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公开(公告)号：KR101352388B1
公开(公告)日：2014-01-16
申请号：KR1020110110070
申请日：2011-10-26
Applicant: (주)로보티즈
CPC classification number: F16H1/20 , B25J9/1025 , B25J9/126 , F16H1/32 , F16H35/00 , F16H37/041 , H02K7/116 , H02K11/30 , Y10T74/19637
Abstract: 본 발명은 분리형 엑츄에이터에 관한 것으로, 로봇의 관절 운동을 제어하는 엑츄에이터에 있어서; 상기 엑츄에이터는 모듈로 조합구성되되, 상기 모듈은 동력원인 구동모터, 구동모터를 제어하고 2차 출력축의 위치를 피드백받아 제어정보로 활용하도록 PCB 형태로 구비된 회로부, 기어결합 방식으로 구성되어 구동모터의 출력을 1차 감속하는 1차 감속기를 구비한 1차 감속모듈; 1차 감속모듈의 감속 출력을 전달받아 2차 감속시키도록 2차 감속기를 포함하되, 상기 2차 감속기는 인볼루트 치형의 기어식 감속기, 전동식(轉動式) 감속기, 하모닉 드라이브 감속기, 싸이클로이드 감속기 중 어느 하나로 이루어지고, 2차 출력축의 위치를 검출하여 피드백시키도록 마그네틱 절대 엔코더, 포텐셔미터, 광학식 회전 절대 엔코더 중 어느 하나의 위치검출수단을 구비하며, 1차 감속모듈에 기어 결합되는 2차 감속모듈;로 이루어지고, 1차 감속모듈과 2차 감속모듈 각각의 적어도 일측면에는 일정간격을 갖는 볼트공이 사각형상을 이루어 단위격자를 구성하고, 이들 볼트공은 단위격자의 배수로 다수 구비되어 1,2차 감속모듈의 확장성을 높인 것을 특징으로 하는 분리형 엑츄에이터를 제공한다.
본 발명에 따르면, 엑츄에이터를 구성하는 1차 감속기와 2차 감속기를 각각 모듈화시킴으로써 기어 타입 및 기어비에 따라 시리즈화가 가능하고, 사용자의 요구 조건에 유연하게 대응할 수 있어 확장성 및 호환성이 뛰어나며, 높은 자유도와 감속비 가변이 가능한 효과를 얻을 수 있다.Abstract translation: 用于控制机器人关节运动的致动器包括第一减速模块和第二减速模块，该第一减速模块和第二减速模块通过与第一减速模块进行齿轮啮合而输出驱动力。 第一减速模块包括驱动电动机，第一印刷电路板，用于通过反馈第二减速模块的输出来控制驱动电动机，至少一个由驱动电动机旋转的第一减速齿轮，以及壳体， 驱动电动机，第一印刷电路板和第一减速齿轮。 第二减速模块包括通过与第一减速齿轮啮合而旋转的至少一个其它减速齿轮，以及安装有第二减速齿轮且连接到壳体的壳体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101351528B1
公开(公告)日：2014-01-16
申请号：KR1020110110071
申请日：2011-10-26
Applicant: (주)로보티즈
CPC classification number: B25J9/102 , B25J9/08 , B25J9/104 , F16H37/041 , F16H2001/325
Abstract: 본 발명은 분리형 엑츄에이터의 동력전달장치에 관한 것으로, 동력원인 구동모터, 구동모터를 제어하고 2차 출력축의 위치를 피드백받아 제어정보로 활용하도록 PCB 형태로 구비된 회로부, 기어결합 방식으로 구성되어 구동모터의 출력을 1차 감속하는 1차 감속기를 구비한 1차 감속모듈; 1차 감속모듈의 감속 출력을 전달받아 2차 감속시키도록 2차 감속기를 포함하되, 상기 2차 감속기는 인볼루트 치형의 기어식 감속기, 전동식(轉動式) 감속기, 하모닉 드라이브 감속기, 싸이클로이드 감속기 중 어느 하나로 이루어지고, 2차 출력축의 위치를 검출하여 피드백시키도록 마그네틱 절대 엔코더, 포텐셔미터, 광학식 회전 절대 엔코더 중 어느 하나의 위치검출수단을 구비하며, 1차 감속모듈에 기어 결합되는 2차 감속모듈;을 포함하는 분리형 엑츄에이터에 있어서; 상기 동력전달수단은, 1차 감속모듈의 출력축과 기어결합하도록 1차 감속모듈에 볼트 혹은 나사 고정되는 1차풀리모듈; 2차 감속모듈의 입력축과 기어결합하도록 2차 감속모듈에 볼트 혹은 나사고정되는 2차풀리모듈;1차풀리모듈과 2차풀리모듈을 무한궤도 형태로 연결하여 동력을 전달하는 벨트;로 구성된 것을 특징으로 하는 분리형 엑츄에이터의 동력전달장치를 제공한다.
본 발명에 따르면, 엑츄에이터를 구성하는 1차 감속기와 2차 감속기를 각각 모듈화시킴으로써 기어 타입 및 기어비에 따라 시리즈화가 가능하고, 사용자의 요구 조건에 유연하게 대응할 수 있어 확장성 및 호환성이 뛰어나며, 높은 자유도와 감속비 가변이 가능한 효과를 얻을 수 있고, 나아가 완전 조립상태의 엑츄에이터를 설치하기 어려운 협소한 환경에서 유용하게 설치사용되는 효과도 얻을 수 있다.-
公开(公告)号：KR101333257B1
公开(公告)日：2013-12-02
申请号：KR1020120053589
申请日：2012-05-21
Applicant: (주)로보티즈
CPC classification number: B25J9/1692 , G05B2219/50132
Abstract: According to an embodiment of the present invention, an actuator assembly comprises: a housing having an insertion body and an insertion hole formed on the front surface of the insertion body; a horn gear installed in the insertion hole; a rotary shaft installed inside the housing to rotate with the horn gear; a magnet installed on the rotary shaft to rotate with the rotary shaft; an encoder which is separated from the magnet inside the housing, and which detects a magnetic field generated by the rotation of the magnet; and an calibration jig which is mounted on the front surface of the insertion body, and which has a receiving part, in which the insertion body is inserted to be fixed, and a fixing hole penetrating one surface facing the front surface of the insertion body. The calibration jig has an internal gear formed on the inner circumference of the fixing hole to be coupled to the horn gear.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，致动器组件包括：壳体，其具有形成在插入体的前表面上的插入体和插入孔; 安装在插入孔中的喇叭齿轮; 旋转轴安装在壳体内部以与喇叭齿轮一起旋转; 安装在旋转轴上以与旋转轴一起旋转的磁体; 编码器，其与所述壳体内的磁体分离，并且检测由所述磁体的旋转产生的磁场; 以及校准夹具，其安装在插入体的前表面上，并且具有插入体插入以固定的接收部和穿过插入体的前表面的一个表面的固定孔。 校准夹具具有形成在固定孔的内周上的内齿轮，以联接到喇叭齿轮。
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公开(公告)号：KR101308737B1
公开(公告)日：2013-09-16
申请号：KR1020110110068
申请日：2011-10-26
Applicant: (주)로보티즈
CPC classification number: B25J9/1025 , F16H1/32
Abstract: 본 발명은 일체형 싸이클로이드 감속기에 관한 것으로, 동력을 입력받는 입력부, 입력된 동력을 감속비 만큼 감속시키는 감속부, 감속된 동력을 출력하는 출력부, 입력부와 감속부 및 출력부가 내장되는 케이스를 포함하는 싸이클로이드 감속기에 있어서; 상기 감속부를 구성하는 판기어와 접촉하면서 치수차만큼 감속시키는 핀기어가 상기 케이스의 내주면에 일체로 형성되고; 상기 핀기어와 출력측 방향으로 간격을 두고 상기 케이스의 내주면에 일체로 요입형성된 베어링홈; 일부는 상기 베어링홈에 삽입되고, 나머지 일부는 출력부의 외주면에 삽입되어 출력부를 회전지지하는 베어링;을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 일체형 싸이클로이드 감속기를 제공한다.
본 발명에 따르면, 케이스와 핀기어 및 베어링을 일체화시킴으로써 가공오차와 조립오차를 없애 고정밀 고감속 특성을 확보할 수 있고, 제조비용을 절감할 수 있으며, 감속기 전체 볼륨을 줄이는 효과를 얻을 수 있다.-
公开(公告)号：KR101300174B1
公开(公告)日：2013-08-26
申请号：KR1020110110067
申请日：2011-10-26
Applicant: (주)로보티즈
CPC classification number: G05B15/02 , G05B19/414 , G05B2219/33147 , G05B2219/33166 , G05B2219/33176 , H04L67/10
Abstract: 본 발명은 네트워크형 엑츄에이터 모듈 제어방법에 관한 것으로, 엑츄에이터 모듈의 컨트롤테이블을 통해 제어할 값의 어드레스를 체크한 다음 ID와 어드레스를 참조하여 명령 패킷을 생성하는 단계, 생성된 명령 패킷을 통신 버스를 통해 실어 보내는 단계, 통신 버스에 실린 명령 패킷을 각 모듈들이 체크하고 그 결과 해당 모듈의 ID라면 인스트럭션과 파라미터를 체크하여 해당 모듈의 컨트롤테이블을 확인한 후 상태 패킷을 생성하는 단계, 생성된 상태 패킷을 다시 통신 버스를 통해 실어 보내는 방식으로 응답하는 단계,를 포함하는 네트워크형 엑츄에이터 모듈 제어방법에 있어서; 상기 패킷 생성단계에서 적어도 1바이트를 갖는 명령 세트가 추가되는 단계, 추가된 명령 세트에 대한 파라미터를 정의하는 단계, 추가된 명령 세트와 파라미터를 각 모듈이 인식할 수 있도록 프로그램을 이용하여 펌웨어를 업그레이드하는 단계,를 더 수행하는 것을 특징으로 하는 네트워크형 엑츄에이터 모듈 제어방법을 제공한다.
본 발명에 따르면, 명령 세트와 파라미터 정의에 따라 각 필드의 길이 제한에 따른 제약사항을 유연하게 확장하여 한 번의 패킷 명령 전송으로 다수의 엑츄에이터로부터 필요한 정보를 제한없이 읽어들일 수 있고, 또 각 엑츄에이터를 제어할 수 있어 더욱 더 정밀하고 정교하면서 정확한 제어가 가능한 효과를 얻을 수 있다.-
公开(公告)号：KR1020130045692A
公开(公告)日：2013-05-06
申请号：KR1020110110069
申请日：2011-10-26
Applicant: (주)로보티즈
CPC classification number: B25J9/1025 , F16H1/32
Abstract: PURPOSE: A position feedback device of a cycloid speed reducer is provided to reduce total volume, by simplifying the structure there of and implementing component integration. CONSTITUTION: A detection PCB is installed in the center of the input side rear of a case. The detection PCB is mounted with a position detection element for position detection. A position detector(600) induces the position detection element to detect position change of an output shaft(510). The position detector guides to control an input value of an input shaft.
Abstract translation: 目的：提供摆线减速器的位置反馈装置，通过简化其结构并实现部件集成，减少总体积。 构成：检测PCB安装在外壳输入侧后部的中央。 检测PCB安装有用于位置检测的位置检测元件。 位置检测器（600）引起位置检测元件来检测输出轴（510）的位置变化。 位置检测器引导件来控制输入轴的输入值。
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