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公开(公告)号：KR101305617B1
公开(公告)日：2013-09-09
申请号：KR1020120000025
申请日：2012-01-02
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: G05B15/00 , B25J9/0006 , B25J9/06 , B25J9/16 , B25J13/085 , G05B2219/37357 , G05B2219/39523 , G05B2219/40305
Abstract: 물체가 로봇에 가하는 무게힘과 착용자가 로봇에 가하는 인가힘의 차이를 통하여 양중작업시 로봇이 물체에 가해야 하는 최종힘을 도출하는 힘도출단계; 로봇이 물체를 들어올려야 하는 목표위치를 설정하는 위치설정단계; 로봇이 물체를 지지하는 끝단과 로봇의 각 관절에 스프링-댐퍼를 이용한 가상힘 모델을 적용하고, 상기 도출된 최종힘을 반영하여 로봇의 각 관절에서 필요한 최종토크로 환산하고 최종토크에 따라 로봇의 각 관절을 구동하는 양중단계; 및 로봇이 물체를 상기 목표위치까지 들어올린 경우 상기 최종힘을 고정하는 고정단계;를 포함하는 착용식 로봇의 양중제어방법 및 양중제어시스템이 소개된다.
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公开(公告)号：KR1020130078884A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：KR1020120000024
申请日：2012-01-02
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B25J9/1633 , G05B2219/40305
Abstract: PURPOSE: A method to control driving of a wearable robot and a system are provided to properly control the operational sensitivity of the wearers through a virtual admittance model when a movement of the robot is generated by the wearer. CONSTITUTION: A method to control driving of a wearable robot comprises the steps of: calculating personal torque of wearers applied to the robot (S100); producing target angle speed of the robot through the personal torque by an admittance model (S200); and calculating the required torque which is inputted in a driving unit of the robot by applying an optimal control gain to the difference of the target angle speed and the current angle speed of the robot (S300). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) Finish; (S100) Inputting step; (S200) Targeting step; (S300) Calculating step; (S400) Driving step
Abstract translation: 目的：提供一种用于控制可穿戴机器人和系统的驱动的方法，用于当佩戴者产生机器人的运动时，通过虚拟导纳模型适当地控制穿戴者的操作灵敏度。 构成：一种用于控制可穿戴机器人的驾驶的方法，包括以下步骤：计算应用于机器人的穿着者的个人扭矩（S100）; 通过导纳模型通过个人扭矩产生机器人的目标角速度（S200）; 以及通过对所述机器人的目标角速度和当前角速度的差施加最佳控制增益来计算输入到所述机器人的驱动单元中的所需扭矩（S300）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）完成; （S100）输入步骤; （S200）目标步骤; （S300）计算步骤; （S400）驾驶步骤
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公开(公告)号：KR1020130061786A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：KR1020110128033
申请日：2011-12-02
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B25J9/1612 , B25J9/0006 , B25J9/162 , B25J9/1633 , B25J9/1669
Abstract: PURPOSE: A method for controlling a wearable robot is provided to drive the robot with specific amplification ratio by driving the end through applying intention of a wearer to the end of the robot as operating power. CONSTITUTION: A method for controlling a wearable robot comprises: a step of calculating the support power to support an object in the end of the robot by amplifying operating power which applies to the robot to specific amplification ratio; and a step of deriving the operating power required to lift the object by the end of the robot through a virtual spring damper model by applying a virtual mass damper spring model to the end of the robot and dividing to a required torque at each joint of the robot through Jacobian transpose. [Reference numerals] (AA) Robot upper limb frame; (BB) Second F/T sensor; (CC) First F/T sensor; (DD) Handle
Abstract translation: 目的：提供一种用于控制可穿戴式机器人的方法，以通过将穿着者的意图通过作为机器人的端部的意图来驱动该端部而以特定的放大率来驱动机器人作为操作功率。 一种用于控制可穿戴式机器人的方法，包括：通过将适用于所述机器人的操作功率放大到特定的放大率，计算支持力的步骤，以支持所述机器人末端的物体; 以及通过将虚拟质量阻尼器弹簧模型应用到机器人的端部并将其分割为所需的扭矩，从而导出通过虚拟弹簧阻尼器模型通过机器人的端部提升物体所需的操作力的步骤 机器人通过雅可比转置。 （标号）（AA）机器人上肢架; （BB）第二F / T传感器; （CC）第一F / T传感器; （DD）把手
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公开(公告)号：KR101836499B1
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：KR1020110128151
申请日：2011-12-02
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본발명은상대적으로낮은가격으로시스템을구성하여착용자의인가힘을계산할수 있음은물론착용자의편리성을고려한것으로, 핸들과그리퍼로구성된기구부를포함한햅틱형로봇핸들시스템에있어서, 상기핸들은, 착용자가손으로잡기위한핸들부와, 그핸들부의일측에상기그리퍼와핸들부를연결시키도록마련되는핸들지지대로구성되고, 상기핸들지지대에는압력센서가부착되는햅틱형로봇핸들시스템이소개된다.
Abstract translation: 触觉型机器人手柄系统技术领域本发明涉及一种包括由手柄和手爪构成的机构单元的触觉型机器人手柄系统，其中系统可以以较低的价格配置以计算佩戴者的施加的力， 一种触觉型机器人手柄系统，其中手柄设置有用于由佩戴者抓握的手柄以及设置在手柄的一侧处的用于将抓手和手柄连接到佩戴者的手柄支撑件，并且压力传感器附接到手柄支撑件。
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公开(公告)号：KR101795060B1
公开(公告)日：2017-11-08
申请号：KR1020110120436
申请日：2011-11-17
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 로봇의발에서복수의방향으로인출또는인입될수 있도록마련되어, 로봇발의영역을넓히거나좁히는복수의스토퍼기구; 상기로봇발에마련되어로봇발이지면에닿는영역의하중분포를측정하는센서부; 및상기센서부의측정결과를이용하여로봇발의 ZMP(Zero Moment Point)를계산하고, 로봇발이지면에닿는영역인안정영역과 ZMP의위치를비교하여스토퍼기구를제어함으로써로봇의보행안정성을획득하는제어부;를포함하는로봇의하지스토퍼장치및 하지제어방법이소개된다.
Abstract translation: 多个止动机构，其设置成从机器人的脚部向多个方向延伸或缩回，以扩大或缩小机器人脚部的面积; 设置在机器人脚上的传感器单元，用于测量接触地面的机器人脚的区域的负载分布; 以及用于使用所述测量结果的传感器来计算机器人的脚的ZMP（零力矩点）的控制单元，并通过控制止动机构的机器人脚相比，稳定区域的位置的区域和所述ZMP接触地面获得所述机器人的步行稳定性 并介绍了机器人的腿部止动装置和腿部控制方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101438968B1
公开(公告)日：2014-09-15
申请号：KR1020120154118
申请日：2012-12-27
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 로봇이 물건을 들어올릴 경우 물건의 하중을 측정하는 측정단계; 상기 측정된 물건의 하중을 반영하여 기구학적으로 변경된 로봇의 무게중심을 도출하는 도출단계; 상기 변경된 무게중심이 로봇의 ZMP영역에서 벗어난 경우 변경된 무게중심과 ZMP영역 사이의 이격변위를 산출하는 산출단계; 및 상기 산출된 이격변위를 가상의 스프링-댐퍼 모델에 대입하여 가상의 지지력을 생성하고, 생성된 가상의 지지력을 자코비안 전치행렬을 이용하여 로봇 관절의 구동토크로 환산하는 환산단계;를 포함하는 로봇의 보행제어방법 및 시스템이 소개된다.
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公开(公告)号：KR101428327B1
公开(公告)日：2014-08-07
申请号：KR1020120154472
申请日：2012-12-27
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B62D57/032 , B25J9/00 , B25J9/003 , F16H1/04
Abstract: 본 발명은, 로봇의 발모듈에 형성되며, 단부가 개구 형성된 가이드홈; 상기 가이드홈 내에 마련되며, 상기 가이드홈의 외부로 슬라이딩되어 돌출 가능하게 구비된 지지판; 일단부가 상기 지지판에 연결되는 동력전환유닛; 및 상기 동력전환유닛의 타단부에 연결되며, 하단부의 일부분이 지면보다 낮은 높이로 구비됨으로써, 상기 로봇의 발모듈이 지면에 착지시, 하단 끝부분이 지면에 지지되는 시점에서부터 발모듈이 지면에 착지할 때까지 발모듈이 이동된 거리만큼 구동력이 발생되는 동력발생부재;를 포함하여 구성되고, 상기 동력발생부재에서 발생되는 구동력이 상기 동력전환유닛을 통해 회전운동 및 직선운동으로 전환되어 지지판에 전달됨으로써, 상기 지지판이 슬라이딩 이동되어 구성되는 로봇용 발의 가변 지지장치가 소개된다.
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公开(公告)号：KR1020140085701A
公开(公告)日：2014-07-08
申请号：KR1020120154474
申请日：2012-12-27
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J13/082 , B25J15/0033 , B25J15/0052 , Y10S901/31 , Y10S901/46
Abstract: Introduced in the present invention are a robot gripper and a controlling method thereof. The robot gripper comprises an upper contact unit and a lower contact unit which are placed at end portions of both arms of a robot respectively, are in contact with the top and the bottom of a heavy object respectively during gripping, and have a spherical surface with a fixed radius; sensor units which are placed at the upper contact unit and the lower contact unit respectively in order to measure pressure applied to the upper contact unit and the lower contact unit in a vertical or a horizontal direction when gripping the heavy object; and a control unit which determines whether or not the center of gravity of the heavy object is positioned at the center between the end portions of both arms, using a distance between the end portions of both arms in the vertical and horizontal direction when gripping the heavy object and pressure components of the vertical direction measured by each sensor unit.
Abstract translation: 在本发明中引入的是机器人夹持器及其控制方法。 机器人夹持器包括分别放置在机器人的两个臂的端部处的上接触单元和下接触单元，分别在夹持期间与重物体的顶部和底部接触，并且具有球形表面， 固定半径; 传感器单元，其分别放置在上接触单元和下接触单元处，以便在夹持重物时测量在垂直或水平方向上施加到上接触单元和下接触单元的压力; 以及控制单元，其使用两个臂的端部之间的距离来确定重物的重心是否位于两个臂的端部之间的中心处，当握住重的 由每个传感器单元测量的垂直方向的物体和压力分量。
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公开(公告)号：KR1020140085684A
公开(公告)日：2014-07-08
申请号：KR1020120154118
申请日：2012-12-27
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: Introduced in the present invention are a method and a system for controlling the walking of a robot. The method comprises the following: a measuring step which measures the load of an object when a robot lifts the object; a drawing step which draws the kinematically changed center of gravity of the robot by reflecting the measured load of the object; a calculating step which calculates separation displacement between the changed center of gravity and a ZMP area when the changed center of gravity diverges from the ZMP area of the robot; and a converting step which generates virtual supporting force by substituting the calculated separation displacement into a virtual spring-damper model, and converts the generated virtual supporting force into a driving torque of a joint of the robot using Jacobian transposed matrix.
Abstract translation: 在本发明中引入的是用于控制机器人的行走的方法和系统。 该方法包括以下步骤：当机器人抬起物体时测量物体的载荷的测量步骤; 绘制步骤，通过反映物体的测量载荷来绘制机器人的运动学改变的重心; 计算步骤，当改变的重心从机器人的ZMP区域发散时，计算改变的重心与ZMP区域之间的分离位移; 以及转换步骤，其通过将所计算的分离位移代入虚拟弹簧阻尼器模型来产生虚拟支撑力，并且使用雅可比转置矩阵将所产生的虚拟支撑力转换为机器人的关节的驱动转矩。
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公开(公告)号：KR101417488B1
公开(公告)日：2014-07-08
申请号：KR1020120147921
申请日：2012-12-17
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B25J9/1633 , Y10S901/09
Abstract: 관절을 구동하는 모터의 회전각 또는 회전각속도와 관절에 연결된 링크의 회전각 또는 회전각속도를 이용한 착용로봇의 의도토크 추출방법으로서, 모터의 회전각속도로부터 모터토크를 산출하는 모터토크산출단계; 링크의 회전각속도를 산출하는 링크회전산출단계; 및 모터토크와 링크의 회전각속도를 외란관측기에 대입하여 착용자가 가한 의도토크의 추정값을 산출하는 의도토크산출단계;를 포함하는 착용로봇의 의도토크 추출방법 및 추출시스템이 소개된다.
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