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公开(公告)号：KR1020110049703A
公开(公告)日：2011-05-12
申请号：KR1020100108156
申请日：2010-11-02
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: PURPOSE: A surgical robot system and a laparoscope operating method thereof are provided to make a physician concentrate on a surgery by not requiring the additional operation of the physician. CONSTITUTION: A surgical robot includes a contact side, a movement sensor(310), and an operation command generator(320). The contact side moves according to a direction and a size corresponding to the movement and size of a face of a physician. The movement sensor outputs sensing information. The operation command generator generates and outputs an operation command about an image input angle and the position of a vision.
Abstract translation: 目的：提供外科手术机器人系统和腹腔镜操作方法，以通过不需要医生的额外操作来使医生集中在手术上。 构成：手术机器人包括接触侧，运动传感器（310）和操作命令发生器（320）。 接触侧根据与医师的面部的运动和尺寸相对应的方向和尺寸移动。 运动传感器输出感测信息。 操作命令生成器生成并输出关于图像输入角度和视觉位置的操作命令。
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公开(公告)号：KR1020110036453A
公开(公告)日：2011-04-07
申请号：KR1020090094124
申请日：2009-10-01
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B1/045 , A61B18/00 , A61B1/313 , G06T19/00 , B25J13/02 , G06T7/40 , A61B19/00 , A61B17/16 , B25J9/16 , A61B17/00
CPC classification number: A61B1/045 , A61B1/313 , A61B17/1626 , A61B34/35 , B25J9/1689 , B25J13/02 , G06T7/90 , G06T19/003
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for processing a surgical image are provided to help a doctor to easily operate by proving a real image and a modeling image in surgery. CONSTITUTION: In an apparatus and a method for processing a surgical image, an image input unit(310) receives an endoscope image from an endoscope for operation. An image storing unit(360) stores the modeling image of a surgery target. An image matching unit(350) matches an endoscopic image with an modeling image. An image display unit(320) outputs the endoscopic image and the modeling image.
Abstract translation: 目的：提供一种用于处理外科手术图像的装置和方法，以通过在手术中证实真实图像和建模图像来帮助医生容易地操作。 构成：在用于处理外科图像的装置和方法中，图像输入单元（310）从用于操作的内窥镜接收内窥镜图像。 图像存储单元（360）存储手术对象的建模图像。 图像匹配单元（350）将内窥镜图像与建模图像相匹配。 图像显示单元（320）输出内窥镜图像和建模图像。
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公开(公告)号：KR1020100113050A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：KR1020100089731
申请日：2010-09-14
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B17/50 , A61B17/34 , A61M25/095 , B25J18/00
Abstract: PURPOSE: A surgical robot for liposuction is provided to accurately and simply operate liposuction by moving a cannula by driving a robot arm with the cannula. CONSTITUTION: A controller(10) generates a control signal for driving a surgical robot. A robot arm(20) receives the control signal from a controller and is driven. A cannula(30) is inserted into a preset position through a punched hole on a skin of a patient. A suction unit is inserted into a surgical part and suctions fat. An ultrasonic transducer(34) is combined with the leading end of the cannula. The ultrasonic transducer provides image information by photographing the surgical part.
Abstract translation: 目的：提供一种用于吸脂的外科手术机器人，以通过用插管驱动机器人手臂来移动插管来精确和简单地进行吸脂。 构成：控制器（10）产生用于驱动外科手术机器人的控制信号。 机器人臂（20）从控制器接收控制信号并被驱动。 套管（30）通过患者皮肤上的冲孔插入预设位置。 抽吸单元插入手术部分并吸入脂肪。 超声换能器（34）与插管的前端组合。 超声波换能器通过拍摄手术部件来提供图像信息。
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公开(公告)号：KR101830389B1
公开(公告)日：2018-02-21
申请号：KR1020110056513
申请日：2011-06-10
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용로봇의마스터그립퍼구조및 이를구비한수술용로봇의제어방법이개시된다. 수술용인스트루먼트(instrument)가장착되는수술용로봇의마스터부에구비되며, 인스트루먼트가그립(grip) 동작을수행하도록사용자로부터그립조작을입력받기위한그립퍼(gripper) 구조로서, 제1 그립요소(grip element)와, 제1 그립요소에대향하여위치하는제2 그립요소와, 제1 그립요소에대해벌어지는방향으로제2 그립요소에구동력을인가하는구동부와, 제1 그립요소및 제2 그립요소중 어느하나이상에결합되며, 사용자의그립조작에의한힘을감지하여센싱신호를출력하는포스센서(force sensor)와, 센싱신호를수신하여구동부가제2 그립요소에인가하는구동력의크기를조절하는제어부를포함하는수술용로봇의마스터그립퍼구조는, 그립요소에설치된포스센서와한 쌍의그립요소중 어느한쪽을벌어지도록할 수있는구동부만으로그립퍼의개폐를정밀하게제어하고그립퍼의개폐정도를파악할수 있다.
Abstract translation: 被公开的外科机器人夹持器主结构，并且具有用于此hansusul机器人的控制方法。 （仪表）设置在所述外科手术机器人的主单元中提供的外科器械是最复杂的，如夹持器（抓持器）结构，用于接收由用户仪器进入手柄操作来执行的把手（把持）操作中，第一夹紧部件（握把 的元件），第一第二把手元件，所述第一驱动单元，第一握元件和用于在前进方向至位于握持元件相对的握持元件施加驱动力到第二夹持元件的第二把手元件的 它被结合到一个以上的，由用户感测的把手操作的力以接收所述力传感器（力传感器），用于输出感测信号，用于驱动控制的驱动力的大小的感测信号被施加到第二夹持元件 手术机器人包括控制单元，所述力传感器中的一个和一对把手的精确控制夹持器只驱动的打开和关闭，以这样发生的是，元件和夹持元件中的任一个安装在把手的主夹纱器的结构 肺的程度可以被抓住。
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公开(公告)号：KR101802463B1
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：KR1020110053126
申请日：2011-06-02
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용로봇의마스터그립퍼구조및 이를구비한수술용로봇의제어방법이개시된다. 한쌍의죠(jaw)를포함하는이펙터(effector)가구비된수술용인스트루먼트(instrument)가장착되는수술용로봇의마스터부에구비되는그립퍼(gripper) 구조로서, 지지점과, 집게구조를이루도록지지점에각각결합되는한 쌍의그립요소(grip element)와, 한쌍의그립요소중 어느하나에결합되는제1 전자석과, 제1 전자석에대향하도록한 쌍의그립요소중 다른하나에결합되는접합부와, 한쌍의그립요소에대한사용자조작에상응하여, 인스트루먼트가락킹죠(locking jaw) 모드로전환되도록, 제1 전자석과접합부간에인력(引力)이작용하도록제1 전자석을작동시키는제어부를포함하는수술용로봇의마스터그립퍼구조는, 한쌍의그립요소사이에전자석을배치하고, 사용자가일정수준이상의힘으로, 또는일정시간이상동안그립퍼를잡고있으면이를감지하여전자석을작동시킴으로써, 사용자가잡고있던그립퍼를놓더라도한 쌍의그립요소가여전히잡혀진상태를유지하도록할 수있으며, 이에따라, 인스트루먼트의락킹죠 모드를용이하게구현할수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101709911B1
公开(公告)日：2017-02-27
申请号：KR1020160134174
申请日：2016-10-17
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술로봇시스템및 그복강경조작방법이개시된다. 접촉된수술자얼굴의움직임방향및 크기에상응하는방향및 크기로유동되는접면부와, 접면부가유동되는방향및 크기에상응하는센싱정보를출력하는움직임감지부와, 센싱정보를이용하여비젼부의위치및 영상입력각도중 하나이상에대한조작명령을생성하여출력하는조작명령생성부를포함하는수술용로봇에의하여, 수술자가원하는수술부위를보고자하는행위만으로복강경의위치및 영상입력각도가제어되도록할 수있는효과가있다.
Abstract translation: 公开了一种手术机器人系统及其腹腔镜操作方法。 移动检测部分，用于输出对应于移动的接触部分的方向和大小的感测信息;以及接触部分，用于沿与接触的操作者的面部的移动方向和大小相对应的方向和尺寸移动， 以及操作命令生成器，用于生成并输出用于图像输入角度和图像输入角度中的至少一个的操作命令，使得可以控制腹腔镜的位置和图像输入角度 有一个效果。
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公开(公告)号：KR1020160124057A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：KR1020160134174
申请日：2016-10-17
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/72 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61B2034/2046 , A61B2034/2055 , A61B2034/2057 , A61B2034/2074 , A61B2034/742
Abstract: 수술로봇시스템및 그복강경조작방법이개시된다. 접촉된수술자얼굴의움직임방향및 크기에상응하는방향및 크기로유동되는접면부와, 접면부가유동되는방향및 크기에상응하는센싱정보를출력하는움직임감지부와, 센싱정보를이용하여비젼부의위치및 영상입력각도중 하나이상에대한조작명령을생성하여출력하는조작명령생성부를포함하는수술용로봇에의하여, 수술자가원하는수술부위를보고자하는행위만으로복강경의위치및 영상입력각도가제어되도록할 수있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020160013533A
公开(公告)日：2016-02-04
申请号：KR1020160006712
申请日：2016-01-19
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용로봇의움직임제어/보상방법및 장치가개시된다. 본체부의일 측에수술용인스트루먼트(instrument)를포함하는수술처리부가결합된수술용로봇의움직임보상장치에있어서, 카메라부로부터수술부위를촬영하여제공되는영상신호에상응하는영상정보를생성하는영상정보생성부와, 지정된차수의영상프레임들에해당되는영상정보들각각에서인식된인식점과미리설정된기준점간의거리및 각도에대한해석정보를생성하는인식점정보해석부와, 생성순서가연속된 2개의해석정보간의거리및 각도에대한변위량정보를생성하는변위량해석부와, 변위량정보에포함된거리및 각도의변위량이 0이되도록수술처리부의위치조정을위한제어명령을생성하여출력하는제어명령생성및 출력부를포함하는수술용로봇의움직임보상장치에의하여, 인스트루먼트등이인체내부에삽입된상태에서수술용로봇을적절한위치로이동시킬수 있도록함으로써, 수술용로봇의위치이동을위한사전및 사후절차를별도로요하지않으며, 따라서수술시간의단축및 의사의피로감을경감시킬수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制和补偿手术机器人运动的方法和装置。 用于控制与包括在主体一侧的外科器械的操作处理单元相结合的外科手术机构的运动的装置包括：图像信息生成单元，用于生成与由外科手术区域成像所提供的图像信号相对应的图像信息 相机; 识别点信息分析单元，在与指定维度的图像帧相对应的每个图像信息处，生成识别点和预定参考点之间的距离和角度的分析信息; 位移分析单元，生成关于两个连续分析信息之间的距离和角度的位移信息; 以及控制指令产生和输出单元，其输出控制命令，以调整操作处理单元的位置，以便在位移信息中包括的距离和角度达到位移值0。 由于外科手术机器人可以将仪器等插入到身体中时移动到适当的位置，所以不需要手术机器人的位置移动的预备和随后的程序，本发明的装置可以缩短操作时间 并减轻医生的疲劳。
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公开(公告)号：KR1020150126579A
公开(公告)日：2015-11-12
申请号：KR1020150149046
申请日：2015-10-26
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B19/00
Abstract: 수술로봇시스템및 그복강경조작방법이개시된다. 접촉된수술자얼굴의움직임방향및 크기에상응하는방향및 크기로유동되는접면부와, 접면부가유동되는방향및 크기에상응하는센싱정보를출력하는움직임감지부와, 센싱정보를이용하여비젼부의위치및 영상입력각도중 하나이상에대한조작명령을생성하여출력하는조작명령생성부를포함하는수술용로봇에의하여, 수술자가원하는수술부위를보고자하는행위만으로복강경의위치및 영상입력각도가제어되도록할 수있는효과가있다.
Abstract translation: 公开了一种外科手术机器人系统及其腹腔镜控制方法。 外科手术机器人系统包括：接触表面单元，其沿与方向和尺寸相对应的方向移动和变化，尺寸与患者的与其接触的面部的运动的方向和尺寸相对应; 运动检测单元，其输出与接触表面移动并改变的方向和尺寸相对应的感测信息; 以及控制命令生成单元，其通过使用感测信息生成并输出关于视觉单元的位置和图像输入角度的一个或两个的控制命令。 因此，本发明仅通过外科医生试图看到外科手术领域的动作来控制腹腔镜的位置和图像输入角度。
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公开(公告)号：KR1020150114456A
公开(公告)日：2015-10-12
申请号：KR1020150132997
申请日：2015-09-21
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용로봇의움직임제어/보상방법및 장치가개시된다. 본체부의일 측에수술용인스트루먼트(instrument)를포함하는수술처리부가결합된수술용로봇의움직임보상장치에있어서, 카메라부로부터수술부위를촬영하여제공되는영상신호에상응하는영상정보를생성하는영상정보생성부와, 지정된차수의영상프레임들에해당되는영상정보들각각에서인식된인식점과미리설정된기준점간의거리및 각도에대한해석정보를생성하는인식점정보해석부와, 생성순서가연속된 2개의해석정보간의거리및 각도에대한변위량정보를생성하는변위량해석부와, 변위량정보에포함된거리및 각도의변위량이 0이되도록수술처리부의위치조정을위한제어명령을생성하여출력하는제어명령생성및 출력부를포함하는수술용로봇의움직임보상장치에의하여, 인스트루먼트등이인체내부에삽입된상태에서수술용로봇을적절한위치로이동시킬수 있도록함으로써, 수술용로봇의위치이동을위한사전및 사후절차를별도로요하지않으며, 따라서수술시간의단축및 의사의피로감을경감시킬수 있다.
Abstract translation: 公开了一种用于控制和补偿手术机器人的运动的方法和装置。 用于补偿与身体部分的一侧具有外科器械的手术操作处理单元相结合的手术机器人的运动的装置， 图像信息生成单元，其生成与通过从相机单元捕获操作位置的图像而创建的图像信号相对应的图像信息; 识别点信息分析单元，其创建关于从对应于预定数量的图像帧的图像信息和预定参考点识别的识别点之间的距离和角度的分析信息; 变化分析单元，其创建关于连续创建的两条分析信息之间的距离和角度的变化信息; 控制命令产生和输出单元，其创建并输出用于调整外科手术操作处理单元的位置的控制命令，使得包含在变化信息中的距离和角度的变化可以为0（零）。 根据用于补偿外科手术机器人的运动的装置，在手术机器人的状态下将外科手术机器人移动到适当的位置不需要外科手术机器人的位置移动的预处理和后处理 因此，可以缩短操作时间并减少医生的疲劳。
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