公开(公告)号：CN108896214B

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN201810400690.8

申请日：2018-04-28

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 欧内丁·伊布罗切维奇 ,  马蒂亚斯·库泽拉 ,  马蒂亚斯·施韦克

IPC: G01L1/18

Abstract: 公开了多层触觉传感器。具体地，传感器组件包括叠加时形成有至少两个传感器单元的压敏传感器的柔性材料的第一、第二和第三层。第一层包括经非导电区域机械连接一起的第一和第二导电区域。第二层包括在表面延伸的第三导电区域。第三导电区域与第一和第二导电区域交叠，交叠区域限定第一和第二传感器单元的有效区域。第三层由导电弹性材料形成，其在有效区域中的局部机械荷载下与第一层的第一和第二导电区域结合，使电阻在第一、第二和第三电区域之间在压力荷载位置处改变。传感器组件还包括将第一和第二层固定一起的固定物，固定物布置在有效区域的外部，使在有效区域中第一和第三层无荷载地位于彼此顶部且第一和第三层的彼此面对表面基本免于固定。

公开(公告)号：CN112743538A

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202011193892.3

申请日：2020-10-30

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 托比亚斯·戈尔德 ,  安德烈亚斯·弗尔茨 ,  克努特·格赖兴 ,  约阿希姆·施莱歇 ,  罗曼·克雷奇曼

IPC: B25J9/16 ,  G05B13/04

Abstract: 公开了模型预测相互作用控制。一种用于在与机器人(12)的环境(20)相互作用期间控制机器人的方法(10)，该方法通过求解优化问题(40)来计算最优控制变量作为机器人控制器的输入(18)。优化问题(40)不仅基于机器人动力学(26)，而且还基于相互作用动力学(36)。

公开(公告)号：CN111630345A

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN201880087230.2

申请日：2018-12-18

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 约尔格·豪斯曼

IPC: G01C11/30 ,  G01C3/14 ,  G06T7/593 ,  F16P3/14

Abstract: 本发明涉及一种用于根据空间区域(18)的成像确定距离信息的方法(100)和设备(10)。该方法包括下述步骤：以限定的捕获几何形状(20)布置第一成像单元(12)、第二成像单元(14)和第三成像单元(16)，其中成像单元(12，14，16)跨越等腰三角形；限定具有多个离散视差的视差区域(56)；对空间区域(18)进行成像，借助于第一成像单元(12)捕获第一图像(40)，借助于第二成像单元(14)捕获第二图像(42)，并且借助于第三成像单元(16)捕获第三图像(44)；针对在第二图像(42)中沿第一对极线(50)的在限定的视差区域(56)中的所有离散视差，确定针对第一图像(40)的至少一个像素(54)的第一相似度值(66)，第一对极线与所述像素相关联；针对在第三图像(44)中沿第二对极线(52)的在限定的视差区域(56)中的所有离散视差，确定针对第一图像(40)的至少一个像素(54)的第二相似度值(68)，第二对极线与所述像素(54)相关联。该方法还包括：将第一相似度值(66)与第二相似度值(68)链接；基于所链接的相似度值(70)，针对至少一个像素(54)确定第一图像(40)、第二图像(42)和第三图像(44)之间的公共视差；以及根据公共视差和限定的捕获几何形状(20)，针对至少一个像素(54)确定到空间区域点的距离。

公开(公告)号：CN109890572A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201780066723.3

申请日：2017-10-27

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 克努特·格赖兴 ,  安德烈亚斯·弗尔茨 ,  丹尼尔·巴科维奇

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种用于对第一工作空间(16)中的第一操纵器(12)和第二工作空间(18)中的第二操纵器(14)进行无碰撞运动规划的方法(100)，其中，第一工作空间和第二工作空间(16，18)至少部分地交叠。该方法包括：读入用于第一操纵器(12)的第一构形空间的第一动态路线图(22)，其中，第一动态路线图(22)包括第一搜索图和第一工作空间(16)与第一搜索图之间的第一映射；读入用于第二操纵器(14)的第二构形空间的第二动态路线图(28)，其中，第二动态路线图(28)包括第二搜索图和第二工作空间(18)与第二搜索图之间的第二映射；以及基于第一动态路线图(22)和第二动态路线图(28)来协调第一操纵器(12)和第二操纵器(14)的运动。

公开(公告)号：CN109072501A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201780027003.6

申请日：2017-04-03

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 汉斯于尔根·赫特尔 ,  卡尔·根纳 ,  保罗·霍夫曼 ,  梅廷·卡利斯坎 ,  丸丁·伊布罗采维奇 ,  马蒂亚斯·库切泽拉

IPC: D03D1/00 ,  D03D11/00 ,  G01L1/14

Abstract: 本发明涉及具有多个织物层例如三个织物层(21，22，23)的多层传感织物(20)。每个织物层(21，22，23)包括纬线(24)和经线(25)。可选地，可以提供具有接结纬线(27)和接结经线(28)的接结系统(26)。该织物层(21，22，23)使用织造技术经由接结系统(26)彼此间接地和/或直接地附接。该织物层(21，22，23)之间的连接通过织造在该织物层(21，22，23)的生产期间形成。因此可以省去该织物层(21，22，23)的后续连接。

公开(公告)号：CN105659172B

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201480056012.4

申请日：2014-10-07

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 理查德·韦伊 ,  贝恩德·哈雷尔

IPC: G05B19/042 ,  H05K7/14

CPC classification number: G06F13/20 ,  G05B19/0428 ,  G05B2219/25004 ,  G05B2219/25034 ,  G06F13/4068 ,  H05K7/1471

Abstract: 模块化控制装置(10)包括主要模块(46)、至少一个馈送模块(48)和至少一个外设模块(50)以及至少一个总线结构(72)，其中，至少一个馈送模块(48)和至少一个外设模块(50)在主要模块(46)上彼此相继地布置。至少一个馈送模块(48)和至少一个外设模块(50)具有基础模块部分(62)、电子模块部分(60)和连接模块部分(58)。至少一个馈送模块的连接模块部分(58)具有用于馈入外部外设电流(40)的馈送连接(56)。至少一个外设模块(50)的连接模块部分(58)提供用于连接致动器的输出(64)，该致动器用于输出馈入馈送模块(48)中的外设电流(40)。彼此相继布置的基础模块部分(62)提供总线结构(72)，主要模块(46)、至少一个馈送模块(48)和至少一个外设模块(50)经由总线结构(72)彼此电耦接。馈送模块(48)还具有电线(66)，电线(66)具有限定的截面，电线从连接模块部分(58)通过电子模块部分(60)朝向基础模块部分(62)延伸并且将馈送模块(48)的至少一个馈送连接(56)连接至总线结构(72)。另外，馈送模块(48)具有超负荷识别单元(68)，超负荷识别单元(68)布置在电线(66)上，确定电线(66)的参数并且在参数超过极限值时生成警告消息。

公开(公告)号：CN107063522A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201611069732.1

申请日：2016-11-25

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 马蒂亚斯·库泽拉 ,  欧内丁·伊布罗切维奇

IPC: G01L1/20 ,  F16P3/12

Abstract: 提供了一种用于防护技术设备的安全垫，其包括：传感器、刚性支承体和评价单元。传感器具有有源传感器区和用于接触所述传感器区的柔性连接区。柔性连接区被形成在有源传感器区的边界处。支承体具有基部，该基部具有顶侧和邻接所述顶侧的侧面。评价单元被布置在有源传感器区下方的支承体的内部，并且被配置为根据有源传感器区的驱动生成输出信号。有源传感器区完全覆盖支承体的基部的顶侧，并且传感器的连接区在所述侧面附近折叠180°并且被引导到支承体的内部。

公开(公告)号：CN103858531B

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201280049666.5

申请日：2012-07-26

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 托尔斯滕·戈多 ,  马库斯·切赫 ,  温弗里德·格鲁贝尔 ,  安德烈亚斯·法伊特

IPC: H05K7/14 ,  H01R9/26

CPC classification number: G05B15/02 ,  H01R9/2458 ,  H05K7/1468

Abstract: 用于自动地控制工程设备（10）的控制设备（1）具有至少一个模块（100），所述模块包括至少一个第一模块部件（102）、第二模块部件（104）和第三模块部件（106）。第一模块部件（102）和第二模块部件（104）能够机械地且电地组成为组合的第一装置。第一模块部件（102）和第三模块部件（106）能够机械地且电地组成为组合的第二装置。第一模块部件（102）包括具有稳固接合部段（114b）的稳固元件（114），所述稳固元件能移动到第一位置和第二位置中。稳固接合部段（114b）在第一位置中与第二模块部件（104）在组合的第一装置中稳固地接合，使得第一模块部件（102）和第二模块部件（104）彼此稳固。稳固接合部段（114b）在第二位置中，在组合的第一装置中设置为，使得第一模块部件（102）和第二模块部件（104）能彼此松开。稳固元件（114）包括稳固操作部段（114a），在将力施加到稳固操作部段（114a）上时，稳固元件（114）能借助于所述稳固操作部段在组合的第一装置中在第一和第二位置之间移动。根据本发明的一个方面，稳固操作部段（114a）在第一位置中设置在第一空间区域（R1）中并且在第二位置中设置在第二空间区域（R2）中，并且其中第三模块部件（106）具有阻挡部段（113），所述阻挡部段在组合的第二装置中至少部分地设置在第二空间区域（R2）中。

公开(公告)号：CN104919561B

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201480004949.7

申请日：2014-01-16

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 赛宾·迈尔 ,  马尔库什·切赫 ,  安德烈亚斯·法伊特

IPC: H01H47/00 ,  G05B9/02 ,  G05B19/042

CPC classification number: H01H47/005 ,  H01R24/64

Abstract: 本发明涉及一种用于以自动化方式控制技术系统(10)的安全切换装置(1)，该安全切换装置包括壳体(27)、用于接收输入信号的至少一个输入部(29a)、用于处理输入信号并且产生控制信号的至少一个处理单元(28a，28b)、以及用于将控制信号输出至致动器(12)的至少一个输出部(29b/38a，38b)，其中，安全切换装置(1)还包括RJ接口(66)，该RJ接口(66)设置在壳体(27)上并作为用于安全切换装置(1)的用户接口，其中，在RJ接口(66)的第一侧设置有第一杆(68a)，并且在RJ接口(66)的相对的第二侧设置有第二杆(68b)，其中，第一杆(68a)和第二杆(68b)从壳体(27)伸出并且用于紧固固定元件(70a，70b)。

公开(公告)号：CN104641306B

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201380048315.7

申请日：2013-07-17

Applicant: 皮尔茨公司

Inventor： 托尔斯滕·戈多 ,  克里斯蒂安·亚当斯 ,  赖因哈德·斯珀雷尔 ,  迪特马尔·赛青格

IPC: G05B19/042

CPC classification number: G06F13/4221 ,  G05B15/02 ,  G05B19/0428 ,  G05B2219/23172

Abstract: 计数器，并且基于此来生成控制信号，使得显示本发明涉及一种用于使控制系统(10)中的 元件(15a、15b)彼此同步地并且以特定的通/断显示元件同步的方法，所述控制系统(10)具有通 周期(Tea)交替地设置成接通状态和断开状态。过总线(25)连接的订户，所述订户包括至少一个消息发送器(12)和许多消息接收器(18a、18b)。每个消息接收器(18a、18b)包括：相应的显示元件(15a、15b)，所述显示元件(15a、15b)可以被交替地设置成接通状态和断开状态；以及控制单元(20a、20b)，所述控制单元(20a、20b)用于产生使显示元件(15a、15b)在所述状态之间进行切换的控制信号。消息发送器(12)以所定义的重复的总线消息时间间隔(T总线)经由总线(25)发送当前总线消息。每个总线消息包括具有所定义的值范围(W)中的值(Z)的相应的总线消息计数器，其中，在当前总线消息被发送时，值(Z)以预定方式改变，并且其中，一旦到达值范围(W)的末端，则复位该值(Z)。每个消息接收器(18a、18b)经由总线