公开(公告)号：TW200824948A

公开(公告)日：2008-06-16

申请号：TW095146602

申请日：2006-12-13

Applicant: 財團法人工業技術研究院 INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE

Inventor： 王裕龍 WANG, YU LONG ,  廖永盛 LIAO, YUNG SHENG ,  葉志賢 YEH, CHIN SHEN ,  劉憲鎗 LIU, SIAN CHIANG

IPC: B60R ,  B60W

CPC classification number: B60Q9/008 ,  B60T2201/082 ,  B60T2201/089 ,  B60W40/02 ,  G08G1/16 ,  G08G1/167

Abstract: 本發明揭露一種車道偏移警示方法,其係可以根據天候以及環境亮度狀況來選擇資訊擷取的來源以降低車道偏移影像解析誤判的狀況產生。利用該方法,本發明更提供一種車道偏移警示裝置,利用具有兩個資訊擷取單元,其係分別可以擷取車輛周圍以及底部之影像資訊,並將此資訊送至一資訊處理控制單元進行演算,以精確判斷車道偏移,避免環境之影響造成誤判之狀況。該資訊處理控制單元可以根據天候以及環境亮度之狀況來選擇依據其中之一資訊擷取單元偵測之影像資訊進行解析車輛之偏移。當有異常偏移現象出現時,可以產生警示以提醒駕駛員注意。

Abstract in simplified Chinese: 本发明揭露一种车道偏移警示方法,其系可以根据天候以及环境亮度状况来选择信息截取的来源以降低车道偏移影像解析误判的状况产生。利用该方法,本发明更提供一种车道偏移警示设备,利用具有两个信息截取单元,其系分别可以截取车辆周围以及底部之影像信息,并将此信息送至一信息处理控制单元进行演算,以精确判断车道偏移,避免环境之影响造成误判之状况。该信息处理控制单元可以根据天候以及环境亮度之状况来选择依据其中之一信息截取单元侦测之影像信息进行解析车辆之偏移。当有异常偏移现象出现时,可以产生警示以提醒驾驶员注意。

公开(公告)号：WO2009103692A1

公开(公告)日：2009-08-27

申请号：PCT/EP2009/051832

申请日：2009-02-17

Applicant: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG ,  STRAUSS, Mattias ,  KOMAR, Matthias ,  SWOBODA, Adam ,  YIN, Xiuxun

Inventor： STRAUSS, Mattias ,  KOMAR, Matthias ,  SWOBODA, Adam ,  YIN, Xiuxun

IPC: B60W30/10 ,  B60K31/00

CPC classification number: B60W40/04 ,  B60R21/0134 ,  B60R2021/01259 ,  B60R2021/01272 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  B60T2210/32 ,  G01S13/867 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9321 ,  G01S2013/9375 ,  G08G1/165 ,  G08G1/167

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen von relevanten Objekten in einem sich auf einer Fahrbahn bewegenden Fahrzeug (101), wobei in Abhängigkeit von einer Position eines relevanten Objekts eine Assistenzfunktion ausgeführt wird und die relevanten Objekte anhand einer Bildauswertung von mittels Kamerasensors (114) erfassten Bildern eines Umfelds des Fahrzeugs (101) bestimmt werden. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass mittels eines Radarsensors (112) Positionen von stehenden Objekten im Umfeld des Fahrzeugs (101) ermittelt werden, dass anhand der Positionen der stehenden Objekte ein Verlauf eines Fahrbahnrands ermittelt wird, und dass die Bildauswertung in Abhängigkeit von dem ermittelten Fahrbahnrandverlauf vorgenommen wird. Die Erfindung betrifft zudem ein zur Durchführung des Verfahrens geeignetes Fahrerassistenzsystem.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于确定在上的道路车辆（101），其中的辅助功能是依赖于一个相关的物体的位置所执行的移动相关对象的方法，以及由照相机传感器的装置（114）的图像的图像分析的基础上检测到的相关的对象 车辆（101）的环境中被确定。 该方法由雷达传感器的装置，其特征在于（112）在所述车辆（101）的周围环境中的静止物体的位置判定为静止物体的位置的基础上，道路边缘的过程中被确定，并且，在上的依赖图像评价 确定的道路边缘轮廓制成。 本发明还涉及适于执行该方法的驾驶员辅助系统的系统。

公开(公告)号：WO2009037029A1

公开(公告)日：2009-03-26

申请号：PCT/EP2008/059562

申请日：2008-07-22

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  BUERKLE, Lutz ,  RENTSCHLER, Tobias ,  APP, Thomas

Inventor： BUERKLE, Lutz ,  RENTSCHLER, Tobias ,  APP, Thomas

IPC: B60W30/12 ,  B62D15/02 ,  B60T8/1755 ,  G05D1/02

CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  B60W40/072 ,  B60W40/076 ,  B62D15/025

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren für die Steuerung eines Fahrerassistenzsystems (10) mit LKS-Funktion, bei dem die Aktivierung der LKS-Funktion zu lateralen Pendelbewegungen des Fahrzeugs (100) führt. In einem vor dem Fahrzeug (100) liegenden Bereich der Fahrspur (30) werden Zonen (Z1, Z2, Z3, Z4) mit vorgegebenen Bedingungen definiert. Innerhalb der Zonen wird überprüft, ob der jeweilige Fahrzustand des Fahrzeugs (100) mit diesen Bedingungen übereinstimmt. Bei Übereinstimmung wird das Vorhandensein einer Pendelbewegung des Fahrzeugs (100) angenommen.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制的驾驶员辅助系统（10），LKS函数，其中所述函数LKS到车辆的横向振荡的激活（100）引出的方法。 卧在车道（30）的车辆（100）区域的前定义区（Z1，Z2，Z3，Z4）与预定的条件。 内的区域中，检查车辆（100）的当前行驶状态是否与这些条件相一致。 如果它们匹配，则假定该车辆（100）的摆动运动的存在。

公开(公告)号：WO2006121221A1

公开(公告)日：2006-11-16

申请号：PCT/JP2006/310278

申请日：2006-05-15

Applicant: 国立大学法人東京農工大学 ,  ラクシンチャラーンサク ポンサトーン ,  永井 正夫

Inventor： ラクシンチャラーンサク ポンサトーン ,  永井 正夫

IPC: B60W30/12 ,  B60R21/00 ,  B60T8/17 ,  B60W30/00 ,  B60W40/10 ,  G06T1/00 ,  G06T7/60 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60T8/17551 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/089 ,  B60W30/12 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/14 ,  G06K9/00798 ,  G06T7/20 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30256 ,  G08G1/161

Abstract: 本発明では、前記前方横偏差と前記車速と前記車体横すべり角とから、車両の重心点の車線の中線からのズレが0となるように、目標駆動トルク、目標制動トルク、目標舵角の少なくとも1つを操作量として制御する。これにより、車線の曲率計算を行わずに車線追従制御ができるので、高速処理が可能となる。また、走行時に生じる車体横すべり角を制御パラメータに用いることで、雨天走行時等においても安定した位置制御を行うことができる。

Abstract translation: 一种行车道跟随控制装置和行车道跟随控制方法，其中，控制目标驱动扭矩，目标制动转矩和作为操作量的目标转向角中的至少一个，使得重心的位移 通过使用向前横向偏差，车速和车身侧滑角，从行车道的中心线的车辆变为零。 由于可以在不计算行车道的曲率的情况下执行车道跟随控制，因此可以执行高速处理。 此外，通过使用车辆行驶时产生的车身侧滑角作为控制参数，即使车辆在雨下运行，该装置也能够稳定地进行位置控制。

公开(公告)号：WO2004077376A2

公开(公告)日：2004-09-10

申请号：PCT/US2004/005246

申请日：2004-02-20

Applicant: ITERIS, INC. ,  CRAWSHAW, Richard, D.

Inventor： CRAWSHAW, Richard, D.

IPC: G08G

CPC classification number: B60Q9/008 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/082 ,  B60T2201/089 ,  G06K9/00798

Abstract: A lane tracking system for a vehicle (10) employing redundant imaging devices (12, 14) with different fields of view (16, 20) is disclosed. The imaging devices (12, 5 14) are oriented in generally opposite directions so glare or other harsh lighting hampering one imaging device will not affect the other device. The appropriate image is selected based on image quality and used to detect lane markers (24) and vehicle position. A preferred application for lane departure warning is also disclosed.

Abstract translation: 公开了一种用于采用具有不同视场（16,20）的冗余成像设备（12,14）的车辆（10）的车道跟踪系统。 成像装置（12,514）以大致相反的方向取向，因此眩光或其他刺激一个成像装置的刺眼照明不会影响其他装置。 根据图像质量选择合适的图像并用于检测车道标记（24）和车辆位置。 还公开了车道偏离警告的优选应用。

公开(公告)号：WO2004067308A1

公开(公告)日：2004-08-12

申请号：PCT/DE2003/003745

申请日：2003-11-12

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  SCHLICK, Michael ,  FUCHS, Christian ,  UHLER, Werner ,  SCHMID, Dirk ,  HECKEL, Joerg ,  HAAG, Peter

Inventor： SCHLICK, Michael ,  FUCHS, Christian ,  UHLER, Werner ,  SCHMID, Dirk ,  HECKEL, Joerg ,  HAAG, Peter

IPC: B60K31/00

CPC classification number: G01S13/931 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  G01S13/87 ,  G01S2013/9332 ,  G01S2013/9385 ,  G08G1/161

Abstract: Mit der vorliegenden Erfindung werden Massnahmen vorgeschlagen, mit denen sich die Zuverlässigkeit von Systemen zur Überwachung der Fahrzeugumgebung steigern lässt. Eine Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung eines Kraftfahrzeugs (1; 2), die insbesondere im Rahmen eines Fahrerassistenzsystems eingesetzt werden kann, wird dazu mit mindestens zwei Sensoren (4, 5; 4, 6) zum Erfassen von Objekten und deren Position in Bezug auf das Fahrzeug ausgestattet. Diese beiden Sensoren (4, 5; 4, 6) arbeiten erfindungsgemäss nach unterschiedlichen physikalischen Messprinzipien. Ausserdem überlappen sich die Erfassungsbereiche (40, 50; 40, 60) der beiden Sensoren (4, 5; 4, 6) zumindest teilweise. Die Sensoren können ein Radarsensor und ein Videosensor sein.

Abstract translation: 利用本发明，提出的措施与系统监测车辆的周围环境的可靠性可以增加。 用于监控机动车（1; 2）的周围环境中的设备，其尤其可以用作驾驶员辅助系统的一部分，是对至少两个传感器（4,5; 4，6），用于对象的检测和它们的位置相对于所述 车辆配备。 这两个传感器（4,5; 4，6）根据本发明进行操作根据不同的物理测量原理。 两个传感器的（4 5; 4，6）至少部分地对所述检测区域（40，60 40，50）也重叠。 传感器可以是雷达传感器和视频传感器。

公开(公告)号：WO2003064216A1

公开(公告)日：2003-08-07

申请号：PCT/DE2002/003568

申请日：2002-09-23

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  MATTES, Bernhard ,  HERRMANN, Thomas

Inventor： MATTES, Bernhard ,  HERRMANN, Thomas

IPC: B60R21/01

CPC classification number: B60R21/013 ,  B60R21/0134 ,  B60R2021/0018 ,  B60R2021/01306 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  B60T2230/03 ,  G01S11/12 ,  G06T7/20 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/30252 ,  H04N13/239 ,  H04N13/296 ,  H04N2013/0081

Abstract: Es wird eine Vorrichtung zur Überrollerkennung vorgeschlagen, die sich dadurch auszeichnet, dass sie eine Stereo-Kamera in Fahrtrichtung aufweist, wobei damit eine Abstandsmessung zu einem Objekt ausserhalb des Fahrzeugs möglich ist und zu diesem Objekt jeweils Bildvektoren ermittelt werden. Ändert sich nun die vertikale Komponente dieser Bildvektoren mit der Zeit, so wird in Abhängigkeit von dieser Änderung ein Überrollvorgang erkannt.

Abstract translation: 它提出了一种用于侧翻检测，其特征在于它包括在行进方向上的立体摄像机，使得所述距离测量到车辆外部的物体是可能的，并且每个图像向量确定该对象的装置。 现在，这些图像向量的垂直分量随时间变化，响应于这种变化，在检测到翻转事件。

公开(公告)号：WO2003001472A1

公开(公告)日：2003-01-03

申请号：PCT/GB2002/002916

申请日：2002-06-24

Applicant: LUCAS INDUSTRIES LIMITED ,  BUCHANAN, Alastair, James

Inventor： BUCHANAN, Alastair, James

IPC: G08G1/16

CPC classification number: G01S13/867 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  G01S11/12 ,  G01S13/931 ,  G01S17/023 ,  G01S2013/9375 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0257 ,  G05D2201/0213 ,  G06K9/00805 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167

Abstract: An object location system for identifying the location of objects positioned in front of a host road vehicle (100), comprising: a first sensing means (101) such as a radar or lidar system which transmits a signal and receives reflected portions of the transmitted signal, obstacle detection means (103) adapted to identify the location of obstacles from information from the first sensing means (101); image acquisition means (102) such as a video camera adapted to capture a digital image of at least part of the road ahead of the host vehicle (100); image processing means (103) which processes a search portion of the captured digital image, the search portion including the location of obstacles indicated by the obstacle detection means (103) and being smaller than the captured digital image; and obstacle processing means which determine characteristics of detected obstacles. A method or using such a system is also disclosed.

Abstract translation: 一种用于识别位于主车辆（100）前方的物体的位置的物体定位系统，包括：诸如雷达或激光雷达系统的第一感测装置（101），其传送信号并接收所发射信号的反射部分 ，障碍物检测装置（103），适于从来自第一感测装置（101）的信息中识别障碍物的位置; 诸如摄像机的图像获取装置（102），其适于捕获本车辆（100）之前的道路的至少一部分的数字图像; 图像处理装置，处理所捕获的数字图像的搜索部分，所述搜索部分包括由障碍物检测装置指示的障碍物的位置，并且小于所捕获的数字图像; 以及确定检测到的障碍物的特征的障碍物处理装置。 还公开了一种方法或使用这种系统。

公开(公告)号：WO01050088A1

公开(公告)日：2001-07-12

申请号：PCT/US2001/000387

申请日：2001-01-05

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/28 ,  G01S1/00 ,  G01S5/00 ,  G01S5/14 ,  G01S19/07 ,  G01S19/41 ,  G01S19/43 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49

CPC classification number: G01S19/43 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  G01C21/165 ,  G01C21/28 ,  G01S19/07 ,  G01S19/41 ,  G01S19/45 ,  G01S19/49 ,  G01S19/50 ,  G01S2205/008

Abstract: A real-time integrated navigation system for a vehicle includes a GPS receiver, connected to a first antenna, where the GPS receiver receives GPS data from satellites and outputs GPS position data. The system also includes a communications link, connected to a second antenna and to the GPS receiver, receiving range and carrier phase measurements from at least one base station. The system further includes navigation aids which provide relative position data of said vehicle and a Kalman filter, connected to the output of the GPS receiver and the navigation aids, that integrates the GPS position data and the relative position data and outputs smoothed position data. The smoothed position data is used in transportation applications, especially detection of lane departure. This GPS-based positioning system is suitable for highway speeds during all weather conditions.

Abstract translation: 用于车辆的实时集成导航系统包括连接到第一天线的GPS接收器，其中GPS接收器从卫星接收GPS数据并输出GPS位置数据。 该系统还包括连接到第二天线和GPS接收机的通信链路，从至少一个基站接收范围和载波相位测量。 该系统还包括提供所述车辆的相对位置数据和连接到GPS接收器和导航辅助装置的输出的卡尔曼滤波器的导航辅助装置，其集成GPS位置数据和相对位置数据并输出平滑的位置数据。 平滑的位置数据用于运输应用，特别是车道偏离的检测。 这种基于GPS的定位系统适用于所有天气条件下的公路速度。

公开(公告)号：WO1998019281A1

公开(公告)日：1998-05-07

申请号：PCT/AU1997000720

申请日：1997-10-28

Applicant: CUBERO, Samuel, N., Jr.

IPC: G08B21/00

CPC classification number: G05D1/0246 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  G05D2201/0213

Abstract: The proximity of a boundary of a roadway is detected optically by apparatus mounted to a vehicle (12). The apparatus includes an array of light sensitive elements (11) to receive light reflected from a transverse strip of the roadway. The output values of the light sensitive elements (11) are analysed by a microprocessor to detect substantial differences between neighbouring elements, indicative of the contrasting bright and dark portions on either side of the boundary, which may be a road edge or white line (13). The exposure time for the light sensitive elements is adjusted automatically, based on the minimum actual brightness level detected. The microprocessor is able to identify a white line by scanning the output values from the array of light sensitive elements to detect differences corresponding to a dark-to-bright transition and a bright-to-dark transition. If the distance between these transitions is within a predetermined range, the microprocessor identifies the feature as a line. A light shield (14) is mounted around the array of light sensitive elements, to minimise the effect of stray light.

Abstract translation: 通过安装在车辆（12）上的装置光学地检测道路边界的接近度。 该装置包括一组光敏元件（11），用于接收从道路的横向条带反射的光。 光敏元件（11）的输出值由微处理器进行分析，以检测相邻元件之间的实质差异，指示边界两侧的对比明暗部分，其可以是路边或白线（13 ）。 根据检测到的最小实际亮度水平自动调整光敏元件的曝光时间。 微处理器能够通过扫描来自光敏元件阵列的输出值来识别白线，以检测对应于暗到亮过渡和明暗转变的差异。 如果这些转换之间的距离在预定范围内，则微处理器将该特征标识为一行。 围绕光敏元件阵列安装一个遮光罩（14），以最大限度地减少杂散光的影响。