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公开(公告)号：CN103029221A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210540383.2
申请日：2012-12-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B28D1/06
Abstract: 本发明提供的是一种弓形架张紧式串珠绳实验台。包括台架，磨削料驱动电机通过电机座固定于台架上，磨削料与电机轴相连，台架的两侧安装有导轮，弓形张紧架通过导轮支撑于台架上，弓形张紧架上开有矩形孔，在矩形孔的两端各安装一个立板，串珠绳安装有两个立板上，串珠绳的一端安装有压力传感器，磨削料由矩形孔露出与串珠绳相接触，弓形张紧架与横梁通过两端的连接机构相连，横梁通过拉紧机构支撑于台架下。本发明利用一小段串珠绳与磨削料相摩擦来模拟实际工作，张紧弓可以保证实时张紧力的大小，用一个压力传感器来测量预紧力和切削力减小了测量误差，是一种非常实用的低成本的串珠绳切割时磨损实验方法。
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公开(公告)号：CN102354038A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110305769.0
申请日：2011-10-11
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种复合式透镜垫法兰密封结构，设有复合式透镜垫，还设有上法兰、下法兰，其中，上法兰及下法兰上分别设有相互配合的凸台圆柱面，圆柱面上分别设有倒角；上法兰及下法兰上分别设有与复合式透镜垫相配合的凹槽，复合式透镜垫安装在上法兰及下法兰之间的凹槽中用以实现密封。本发明能够使得复合式透镜垫在法兰结合力的作用下，实现自动精密对正安装；且能够使整个密封结构承受较大的外加压力载荷，从而避免压力过大造成复合式透镜垫密封失效，保证了工程安全，提高了工程质量及生产效率。
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公开(公告)号：CN102249143A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110188705.7
申请日：2011-07-06
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B66C1/10
Abstract: 一种水下快速脱钩型水泥压块释放吊架，设有框架主体，该框架主体(1)通过设置在框架主体(1)中部的数个导向单元(172)将框架主体(1)和拉杆单元(2)连接为一体，拉杆单元(2)上安装有用于驱动拉杆单元(2)滑动的控制装置(4)。本发明结构简单，易于操作，不受水深的限制，不仅可以实现潜水员水下安全作业，又可实现在深水无人情况下由机器人进行水泥压块安装；降低了海上施工成本，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN102212759A
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201110139042.X
申请日：2011-05-26
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下夹桩器用合金钢及其制备方法，该水下夹桩器用合金钢的重量百分比是：碳为0.49％至0.55％，硅为0.17％至0.23％，锰为0.38％至0.44％，铬为1.57％至1.63％，镍为4.00％至4.06％，钼为0.28％至0.34％，磷为小于0.01％，硫为小于0.01％，余量为铁(Fe)；水下夹桩器用合金钢的制备包括以下步骤：(1)按照水下夹桩器用合金钢的重量百分比进行配料；(2)通过中频感应炉熔炼制备合金钢；(3)将合金钢进行退火软化；在合金钢共析转变温度点附近退火软化，使合金钢马氏体和贝氏体混合组织转变成索氏体组织，从而降低该合金钢的硬度，达到软化合金钢，改善合金钢切削加工性能的目的。
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公开(公告)号：CN1858475A
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：CN200610012082.7
申请日：2006-06-01
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/00
Abstract: 本发明公开了一种爬管装置，装设于待作业的管道上，它包括有：一壳体；一电机，其设置于壳体内；一转轴，其可转动的设置在壳体内，且该转轴的轴向与管道的轴向平行；一减速装置，其设置于壳体内，且连接于电机的输出端与转轴之间；至少一驱动链齿轮，其设置在所述转轴的一端；与驱动链齿轮数量相同的张紧轮，其设置于壳体内，且与驱动链齿轮位置对应；二周向行走轮轴，其设置于壳体外的下部；与驱动链齿轮数量相同的、呈封闭环状的齿形链，其将驱动链齿轮和张紧轮包裹于其内，经所述壳体下部的开口延伸出壳体并绕过所述二周向行走轮轴后，将管道包裹于其内。本发明可以携带各种作业头，具有良好的兼容性，给实际使用带来便利，降低工程成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120056104A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510207043.5
申请日：2025-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种校园垃圾捡拾机器人，融合运动预测技术与实时避障策略，搭载有计算机程序，可以提高机器人在复杂校园环境中的自主导航能力与清扫效率。方法包括：利用激光雷达和RGB‑D摄像头采集环境数据，通过SLAM技术生成静态栅格地图，并实时识别动态障碍物的运动状态；采用时间卷积网络与双向GRU模型预测动态障碍物轨迹，生成可达区域；基于改进的人工势场法构建静态势场、动态势场和引力场，并动态调整避障策略；通过A*算法实现全局路径规划，结合动态窗口法优化局部路径，并实时更新；通过步进电机驱动结合PID控制算法，实现高精度路径跟踪，遇紧急障碍触发避障模式。适用于校园、商场、工厂等复杂环境的垃圾清扫作业。
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公开(公告)号：CN119329726A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411664218.7
申请日：2024-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下多级抛载装置，涉及水下系统或装备的技术领域，解决了目前抛载装置可靠性、稳定性低，单次抛载无法满足任务需求，多级抛载释放机构占用空间大的问题，本发明的技术要点包括：抛载释放机构和多级抛载段，多级抛载段由内至外和/或由上至下依次为第N级至第一级抛载段，并按顺序装配在抛载释放机构的下方；抛载释放机构由抛载固定架、驱动电机、曲柄滑块结构和插销杆组成，驱动电机安装在抛载固定架上，从第N级到第一级抛载段通过对应的各级挂耳由内至外依次挂在插销杆上，通过驱动电机驱动，同步拉动两个插销杆滑动，对第一级至第N级抛载段依次进行释放，该设备能够实现先悬浮再上浮的多级作业模式，占用空间小，可靠性高。
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公开(公告)号：CN117287448A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311417205.5
申请日：2023-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种能耗低、噪声小、调压方便的液压站，本发明涉及一种液压站，本发明为解决现有的液压站发热严重、噪音大且流量不稳定，部分液压站没有调压功能，实际应用于水下控制模块液压测试工作效率较低的问题，本发明包括机壳、操作面板和控制单元，所述机壳前部安装有操作面板，内部设有控制单元，操作面板上安装有启动按钮、停止按钮、选择开关和指示灯，控制单元内部包括PLC控制组件、空气开关、接触器和热继电器，所述一种能耗低、噪音小、调压方便的液压站还包括过滤单元、高压系统和低压系统，所述过滤单元、高压系统和低压系统均位于机壳内，所述高压系统和低压系统均与过滤单元连接。本发明属于液压技术领域。
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公开(公告)号：CN115636066B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202211147764.4
申请日：2022-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种子母式UUV搭载及布放装置，包括框架、设置在框架外的全包覆的外壳、设置在外壳后部的供子UUV回收时起辅助导向作用的橡胶导向网、设置在外壳两侧的水下推进器、设置在框架上的链条张紧架、设置在链条张紧架上的双排链轮和子UUV夹持停放架和支撑转轴，所述双排链轮至少有三组，双排链轮上安装有双排链条，链条张紧架外圈在设置有支撑轨道，子UUV夹持停放架设置在支撑转轴上，支撑转轴与双排链条连接且设置在支撑轨道中，在框架下端还设置有起落架装置且起落架装置穿出外壳外部。本发明使UUV可以长期在海中工作，并拥有较大的探测范围，是一种有一定探测能力的供子UUV补充能源和信息交互的机械装置。
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公开(公告)号：CN109931454B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201910194120.2
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下快速换接装置，包括母头装配体和公头装配体。ROV机械手通过旋转母头装配体中的操作螺母带动传动螺母旋转，传动螺母与锁紧轴间通过梯形螺纹配合，传动螺母的旋转带动锁紧轴运动，最终达到锁紧轴与母头锁紧套配合锁紧和液压母接头与液压公接头连接的目的。本发明在进行对接时，公头装配体中有用于锁紧轴定心的锁紧轴导向块，有效防止因安装误差等原因导致的锁紧轴转动时的锁死情况，降低了换接的难度。本发明结构简单，制造方便，性能稳定。
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