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公开(公告)号：CN112601448A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201980054973.4
申请日：2019-05-21
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01B69/00
Abstract: 一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机(10)具备：本车位置检测模块(18)，所述本车位置检测模块设置于机体并检测本车位置；检测单元(40)，所述检测单元设置于机体，具备多个能够检测机体的周围的状况的检测模块(41‑44)；地图制作部(30)，所述地图制作部设置于本车位置，制作表示田地中的收获了谷物的已收割地的位置以及未收获谷物的未收割地的位置的地图；以及动作模式设定部(32)，所述动作模式设定部基于地图和本车位置，设定检测模块(41‑44)各自的动作模式。
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公开(公告)号：CN112533473A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201980051618.1
申请日：2019-06-11
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D41/02 , A01D41/12 , A01D41/127 , G05D1/02
Abstract: 收获机具备：内侧地图制作部(422b)，其制作表示未作业区域的多边形形状的内侧地图数据，该未作业区域是通过环绕收割行驶而在田地的外周部形成的外周区域的内侧的区域；初始基准线计算部(411)，其根据内侧地图数据，计算与未作业区域的一边平行的初始基准线；下一基准线计算部(412)，其依次计算接着初始基准线的下一基准线；自动行驶控制部(512)，其将初始基准线以及下一基准线作为行驶路径进行自动行驶；手动行驶控制部(511)，其基于手动操作信号进行转弯转移行驶，该转弯转移行驶是用于从使用上一个行驶路径的自动行驶向使用下一个行驶路径的自动行驶进行转移的行驶。
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公开(公告)号：CN111386215A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201880075716.4
申请日：2018-12-10
Applicant: 株式会社久保田
IPC: B60W30/10 , B60W30/02 , B60W40/064 , A01B69/00 , B60W30/045 , G05D1/02
Abstract: 提供一种滑移判定系统，在自动行驶时行驶车辆进入了容易产生滑移的区域时，该滑移判定系统能够对行驶车辆赋予适当的控制信息。具备：自车位置检测模块，其检测自车位置；自动行驶控制部，其基于自车位置与设定好的行驶路径执行自动行驶；滑移量计算部，其根据基于行驶车身的驱动车轴的转数计算的所述行驶车身的推断移动距离与基于所述自车位置计算的所述行驶车身的实际移动距离计算所述行驶车身的滑移量；适当与否判定部，其基于滑移量进行行驶地面的状态是否适合自动行驶的适当与否判定；以及自动行驶停止部，其基于判定结果停止自动行驶。
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公开(公告)号：CN111343854A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201880073472.6
申请日：2018-12-13
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 提供一种作业车，该种作业车能够对由重叠量的过度确定导致的无用的作业行驶进行抑制。作业车具备：作业装置，其规定作业宽度(W)；行驶路径设定部，其设定隔开路径间隔且平行延伸的多个行驶路径(RL1、RL2)，该路径间隔基于作业宽度(W)与预先设定于作业宽度(W)的两侧的重叠值(L)而确定；位置偏移值计算部，其对计算出的自车位置从正作为行驶目标的行驶路径(RL1)向已作业区域侧发生偏移位置时的位置偏移值(δ)进行计算；校正值计算部，其求出重叠值与位置偏移值的差值，将不超过差值的值设为校正值(d)；行驶路径位移部，其基于校正值(d)使设定于未作业区域的行驶路径(RL2)向未作业区域侧位移。
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公开(公告)号：CN109964191A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201780071309.1
申请日：2017-11-29
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 行驶路径决定装置具备：路径管理部，计算行驶路径要素组并以可读出的方式储存；第一路径要素选择部，选择标准作业车(1m)接着应行驶的下一行驶路径要素并给予标准作业车(1m)的行驶控制部；第二路径要素选择部，选择特定作业车(1s)接着应行驶的下一行驶路径要素并给予特定作业车(1s)的行驶控制部；以及行驶路径要素修正部，将所选择的行驶路径要素的位置坐标基于标准作业宽度和特定作业宽度之差来修正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116916741A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202280016301.6
申请日：2022-01-07
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01B69/00
Abstract: 当判定部在机体(1)从外周区域进入未作业区域时，基于检测部的检测结果判断为机体(1)不能以沿着行驶路径(LI)的方式进入时，行驶控制部构成为使机体(1)执行暂时停止并后退，再次朝向行驶路径(LI)前进的重试行驶。检测部检测机体(1)相对于行驶路径(LI)在左右方向上位置偏移并且机体(1)朝向行驶路径(LI)的向内状态、和机体(1)相对于行驶路径(LI)在左右方向上位置偏移并且机体(1)不朝向行驶路径(LI)的向外状态。判定部根据机体(1)是向内状态还是向外状态，变更进入未作业区域时用于判定机体(1)是否能够以沿着行驶路径(LI)的方式进入的条件。
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公开(公告)号：CN116409343A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202211350849.2
申请日：2022-10-31
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本发明提供一种行驶控制系统，作业车辆的行驶效率不容易降低。该行驶控制系统为对作业车辆(1)的行驶进行控制的行驶控制系统，具有：获取表示田地外缘部(6)的立体形状的外缘部信息的外缘部信息获取部、获取包括与作业车辆(1)的机体(10)相关的三维位置信息、以及与机体(10)的立体形状相关的机体形状信息之中的至少一方的机体信息的机体信息获取部、以及基于外缘部信息以及机体信息使机体(10)与田地外缘部(6)不会发生干涉地对作业车辆(1)的行驶进行控制的行驶控制部。
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公开(公告)号：CN111405844B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201880073475.X
申请日：2018-11-22
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D41/127
Abstract: 收割机具备：储存由收获装置收获的收获物的收获物箱；对表示收获物箱中储存的收获物的重量的值即储存重量进行检测的重量检测部(32)；对表示收获物箱的储存极限量的收获物的重量的值即极限重量进行计算的极限重量计算部(24)；对每单位收获行驶距离所收获的收获物的重量即单位收获重量进行计算的单位收获重量计算部(25)；以及极限行驶距离计算部(27)，所述极限行驶距离计算部(27)基于储存重量、极限重量及单位收获重量，对在储存于收获物箱的收获物的量达到储存极限量之前能够通过收获行驶而行驶的极限的距离即极限行驶距离进行计算。
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公开(公告)号：CN112533474B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201980049840.8
申请日：2019-05-30
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 一种行驶路径生成系统，该行驶路径生成系统生成一边在田地的未作业地(CA)中通过自动行驶沿相互并列的行驶路径进行往复行驶一边收获未作业地(CA)的作物的联合收割机的自动行驶路径，其中，具备：产量取得部，其取得田地中的每单位面积的产量即产量率；面积取得部，其取得未作业地(CA)的面积；总产量推断部，其根据产量率和面积来推断未作业地(CA)中预计收获的谷粒的总产量；行驶路径设定部，基于未作业地(CA)的形状以及总产量，生成在往复行驶之前进行自动行驶的预调整路径(LR)，以使未作业地的形状成为最适合往复行驶的形状。
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公开(公告)号：CN111343853B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201880073463.7
申请日：2018-12-13
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 提供一种农作业车，其具有能够在避免与田埂等田地的分界线接触的同时接近该分界线的行驶控制。农作业车具备：分界线数据管理部(54)，其对表示田地的分界线的地图位置的分界线数据进行管理；自车位置计算部(50)，其基于来自自车位置检测模块的定位数据计算自车位置；行驶方位计算部(57)，其根据自车位置计算车身的行驶方位；分离距离计算部(55)，其基于行驶方位与车身的外形计算行驶方位下的车身到分界线的纵向分离距离作为分离距离；车速管理部(513)，其根据分离距离管理车速。
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