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公开(公告)号：CN103252778B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201210560789.7
申请日：2012-12-21
Applicant: 三星电子株式会社
CPC classification number: G06T7/0042 , G06T7/73 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028 , G06T2207/20164 , G06T2207/30244 , Y10S901/47
Abstract: 一种用于估计机器人位置的设备及其方法，所述设备包括：图像获取单元，被配置为：获取RGB图像和具有深度信息的红外图像，通过将RGB图像与红外图像匹配来顺序地生成充当用于提取特征点的参考的参考图像以及要与参考图像进行比较的目标图像；图像处理单元，被配置为：从参考图像和目标图像中的每一个提取二维的参考特征点，在参考图像与目标图像之间匹配参考特征点，并从匹配的二维的参考特征点提取三维的至少一个附加特征点；位置估计单元，被配置为：从附加特征点估计机器人的位置，并优化估计的机器人的位置，其中，除参考特征点以外，还提取附加特征点，从而提高识别机器人的位置的稳定性。
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公开(公告)号：CN104840253A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510066752.2
申请日：2015-02-09
Applicant: 三星电子株式会社
IPC: A61B19/00
CPC classification number: A61B34/37 , A61B34/30 , A61B34/71 , A61B34/74 , A61B34/76 , A61B90/60 , A61B2017/00482 , A61B2034/306 , A61B2034/741
Abstract: 本发明提供一种用于手术机器人的主控装置及其控制方法。所述主控装置可包括：手柄单元，手柄单元中的每个手柄单元包括至少一个多关节机器人手指，所述至少一个多关节机器人手指被配置为控制从属装置的机器人臂上的机器人手术器械；和/或微动产生单元，被配置为产生控制信号，以控制所述至少一个多关节机器人手指的端部沿着虚拟轨迹运动。一种用于手术机器人的主控装置可包括：第一单元，包括从属装置的机器人臂上的至少一个多关节机器人手指；和/或第二单元，被配置为产生第一控制信号，以控制所述至少一个多关节机器人手指沿着虚拟轨迹运动。
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公开(公告)号：CN104644197A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410642274.0
申请日：2014-11-11
Applicant: 三星电子株式会社
IPC: A61B6/00
Abstract: 公开了X射线成像设备及其控制方法。提供了一种能够进行以下操作的X射线成像设备以及控制该X射线成像设备的方法：使用卡尔曼滤波器追踪感兴趣对象的位置以减少被检体的X射线辐射曝光量；计算指示跟踪的精确度的协方差；控制准直器使得感兴趣对象的位置和计算的协方差可以与被辐射有X射线的区域的位置和面积相关联。所述X射线成像设备包括：X射线源；准直器，调整由X射线源辐射的X射线的辐射区域；处理器，在X射线图像中确定感兴趣区域(ROI)，跟踪ROI中的感兴趣对象的位置，控制准直器使得被辐射有X射线的区域能够与跟踪感兴趣对象的结果互锁。
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公开(公告)号：CN103257652A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310055517.6
申请日：2013-02-21
Applicant: 三星电子株式会社
IPC: G05D1/02 , B62D57/032
CPC classification number: B25J9/162 , B25J9/1633 , B62D57/032
Abstract: 一种步行机器人及其控制方法，其能够根据基于FSM的步行控制方法实现平衡动作以确保在不平坦地面上稳定步行的步行机器人以及所述步行机器人的控制方法，步行机器人能够在不计算复杂的动态方程的情况下，通过利用FSM控制髋关节单元、膝关节单元和踝关节单元的扭矩来实现稳定步行，步行机器人利用由地面与两只脚形成的角通过简单的计算能够确保在不平坦地面上的稳定步行，步行机器人通过补偿角的简单计算应用于设置有具有六个自由度的关节的机器人。
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公开(公告)号：CN103248910A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310049889.8
申请日：2013-02-07
Applicant: 三星电子株式会社
CPC classification number: H04N13/239 , H04N13/133 , H04N13/246 , H04N13/296
Abstract: 公开了一种三维成像系统及其图像再现方法。一种能够通过使用不同相机来有效显示适合用户的三维图像的三维成像系统及其图像再现方法，所述三维成像系统被构造为：具有在能够根据用户的眼睛的布置改变其相机的布置的同时，在没有限制的情况下被自由选择的不同的相机，从而从适合用户的立体图像产生和显示三维图像，通过使用根据用户产生的三维图像，向用户提供包括实时广播、内容点播(COD)、游戏和视频通信的各种内容服务，从而减小用户的疲劳和眩晕，并提供三维感的最佳感知。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103203753A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310012878.2
申请日：2013-01-14
Applicant: 三星电子株式会社
CPC classification number: B25J9/163 , B25J9/1674 , G05B2219/33002 , G05B2219/33056 , G05B2219/45108
Abstract: 在此公开了一种用于识别和处理异常情况的机器人和方法。所述机器人包括：感测单元，用于感测机器人的内部信息和外部信息；存储单元，用于存储由感测单元感测的信息、推断模型、学习模型、机器人可提供的服务、用于提供服务的子任务以及用于处理异常情况的处理任务；控制器，用于通过存储单元中的学习模型来确定在用于提供选择的服务的子任务正被执行时是否发生异常情况，如果确定发生异常情况，则通过存储单元中的推断模型选择用于处理异常情况的处理任务。即使除机器人的设计者定义的数据以外的数据由于噪声或操作环境被输入到机器人中，所述机器人也可识别和处理异常情况。
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公开(公告)号：CN103171642A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201210567624.2
申请日：2012-12-24
Applicant: 三星电子株式会社
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/02 , B25J9/0009 , B25J15/0023 , B62D57/032 , Y10S901/01
Abstract: 本发明公开一种支撑模块及具有该支撑模块的机器人，所述机器人具有改善的结构且稳定地行走。所述机器人包括：主体部；至少一个腿部，连接到主体部，并可运动地支撑主体部；脚，与所述至少一个腿部的下端结合；至少一个支撑模块，与脚的下端结合，所述至少一个支撑模块包括：第一刚性体，与脚的下端结合；空间形成体，与第一刚性体的至少一部分结合，并与第一刚性体的所述至少一部分一起形成空间部分；多个硬颗粒，位于空间部分内，当所述至少一个支撑模块接触地表面，并因此使空间部分的体积减小到预定值或者更小的值时，所述多个硬颗粒拥挤以形成支撑机器人的负载的第二刚性体。
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公开(公告)号：CN1680780B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200510074155.0
申请日：2005-02-04
Applicant: 三星电子株式会社
Abstract: 本发明提供了一种利用罗盘确定地磁场的方法和装置和一种利用所述确定地磁场的方法和装置来确定移动物体的方位角的方法和装置。利用罗盘确定地磁场的方法包括：定义用来确定有效地磁区域的可容许磁场范围；利用罗盘计算地磁场有效性测试区域中的磁场的幅度；和如果磁场的幅度在可容许磁场范围内，则确定地磁场有效性测试区域是有效地磁区域，而如果磁场的幅度不在可容许磁场范围内，则确定施加了外部磁场干扰。因此，由于外部磁场干扰引起的罗盘的方位角的误差能被确定，因此准确地检测罗盘的有效方位角是可能的。此外，由于基于罗盘检测的磁场的变化来确定可容许磁场范围胜于简单地比较磁场和地磁场的传统方法，因此准确地确定地磁场是可能的。
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公开(公告)号：CN101049693B
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200710078897.X
申请日：2007-02-25
Applicant: 三星电子株式会社
CPC classification number: G05D1/0259
Abstract: 提供了一种移动机器人装置及其控制系统和方法。可通过使用机器人装置的传感器部件来估计当前状态变量。初始地，确定从传感器部件输出的当前数据是否满足必要条件。在当前数据不受干扰或外部干涉影响时，认为满足必要条件。然后，可从自传感器部件获得的前一采样值提取当前采样值。前一采样值可与前一状态变量相关。可基于当前采样值计算当前数据的权重。权重的值依赖于当前数据是否满足必要条件。然后，基于提取的当前采样值和计算的权重来估计当前状态变量。可基于估计的当前状态变量来提供机器人主体的定向移动的控制。提供一种当不能确定外部干扰是否反映在从传感器部件输出的数据中时使用概率分布来准确估计机器人主体的方向的控制系统。
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公开(公告)号：CN101271333A
公开(公告)日：2008-09-24
申请号：CN200810002005.2
申请日：2008-01-03
Applicant: 三星电子株式会社
CPC classification number: G06K9/00791 , G05D1/0246 , G06T7/246 , G06T7/74 , G06T2207/30252
Abstract: 公开了一种移动机器人的定位方法，该方法包括：通过移动机器人捕获第一全向图像；确认捕获到与第一全向图像具有高相关性的第二全向图像的至少一个节点；当移动机器人到达所述至少一个节点中的捕获到与第一全向图像具有最高相关性的第二全向图像的第一节点时，确定移动机器人位于第一节点处。
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