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公开(公告)号：WO2021090987A1
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：PCT/KR2019/015169
申请日：2019-11-08
Applicant: (주)로보티즈
IPC: H04L12/40 , H04L12/861 , H04L29/06
Abstract: 본 발명은 통신 프로토콜 상의 효율적인 통신 버스 중재 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 효율적인 통신 버스 중재 시스템 및 방법은 멀티 드롭 통신에서의 슬래이브 통신 버스 중재 시스템 및 방법으로 마스터 컨트롤러의 쿼리에 슬래이브 컨트롤러가 순차적으로 응답하는 방식에서, 패킷의 구조를 개선하여 효율적이고 빠른 통신 속도를 제공한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101300174B1
公开(公告)日：2013-08-26
申请号：KR1020110110067
申请日：2011-10-26
Applicant: (주)로보티즈
CPC classification number: G05B15/02 , G05B19/414 , G05B2219/33147 , G05B2219/33166 , G05B2219/33176 , H04L67/10
Abstract: 본 발명은 네트워크형 엑츄에이터 모듈 제어방법에 관한 것으로, 엑츄에이터 모듈의 컨트롤테이블을 통해 제어할 값의 어드레스를 체크한 다음 ID와 어드레스를 참조하여 명령 패킷을 생성하는 단계, 생성된 명령 패킷을 통신 버스를 통해 실어 보내는 단계, 통신 버스에 실린 명령 패킷을 각 모듈들이 체크하고 그 결과 해당 모듈의 ID라면 인스트럭션과 파라미터를 체크하여 해당 모듈의 컨트롤테이블을 확인한 후 상태 패킷을 생성하는 단계, 생성된 상태 패킷을 다시 통신 버스를 통해 실어 보내는 방식으로 응답하는 단계,를 포함하는 네트워크형 엑츄에이터 모듈 제어방법에 있어서; 상기 패킷 생성단계에서 적어도 1바이트를 갖는 명령 세트가 추가되는 단계, 추가된 명령 세트에 대한 파라미터를 정의하는 단계, 추가된 명령 세트와 파라미터를 각 모듈이 인식할 수 있도록 프로그램을 이용하여 펌웨어를 업그레이드하는 단계,를 더 수행하는 것을 특징으로 하는 네트워크형 엑츄에이터 모듈 제어방법을 제공한다.
본 발명에 따르면, 명령 세트와 파라미터 정의에 따라 각 필드의 길이 제한에 따른 제약사항을 유연하게 확장하여 한 번의 패킷 명령 전송으로 다수의 엑츄에이터로부터 필요한 정보를 제한없이 읽어들일 수 있고, 또 각 엑츄에이터를 제어할 수 있어 더욱 더 정밀하고 정교하면서 정확한 제어가 가능한 효과를 얻을 수 있다.-
公开(公告)号：KR1020130045690A
公开(公告)日：2013-05-06
申请号：KR1020110110067
申请日：2011-10-26
Applicant: (주)로보티즈
CPC classification number: G05B15/02 , G05B19/414 , G05B2219/33147 , G05B2219/33166 , G05B2219/33176 , H04L67/10
Abstract: PURPOSE: A method for controlling a network type actuator module is provided to unlimitedly read required information from a plurality of actuators by one command through flexibly extending limitation according to a limit of the length of each field on the basis of the definition of parameters, and a command set. CONSTITUTION: A method for controlling a network type actuator module comprises: a step of generating a command packet set; a step of carrying the command packet through a dynamixel bus; a step of generating a status packet; a step of responding the status packet; a step of adding a command set with one or more bytes; a step of defining parameters with respect to the added command set; and a step of upgrading firmware using a program for recognizing the command set and the parameters with each module.
Abstract translation: 目的：提供一种控制网络型致动器模块的方法，通过一个命令通过灵活扩展的限制，根据参数的定义限制每个字段的长度，从多个致动器中无限地读取所需信息，以及 一个命令集 构成：一种用于控制网络型致动器模块的方法，包括：产生命令包集的步骤; 通过动态总线承载命令包的步骤; 产生状态包的步骤; 响应状态包的一个步骤; 添加一个或多个字节的命令集的步骤; 相对于添加的命令集定义参数的步骤; 以及使用用于识别每个模块的命令集和参数的程序升级固件的步骤。
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