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公开(公告)号：CN106030677B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201580010874.8
申请日：2015-03-03
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: G05D1/0287 , A01B39/00 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/10 , B60W2720/14 , G05D1/0055 , G05D1/0088 , G05D1/02 , G05D1/0274 , G05D1/0297 , G05D2201/021 , G08G1/0965 , G08G1/096805 , G08G1/096816 , G08G1/0969 , G08G1/164 , G08G1/166 , G08G1/167 , G08G1/207
Abstract: 以闭塞控制为前提，在使用相对车道进行车辆的超越时削减对于无线通信的负担、且进一步降低对相对车道的车辆的行驶时间间隔所付与的影响。作为仅许可自车辆(20‑1)行驶的第一行驶许可区间(108)、和仅许可位于自车辆(20‑1)的行驶车道前方的停车中的其他车辆(20‑2)行驶的第二行驶许可区间(81‑2)来进行设定，包括第一移行区间(105)、超越区间(100)及第二移行区间(106)地生成供自车辆(20‑1)超越其他车辆(20‑2)的超越路径，第一移行区间用于从自车辆的行驶车道向相对车道进行车道变更，该超越区间与该第一移行路径(105)的前端部的节点连续，且通过设定在相对车道上的链路而构成，该第二移行区间与该超越区间(100)的前端部的节点连续，且用于从超越区间(100)回归至行驶车道。此时，缩短预先设定的第二行驶许可区间(81‑2)的区间长度。
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公开(公告)号：CN106941781A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201580001541.9
申请日：2015-10-30
Applicant: 株式会社小松制作所
Inventor： 平中贵士
CPC classification number: G08G1/164 , E21F13/00 , G05D1/0088 , G05D1/0278 , G05D2201/021 , G08G1/166 , G08G1/207 , H04W4/021 , H04W4/70
Abstract: 本发明提供一种矿山的管理系统，无人车辆在该矿山的工作区域中工作，该管理系统包括：退出判断部，其基于与无人车辆不同的移动体的位置数据来判断移动体是否已从工作区域退出；异常监视部，其基于设置于移动体的输入装置中的操作，结束对移动体的异常监视；禁止进入区域设定部，其以将移动体的位置包含在内的方式设定禁止无人车辆进入的禁止进入区域，在通过异常监视检测出异常的情况下扩大禁止进入区域；以及警报装置控制部，其在判断为移动体已从工作区域退出且输入装置为未操作状态时，启动设置于移动体的警报装置。
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公开(公告)号：CN106462166A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201680001514.6
申请日：2016-04-28
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: G05D1/0276 , B60P1/04 , E02F3/32 , E02F9/2045 , E02F9/205 , E02F9/2054 , E02F9/262 , G05D1/0214 , G05D1/0274 , G05D2201/021
Abstract: 本发明的目的在于提供能抑制车辙的生成而抑制矿山的生产率的降低的作业机械的管理装置。作业机械的管理装置具备：转向点设定部，其在矿山的作业场中至少设定一个作业机械的转向点；作业点设定部，其设定多个作业机械的作业点；行驶路径生成部，其基于装载场中的至少一个转向点的位置以及多个作业点的各个位置，生成用于供作业机械在作业场中行驶的多个目标行驶路径；以及行驶路径选择部，其从多个目标行驶路径中选择用于供作业机械在作业场中行驶的目标行驶路径。
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公开(公告)号：CN104040113B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201280066233.0
申请日：2012-12-03
Applicant: 卡特彼勒公司
CPC classification number: B62D1/02 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G05D2201/021
Abstract: 操作矿用卡车(10)包括接收指示电车接通可用的廊道中的预期的方向改变的数据，以及响应于该数据向矿用卡车的转向机构(32)输出控制命令。响应于控制命令从与廊道的第一部分一致的第一航向朝向与廊道的后续部分一致的第二航向转向矿用卡车(10)。相关的矿用卡车(10)和转向系统(32)被公开。
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公开(公告)号：CN106104206A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201680000443.8
申请日：2016-02-29
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: G01C21/3667 , G01C21/00 , G01C21/005 , G01C21/20 , G01C21/32 , G05D1/021 , G05D1/0212 , G05D1/024 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G05D2201/021 , G09B29/004
Abstract: 作业机械的控制系统具备：位置检测装置，其检测作业机械的位置；非接触传感器，其非接触地检测物体；地图数据生成部，其基于位置检测装置的检测数据和非接触传感器的检测数据，来生成地图数据；第一存储部，其存储地图数据生成部基于在过去的规定期间获取到的位置检测装置的检测数据和非接触传感器的检测数据而生成出的过去地图数据；第二存储部，其存储地图数据生成部基于位置检测装置的检测数据和非接触传感器的检测数据而生成出的当前地图数据；合并地图数据计算部，其合并第一存储部所存储的过去地图数据和第二存储部所存储的当前地图数据来计算合并地图数据；以及位置运算部，其比对合并地图数据计算部计算出的合并地图数据和非接触传感器的检测数据，来计算作业机械的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105980947A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201580003018.X
申请日：2015-11-30
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0268 , B60T7/12 , B60T7/16 , B60T7/18 , B62D15/021 , F05B2270/329 , G01C22/025 , G05D1/0223 , G05D1/027 , G05D2201/021
Abstract: 本发明提供一种作业机械的控制系统，其包括：转向装置，其对作业机械的转向轮进行操作；姿态检测器，其检测作为与上述作业机械的方位相关的信息的第一方位角；转向角检测器，其检测上述转向装置的转向角；方位角运算部，其使用由上述转向角检测器检测出的上述转向角求取上述作业机械的第二方位角；以及车辆控制部，其使用上述第一方位角和上述第二方位角中的任一个来控制上述转向装置，其中，能够切换成上述第一方位角和上述第二方位角中的任一个并将其发送至上述车辆控制部。
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公开(公告)号：CN105939893A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201580006559.8
申请日：2015-12-18
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: B60Q1/42
CPC classification number: B60Q1/346 , B60P1/04 , B60Q2400/00 , B60Q2900/30 , G05D1/021 , G05D1/0217 , G05D2201/021
Abstract: 本发明的目的在于提供能够提高矿山的安全性的作业机械的控制系统、作业机械、作业机械的管理系统及作业机械的管理方法。本发明的作业机械的控制系统具备：回转判定部(43)，其基于至少包括位置数据以及目标方位角数据的、用于控制作业机械的行驶的行驶条件数据，来判定作业机械是否要以规定曲率半径以下回转规定距离以上；以及方向指示控制部(44)，其基于回转判定部的判定结果，输出方向指示控制信号。
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公开(公告)号：CN103988239B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201280058833.2
申请日：2012-11-14
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: G05D13/00 , B60K31/00 , B60W2300/17 , E21C47/00 , E21F17/18 , G05D1/0055 , G05D1/0223 , G05D2201/021
Abstract: 矿山机械的运行管理系统的特征在于，基于至少包含与在矿山中作业的矿山机械所行驶的行驶路的水分量相关的信息的行驶路信息及与对应于所述行驶路信息的行驶路的位置相关的信息即位置信息，来生成改变所述矿山机械在与所述行驶路信息对应的行驶路上行驶时的速度限制的速度限制信息。
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公开(公告)号：CN102460330B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201080028559.5
申请日：2010-06-22
Applicant: 山特维克矿山工程机械有限公司
CPC classification number: G01C21/32 , E21F13/025 , G05D1/0274 , G05D2201/021
Abstract: 本发明涉及一种为布置移动采掘机的自动地控制的确定线路的方法。通过由配置为生成返程线路的数据处理装置基于与通过驱动驾驶教导的线路有关的数据计算机辅助地执行以下步骤为采掘机确定返程线路：确定用于返程线路的线路标识符；以相反次序将驾驶线路的一些线路点确定为返程线路的线路点，其中，在基于驾驶线路的线路点数据确定返程线路的线路点数据时，删除与驾驶线路的一个或多个线路点有关的附加控制数据；以及存储用于确定返程线路的数据，返程线路将用于自动控制采掘机。
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公开(公告)号：CN102893176A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201180023654.0
申请日：2011-05-06
Applicant: 山特维克矿山工程机械有限公司
CPC classification number: G05D1/024 , E21C35/08 , E21F13/025 , G01S17/936 , G05D1/0274 , G05D2201/021
Abstract: 本发明涉及一种用于采矿车辆的安全系统的方法。该方法包括当采矿车辆行驶时扫描采矿车辆的周围环境，以及如果在采矿车辆的安全区内检测到障碍物，则给出碰撞警告。在该系统中，存储了障碍物信息，该障碍物信息至少包括预定障碍物的位置信息。将基于扫描检测到的障碍物的位置信息与在障碍物信息中确定的位置信息相比较。响应于基于检查障碍物信息而将检测到的障碍物确定为安全的，可以阻止由于检测到障碍物而由安全系统引发的使采矿车辆停止。
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