평면파라미터에기초하여, 상기기준평면과상기대응평면간의정합을위한초기외부파라미터를산출하는초기파라미터산출단계와; 상기초기보정파리미터를기반으로, 상호대응하는상기기준평면과상기대응평면에대한측정점의분산을최소화시키는최종외부파라미터를산출하는최종파라미터산출단계를포함하는것을특징으로한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020210040217A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：KR1020190122310
申请日：2019-10-02
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은자율주행시스템을위한복수의 3차원라이다센서의외부파리미터보정방법에관한것으로, 각각의상기 3차원라이다센서에의해포인트클라우드가수집되는데이터수집단계와; 각각의상기 3차원라이다센서의상기포인트클라우드로부터평면에해당하는복수의대상평면이추출되는평면추출단계와; 복수의상기 3차원라이다센서중 어느하나의상기대상평면을기준평면으로하여, 나머지상기 3차원라이다센서각각의상기대상평면중 각각의상기기준평면과의유사도에기반한대응평면을검출하는대응평면검출단계와; 상호대응하는상기기준평면과상기대응평면의평면파라미터에기초하여, 상기기준평면과상기대응평면간의정합을위한초기외부파라미터를산출하는초기파라미터산출단계와; 상기초기보정파리미터를기반으로, 상호대응하는상기기준평면과상기대응평면에대한측정점의분산을최소화시키는최종외부파라미터를산출하는최종파라미터산출단계를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101762504B1
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：KR1020150122424
申请日：2015-08-31
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G05D1/024 , G01S7/4802 , G01S17/42 , G01S17/936 , Y10S901/01
Abstract: 본발명은레이저거리센서를이용한바닥장애물검출방법에관한것으로, (a) 바닥장애물이존재하지않는평평한정상주행면에대한정상바닥특성데이터가생성되는단계와; (b) 상기정상바닥특성데이터가기 등록된단일클래스분류기법에등록되는단계와; (c) 이동로봇의주행에따라상기레이저거리센서의센싱값이획득되는단계와; (d) 상기센싱값에대한센싱값바닥특성데이터가생성되는단계와; (e) 상기센싱값바닥특성데이터가상기단일클래스분류기법에적용되어상기센싱값이정상주행면인지바닥장애물인지결정되는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 레이저거리센서를이용하여이동로봇의주행경로상에존재하는상대적으로작은바닥장애물을포함한장애물을보다효과적으로검출하여이동로봇의주행가능영역을보다안정적으로확보할수 있게된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用激光距离传感器的地板障碍物检测方法，其包括以下步骤：（a）为没有地板障碍物存在的平坦的正常行驶路面生成正常的地板特征数据; （b）在最高登记单级分类方案中登记稳定楼层特征数据; （c）根据移动机器人的行程获得激光距离传感器的感测值; （d）产生感测值的感测值底面特性数据; （e）确定感应值楼层特征数据是否应用于单类分类技术以确定感测值是正常驾驶表面还是底部障碍物。 因此，通过使用激光距离传感器可以更有效地检测包括存在于移动机器人的行进路径上的相对较小的地板障碍物的障碍物，并且更稳定地确保移动机器人的可行驶区域。
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公开(公告)号：KR1020170026857A
公开(公告)日：2017-03-09
申请号：KR1020150122424
申请日：2015-08-31
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G05D1/024 , G01S7/4802 , G01S17/42 , G01S17/936 , Y10S901/01
Abstract: 본발명은레이저거리센서를이용한바닥장애물검출방법에관한것으로, (a) 바닥장애물이존재하지않는평평한정상주행면에대한정상바닥특성데이터가생성되는단계와; (b) 상기정상바닥특성데이터가기 등록된단일클래스분류기법에등록되는단계와; (c) 이동로봇의주행에따라상기레이저거리센서의센싱값이획득되는단계와; (d) 상기센싱값에대한센싱값바닥특성데이터가생성되는단계와; (e) 상기센싱값바닥특성데이터가상기단일클래스분류기법에적용되어상기센싱값이정상주행면인지바닥장애물인지결정되는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 레이저거리센서를이용하여이동로봇의주행경로상에존재하는상대적으로작은바닥장애물을포함한장애물을보다효과적으로검출하여이동로봇의주행가능영역을보다안정적으로확보할수 있게된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用激光测距仪检测地板障碍物的方法，包括以下步骤：（a）产生关于没有地面障碍物的平面正常驾驶表面的正常地板特性数据; （b）预先注册的一类分类方法登记正常楼层特征数据; （c）根据移动机器人的驱动获得激光测距仪的感测值; （d）产生相对于所述感测值的感测值楼层特性数据; 以及（e）通过将感测值楼层特性数据应用于一类分类方法来确定感测值是否指示正常驾驶面或楼层障碍物。 因此，能够使用激光测距装置更有效地检测出存在于移动机器人的驱动路径上的相对较小的楼层障碍物的障碍物，从而更稳定地提供移动机器人能够行进的区域。
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公开(公告)号：KR101271315B1
公开(公告)日：2013-06-04
申请号：KR1020110027744
申请日：2011-03-28
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 자율 이동 로봇의 장애물 회피 시스템에 관한 것으로서, 상기 자율 이동 로봇의 주행 가능 방향에서 상호 상이한 접촉 위치에서 장애물과의 접촉이 가능하도록 상기 자율 이동 로봇 외측으로 돌출되어 형성되어 장애물과의 접촉시 탄성적으로 변형하여 장애물을 감지하는 다수의 유연 접촉 감지 모듈과; 상기 자율 이동 로봇의 제동 거리에 기초하여 장애물과의 충돌 가능 영역을 산출하는 충돌 영역 산출부와; 상기 다수의 유연 접촉 감지 모듈 중 상기 접촉 위치가 상기 충돌 가능 영역으로부터 근접하게 벗어난 유연 접촉 감지 모듈들의 감지 결과만을 장애물과의 접촉으로 인식하는 충돌 회피 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 상호 상이한 접촉 위치에서 접촉이 가능한 유연 접촉 감지 모듈을 이용하여 이동 로봇의 주행 속도 및/또는 주행 방향에 적응적으로 장애물과의 접촉을 감지하여 장애물과의 충돌을 회피할 수 있다.
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9.发明公开
公开(公告)号：KR1020160006898A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：KR1020140086346
申请日：2014-07-09
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G05D1/0231 , G01C3/08 , G01C7/04 , G01S7/4802 , G01S17/42 , G01S17/936 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0209 , G06K9/00798 , G06K9/6234 , Y10S901/01
Abstract: 본발명은레이저거리센서를이용한도로의연석추출방법및 도로의연석정보를이용한이동로봇의위치측정방법에관한것이다. 본발명에따른도로의연석추출방법은 (a) 상기레이저거리센서의스캔데이터로부터도로표면과라인세그먼트를추출하는단계와; (b) 상기라인세그먼트중 상기도로표면과의각도에기초하여복수의연석후보라인세그먼트를추출하는단계와; (c) 상기복수의연석후보라인세그먼트의한 쌍씩의조합을복수의연석특성을갖는복수의연석후보로추출하는단계와; (d) 상기복수의연석후보를커널피셔판별분석(Kernel Fisher Discriminant Analysis) 기법에적용하여, 최종연석을추출하는단계를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 환경적불확실성을갖는준정형화된(semi-structured) 도로환경에서하나의레이저거리센서를이용하여연석을보다효과적으로추출할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用激光距离传感器在道路上提取路缘石的方法，以及使用道路路边信息测量移动机器人的位置的方法。 根据本发明，在道路上提取路缘石的方法包括：（a）从激光距离传感器的扫描数据中提取路面和线段的步骤; （b）基于与路面的角度，在线段中抽取多个路缘替代线段的步骤; （c）将具有多个路缘石性质的多个路缘石替代物一次提取出来的路缘替代线段的步骤; 以及（d）通过将核心Fisher判别分析方法应用于路边替代物来提取最终路缘石的步骤。 因此，在具有环境不确定性的半结构化环境中，使用激光距离传感器在道路上提取路缘石的方法能够有效地提取路缘。
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