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公开(公告)号：KR1020140049152A
公开(公告)日：2014-04-25
申请号：KR1020120114537
申请日：2012-10-16
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G05D1/12
CPC classification number: G05D1/0231 , G05D1/0248 , G06K9/00342 , G06T7/20 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028 , G06T2207/30196
Abstract: Disclosed are a method for following a person and a robot apparatus. In the method for following a person, an image frame consisting of a color image and a depth image is provided. It is determined whether user flowing succeeds in a previous image frame. If user flowing succeeds in a previous image frame, the target point of a user position and device is determined based on the color image and the depth image in the image frame. The method for following a person predicts the present position of the user from the depth image, quickly flows the user, and flows the user by quickly redetecting the user by using the information of the user which is obtained in a flowing process when detecting the user fails due to an obstacle and so on. [Reference numerals] (AA) Image frame input; (BB,EE,FF,II) NO; (CC,DD,GG,JJ) YES; (HH) Next image frame; (S100) User flowing succeeds in a previous image frame?; (S111) Perform depth filtering; (S113) Perform following based on colors; (S115) Is the user flowing failed?; (S117) Maintaining an existing movement target point to set a following failure; (S119) Setting a user position as the movement target point; (S131) Detecting a head and shoulders; (S133) Perform comparison with the user; (S135) Is the user detection succeeded?; (S137) Setting the following succeed setting user position as the movement target point; (S139) Maintaining the existing target point; (S151) Start to move to the target point; (S153) Is the front obstacle confirmed?; (S155) Movement to the target; (S157) Movement to the target by avoiding the obtacle
Abstract translation: 公开了一种跟随人和机器人装置的方法。 在跟随人的方法中，提供了由彩色图像和深度图像组成的图像帧。 确定用户流动是否在先前的图像帧中成功。 如果用户流动在先前图像帧中成功，则基于图像帧中的彩色图像和深度图像来确定用户位置和设备的目标点。 用于跟随人的方法从深度图像预测用户的当前位置，快速地流过用户，并且通过使用在检测到用户时在流程中获得的用户的信息快速重新检测用户来流动用户 由于障碍等而失败。 （标号）（AA）图像帧输入; （BB，EE，FF，II）NO; （CC，DD，GG，JJ）是; （HH）下一帧; （S100）用户流动在先前的图像帧中成功？ （S111）进行深度滤波; （S113）基于颜色执行以下操作： （S115）用户是否流动失败？ （S117）维持现有的移动目标点设定以下故障; （S119）将用户位置设置为移动目标点; （S131）检测头肩; （S133）与用户进行比较; （S135）用户检测是否成功？ （S137）将用户位置设定为移动目标点以下， （S139）维持现有目标点; （S151）开始移动到目标点; （S153）前面的障碍确认了吗？ （S155）向目标移动; （S157）通过避免敌对行动向目标移动
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公开(公告)号：KR101355974B1
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：KR1020100082072
申请日：2010-08-24
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06K9/00771 , G06T7/246 , G06T2207/10024 , G06T2207/30196
Abstract: 복수의 객체를 추적하는 객체 추적 방법 및 장치가 개시된다. 이 객체 추적 방법에서는, 복수의 개체가 포함된 입력 영상에서 배경 영상이 제거된 상기 복수의 객체에 대응하는 복수의 실루엣 영역을 검출하고, 상기 복수의 실루엣 영역이 서로 겹쳐져 있는지, 서로 분리되어 있는지를 판단한다. 그리고, 상기 복수의 실루엣 영역이 서로 겹쳐진 상태에서 서로 분리된 경우, 겹쳐지기 이전의 상기 복수의 실루엣 영역 각각에 포함된 색깔 정보, 크기 정보 및 형태 정보가 조합된 특징 정보와 겹쳐진 후 서로 분리된 상기 복수의 실루엣 영역 각각에 포함된 상기 색깔 정보, 상기 크기 정보 및 상기 형태 정보가 조합된 특징 정보를 비교하여, 상기 복수의 실루엣 영역이 서로 겹쳐진 상태에서 서로 분리된 경우에도 상기 복수의 객체에 포함된 목표 객체를 일관성 있게 추적한다.
Abstract translation: 公开了一种用于跟踪多个物体的方法和装置。 在对象跟踪方法中，当多个对象重叠并且之后再次彼此分离时，组合并使用对象的颜色信息，对象的大小信息和形状信息，以便维持跟踪一致性 不重叠的人和分离的人相互重合。 因此，在跟踪多个物体的同时，即使在运动物体彼此重叠的环境下也能够稳定地追踪各物体。
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公开(公告)号：KR1020130049376A
公开(公告)日：2013-05-14
申请号：KR1020110114368
申请日：2011-11-04
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06Q30/06
CPC classification number: G06Q50/10
Abstract: PURPOSE: A personal dress recommending device and a method thereof are provided to reduce a probability to recommend awkward dress by recommending dress for today based on past dress information of a user. CONSTITUTION: A human sensor(130) senses humans. A camera unit(120) photographs a user. When the human sensor senses a human, a control unit(200) recognizes the user based on data photographed by controlling the camera unit and searches for a database about the user. A coordination recommending unit(212) provides dress recommendation information for today based on preference information and searched dress information. [Reference numerals] (120) Camera; (130) Human sensor; (140) Display device; (200) Control unit; (202) Input unit; (204) User recognizing unit; (206) Top and bottom extracting and recognizing unit; (208) Existing dress data output unit; (210) User-specific dress and styling DB; (212) Styling recommendation unit; (214) Transceiving unit
Abstract translation: 目的：提供个人礼服推荐装置及其方法，以通过基于用户的过去服装信息推荐今天的衣服来减少推荐尴尬衣服的概率。 构成：人类传感器（130）感测人类。 相机单元（120）拍摄用户。 当人体感测器感测到人时，控制单元（200）基于通过控制摄像机单元拍摄的数据来识别用户，并搜索关于用户的数据库。 协调推荐单元（212）基于偏好信息和搜索衣服信息提供今天的礼服推荐信息。 （附图标记）（120）相机; （130）人体传感器; （140）显示设备; （200）控制单元; （202）输入单元; （204）用户识别单元; （206）顶部和底部提取识别单元; （208）现有连衣裙数据输出单元; （210）用户特定的衣服和造型DB; （212）造型推荐单元; （214）收发单位
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公开(公告)号：KR1020120060458A
公开(公告)日：2012-06-12
申请号：KR1020100121979
申请日：2010-12-02
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/277 , G06K9/6202 , G06T7/90 , G06T17/00
Abstract: PURPOSE: An object tracing method and an apparatus thereof are provided to trace an object through a code book of an object and to stably trace the object in various environments. CONSTITUTION: A modeling unit updates a pixel within a tracing target object area to a codeword. The modeling unit removes a pixel of low frequency from the codeword. A probability map generating unit generates a probability map through the codeword from which the pixel is removed. A tracing unit(105) traces the tracing target object through the generated probability map.
Abstract translation: 目的：提供了一种对象跟踪方法及其装置，用于通过对象的代码簿跟踪对象，并在各种环境中稳定地跟踪对象。 构成：建模单元将跟踪目标对象区域内的像素更新为码字。 建模单元从码字中移除低频像素。 概率图生成单元通过去除像素的码字生成概率图。 跟踪单元（105）通过生成的概率图跟踪跟踪目标对象。
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公开(公告)号：KR1020110051029A
公开(公告)日：2011-05-17
申请号：KR1020090107673
申请日：2009-11-09
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06K9/00906 , G06K9/00281 , G06K9/44
Abstract: PURPOSE: A disguised face discriminating apparatus and method thereof which uses a linear discriminating technique are provided to permit to use a system only for a user whose face is opened by a determining normal face and a disguised face. CONSTITUTION: A first disguise processor(110) receives a face image including left side/right side face images. A second disguise processor(130) receives the face image including left side/right side face images and to performs second disguise process according to a linear technique. A final linear determining unit(140) receives the result value of the first and the second disguise processor. The final linear return value is outputted according to the linear technique. A comparator(150) compares a face image with a final linear return value.
Abstract translation: 目的：提供使用线性鉴别技术的伪装的面部识别装置及其方法，以允许仅通过确定正常脸部和伪装脸部的脸部打开的用户使用系统。 构成：第一伪装处理器（110）接收包括左侧/右侧脸部图像的面部图像。 第二伪装处理器（130）接收包括左侧/右侧脸部图像的面部图像，并根据线性技术执行第二伪装处理。 最终线性确定单元（140）接收第一和第二伪装处理器的结果值。 根据线性技术输出最终线性返回值。 比较器（150）将脸部图像与最终线性返回值进行比较。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110029805A
公开(公告)日：2011-03-23
申请号：KR1020090087632
申请日：2009-09-16
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06T7/40
CPC classification number: G06K9/00281 , G06K2009/00322 , G06T7/44 , G06T2207/30201
Abstract: PURPOSE: A vision-based age classification and estimation method is provided to supply a customized service to a user based on an estimated age. CONSTITUTION: A face is detected from an input image(S110), and eyes are detected from the detected face(S120). Based on the positions of eyes, the input image is adjusted(S130). A feature vector is extracted from the adjusted input image(S140), and an age is classified by using the feature vector having a reduced dimension(S160).
Abstract translation: 目的：提供基于视觉的年龄分类和估计方法，以根据估计年龄向用户提供定制服务。 构成：从输入图像检测到脸部（S110），从检测到的脸部检测到眼睛（S120）。 基于眼睛的位置，调整输入图像（S130）。 从调整后的输入图像中提取特征向量（S140），并且通过使用尺寸减小的特征向量对年龄进行分类（S160）。
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公开(公告)号：KR100901272B1
公开(公告)日：2009-06-09
申请号：KR1020070085539
申请日：2007-08-24
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명에 따른 초기 템플릿 생성 장치는, 로봇에 장착된 영상 촬영 수단을 이용하여 영상을 획득하는 영상 입력부와, 로봇을 회전 이동시키며, 이동 중에 기 설정된 간격으로 영상 입력부로부터 영상을 제공받아 등록 영상을 수집하는 등록 영상 수집부와, 수집된 등록 영상에서 얼굴 영역에 대해 정규화한 후 특징 부분을 검출하여 사용자의 초기 템플릿을 생성하는 얼굴정보 등록부를 포함한다.
이와 같이, 본 발명은 로봇을 회전 이동시키면서 영상을 입력받고, 입력받은 영상을 토대로 등록 영상을 수집한 후 이를 토대로 초기 템플릿을 구성함으로서, 조명 및 자세 등의 다양한 환경에서 얼굴 형상 변화가 포함된 영상들을 이용하여 초기 템플릿을 구성할 수 있어 열악한 환경에서의 얼굴 인식을 요구하는 로봇에서 얼굴 인식의 성능을 향상시킬 수 있다.
로봇, 사용자 인식, 얼굴 인식, 얼굴 등록, 초기 템플릿-
公开(公告)号：KR100886557B1
公开(公告)日：2009-03-02
申请号：KR1020070043108
申请日：2007-05-03
CPC classification number: G06K9/00295
Abstract: 본 발명은 적응형 학습에 기반한 얼굴 인식 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 동영상 상에서 특정인을 검출 및 추적하는 특정인 검출 및 추적부와, 상기 검출 및 추적된 특정인으로부터 복수의 얼굴특징 벡터를 추출하는 얼굴특징 추출부와, 상기 추출된 얼굴특징 벡터와 사용자 등록모델 데이터베이스(Database)에 저장된 등록모델을 비교하여 해당 등록모델을 검색하는 얼굴 인식부와, 상기 추출된 얼굴특징 벡터 중에서 상기 해당 등록모델의 레코드(Record)에 추가할 얼굴특징 벡터를 선정하는 학습대상 선정부와, 상기 선정된 얼굴특징 벡터를 상기 해당 등록모델의 레코드에 추가하여 갱신하는 등록모델 학습부를 포함한다.
본 발명에 의한 적응형 학습에 기반한 얼굴 인식 시스템 및 방법에 의하여 사용자의 얼굴을 인식 시 획득되는 다양한 얼굴 형상을 수집하여 사용자 등록모델을 갱신함으로써, 다양한 환경 변화에 불구하고 안정적으로 사용자의 얼굴을 인식할 수 있는 효과가 있다.
얼굴 인식 시스템, 등록모델, 서브모델, 얼굴특징 벡터-
公开(公告)号：KR1020090020902A
公开(公告)日：2009-02-27
申请号：KR1020070085539
申请日：2007-08-24
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06K9/6255 , G06K9/00221 , G06K9/00671 , G06K9/44 , G06K9/6202 , G06K9/6212
Abstract: An initial template generation apparatus and a method thereof are provided to form an initial template including face shape change in various environments. A video input part(100) obtains image by using an image photographing device mounted to a robot. A registration image gathering unit(120) rotates and moves the robot. The image is provided from the video input part to the registration image gathering unit. The registration image gathering unit collects the registration image. A face information directory(140) performs normalization about a face range in the collected registration image. The face information directory detects a characteristic portion and produces the initial template of the user.
Abstract translation: 提供初始模板生成装置及其方法以形成包括各种环境中的脸部形状变化的初始模板。 视频输入部（100）通过使用安装在机器人上的图像拍摄装置获取图像。 登记图像采集单元（120）旋转并移动机器人。 图像从视频输入部分提供给注册图像收集单元。 登记图像收集单元收集登记图像。 面部信息目录（140）对所收集的登记图像中的面部范围进行归一化。 面部信息目录检测特征部分并产生用户的初始模板。
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