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公开(公告)号：CN116449816A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210019879.9
申请日：2022-01-10
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种搜寻充电座信号的运动控制方法、芯片及机器人，所述运动控制方法包括:基于机器人预先构建的栅格地图的边界规划出导航路径；控制机器人移动至所述导航路径的搜寻起点位置处，再控制机器人从搜寻起点位置开始，按照预设搜寻方向，沿着所述导航路径移动，直到探测到充电座信号；当机器人在沿着所述导航路径移动过程中碰触到障碍物时，设置出相对于所述导航路径具备最佳偏离程度的沿边绕障路径，再控制机器人沿着当前设置出的沿边绕障路径行走，直到探测到充电座信号；当机器人沿着当前设置出的沿边绕障路径绕过当前碰触到的障碍物后，控制机器人继续按照所述预设搜寻方向，沿着所述导航路径移动，直到探测到充电座信号。
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公开(公告)号：CN116197889A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111441428.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种天花板视觉机器人的定位方法，包括：天花板视觉机器人在移动过程中实时获取天花板图像；根据天花板图像获取已有路标分布信息；根据已有路标分布信息判断是否建立新的路标，若是，则在天花板图像采集位置建立新的路标，若否，则不在天花板图像采集位置建立新的路标；根据已有路标分布信息对已有路标进行定位有效监测，若已有路标定位有效，则采用该已有路标对应的位姿信息进行定位，若已有路标定位无效，则不采用该已有路标对应的位姿信息进行定位。本发明采用天花板视觉机器人避免环境复杂路标易混淆，根据已有路标分布信息建立新的路标，实现路标的均匀建立，通过对已有路标进行有效检测，提高基于路标的定位精度。
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公开(公告)号：CN111596662B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202010456792.9
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种沿全局工作区域一圈的判断方法、芯片及视觉机器人，包括：控制清洁机器人按照预设清扫方式对全局工作区域进行清扫遍历并构建起全局栅格地图；然后控制清洁机器人在这个全局工作区域内从预设沿边起点开始沿边行走，当清洁机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的各个全局坐标轴方向上所框定的地图区域面积与清洁机器人所遍历过的地图区域的面积的比值都符合预设覆盖率条件，且清洁机器人当前位置在全局栅格地图的栅格坐标点与预设沿边起点在全局栅格地图的栅格坐标点的相对位置关系符合重合误差条件时，确定清洁机器人完整地沿全局工作区域行走一圈。克服复杂多变清扫场景造成机器人对完整沿全局工作区域一圈行走的误判。
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公开(公告)号：CN112936269B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110152818.5
申请日：2021-02-04
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于智能终端的机器人控制方法，该方法包括：智能终端与机器人通过无线通信模块建立连接，对智能终端进行初始化处理，获取智能终端初始位姿信息；采集智能终端当前图像并获取智能终端当前IMU数据；基于预设算法对智能终端初始位姿信息、智能终端当前IMU数据和图像信息进行智能终端运动分析处理，获取智能终端运动轨迹和智能终端当前位姿信息，并将智能终端运动轨迹、智能终端初始位姿信息和智能终端当前位姿信息传输至机器人；机器人基于接收智能终端运动相关信息进行动作分析处理，并做出相应动作。本发明通过将IMU数据与视觉数据融合获取智能终端运动轨迹，控制机器人跟随智能终端运动轨迹执行相应动作，实现高效精准的机器人控制，提高人机互动趣味性。
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公开(公告)号：CN113589806A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110822395.3
申请日：2021-07-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人弓字型行走时的策略控制方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人按照预先规划来进行弓字型行走，且在行走的过程中记录每条行走路径的起始位置；S2：机器人在进行弓字型行走的过程中，根据预设的行走路径的长度和间隔来切换行走路径，并记录每条行走路径的终点位置；S3：基于自身所处的位置、机器人与障碍物的相对位置和已行走的行走路径，机器人在弓字型行走的过程中采用相对应的动作来实现避障。本申请的机器人根据设定的方式进行弓字型移动，在弓字型行走过程中，通过自身所处的位置、机器人与障碍物的相对位置和已行走的行走路径，来采用不同的动作进行避障，使清扫轨迹更加整齐与规律。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115685982B
公开(公告)日：2025-05-20
申请号：CN202110847818.7
申请日：2021-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于连通图和迭代搜索的导航路径规划方法，该导航路径规划方法在机器人预先行走构建出的区域连通图内，按照合理的路径代价搜索出最接近实际起点的路径优化起点和最接近实际终点的路径优化终点，再在迭代搜索的方式的基础上利用启发路径代价和匹配的搜索优先级，完成路径优化起点和路径优化终点之间的导航路径规划。有效减少扩展节点的搜索量，提高区域连通图内的路径节点的搜索速度，提高机器人在区域连通图内的通过性，规划出的路径在地图上的覆盖面增大。
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公开(公告)号：CN119336016A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411253514.8
申请日：2024-09-09
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于缺口识别的首个分区规划方法，包括：机器人通过沿墙行走和进行目标缺口识别的方式行走完至少一条闭环路径，并将搜索到的至少一圈预留有至少一个目标缺口的墙链围成首个分区，使机器人通过所识别到的目标缺口后，从首个分区进入未建图区域。
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公开(公告)号：CN119326337A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202310899334.6
申请日：2023-07-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于机器人两侧线激光传感器的地毯识别方法及机器人，所述地毯识别方法包括：机器人通过其两侧安装的线激光传感器各采集一批线激光数据，一次性获得两批线激光数据；再分别在每批线激光数据中提取出各个激光点的高度值；然后在每批线激光数据中，对相邻两个激光点之间的高度差绝对值进行累加，得到对应一侧激光点的高度差累加值；然后结合两侧激光点的高度差累加值计算出待判断高度差值，当基于待判断高度差值检测到两侧安装的线激光传感器所采集的线激光数据是符合预设跳变状态时，机器人从待检测表面中识别出地毯，以排除障碍物的干扰。
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公开(公告)号：CN119225350A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202310766869.6
申请日：2023-06-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人沿边方法、移动机器人和芯片，通过线激光模组得到的点云数据判断机器人与障碍物之间的位置关系，并算出机器人沿边避障时需要旋转的角度，使得机器人能转到与障碍物平行的方向，从而确保侧边沿边传感器能够精准对准障碍物。所述沿边方法使得机器人遇到障碍物切换沿边时能够一步到位，大大提高了机器人沿边时的流畅性，也提高了机器人的工作效率和续航能力。
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公开(公告)号：CN119200577A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202310742399.X
申请日：2023-06-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人避障方法、芯片和机器人，包括：移动机器人在移动过程中识别前进方向上的第一设定区域，判断第一设定区域中是否有障碍物；若移动机器人在第一设定区域中没有发现障碍物，则移动机器人继续移动；若移动机器人在第一设定区域中发现障碍物，则移动机器人识别前进方向上的第二设定区域，然后根据第二设定区域中的障碍物分布情况来决定是否执行减速避障策略。移动机器人根据障碍物分布情况决定是否进行减速避障策略，使移动机器人可以在不用减速的情况时，不降低移动速度，提高移动机器人的工作速度。
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