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公开(公告)号：KR101285106B1
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：KR1020110119729
申请日：2011-11-16
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 다양한 영상 데이터를 융합하여 강건하게 장애물체를 검출할 수 있는 방법 및 장치로서, 다수의 카메라에 의해 도로와 장애물체를 포함하는 영상을 촬영하여 다수의 영상 데이터를 획득하고, 상기 영상 데이터를 융합하여 장애물체를 검출한다. 시차맵 기반 검출 단계와 상기 단일영상 특징 기반 검출 단계를 통해 검출된 장애물체 영역과, 광류 기반 검출 단계에서 검출된 움직임 검출 영역을 결합함으로써, 최종적인 장애물체 영역을 검출한다.
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公开(公告)号：KR101282742B1
公开(公告)日：2013-07-05
申请号：KR1020110117802
申请日：2011-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 3차원 영상을 이용한 객체 검출 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 영상을 이용한 객체 검출 장치는, 객체에 대한 2차원 영상과 3차원 영상을 획득하는 영상 획득부와, 상기 2차원 영상에 대한 영상 피라미드를 생성하고, 상기 3차원 영상을 거리 정보를 이용하여 하나 이상의 객체 후보 영역으로 분할하고, 각 객체 후보 영역에 대한 객체 크기를 추정하는 영상 처리부와, 상기 영상 피라미드에서 상기 객체 크기에 대응하는 2차원 영상 레벨을 선택하고, 선택된 2차원 영상 레벨에 포함되는 2차원 영상으로부터 검출 마스크를 이용하여 상기 객체를 검출하는 객체 검출부를 포함한다.
이와 같이, 본 발명에 따르면 영상에 포함된 객체를 검출함에 있어서, 3차원 영상을 이용하여 객체의 거리 정보를 이용하여 객체의 크기 변화에 따라 객체를 검출함으로써, 객체 검출의 시간의 단축시킬 수 있으며, 객체 검출의 정확도를 향상시킬 수 있다.-
公开(公告)号：KR101272571B1
公开(公告)日：2013-06-10
申请号：KR1020110117814
申请日：2011-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 차량용 스테레오 비전 시스템의 시뮬레이션 장치로서, 스테레오 영상을 저장하고 전송하는 서버부와, 상기 서버부로부터 스테레오 영상을 받아 표시하는 디스플레이부와, 좌우 2대의 카메라로 이루어져서 상기 디스플레이부에서 표시하는 스테레오 영상을 좌우 영상으로 각각 획득하는 스테레오 카메라부와, 상기 스테레오 카메라부로부터 좌우 영상을 받아 영상 처리를 실행하는 영상 처리부와, 상기 영상 처리부에서 처리된 영상을 출력하고 상기 영상 처리부의 동작을 감시하는 모니터링부를 포함하여 이루어지며, 스테레오 비전 시스템에 대해 다양한 시험과 검증을 용이하게 실행할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020130055088A
公开(公告)日：2013-05-28
申请号：KR1020110120609
申请日：2011-11-18
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: H04N13/296 , H04N13/204 , H04N13/271
Abstract: PURPOSE: A 3D image information estimation device based on a structured light pattern and a method thereof are provided to minimize a depth map estimation error and to remove a hidden area by selecting structured light pattern based depth information estimation and stereo matching based depth information estimation results in reliability order. CONSTITUTION: A depth map estimating device(320) estimates a first depth value and a second depth value by using a parallax value. The depth map estimating device calculates a first reliability value and a second reliability value by using a cost function. The depth map estimating device selects a depth value which a reliability value is high by comparing the first reliability value with the second reliability value and obtains the final depth map. [Reference numerals] (100) Structure light source unit; (200) Camera unit; (300) Signal processing unit; (310) Structure light and camera controller; (320) Depth map estimating device
Abstract translation: 目的：提供一种基于结构光图案的3D图像信息估计装置及其方法，以最小化深度图估计误差，并通过选择基于深度信息估计和基于立体匹配的深度信息估计结果的结构光图案来去除隐藏区域 以可靠性顺序。 构成：深度图估计装置（320）通过使用视差值来估计第一深度值和第二深度值。 深度图估计装置通过使用成本函数来计算第一可靠性值和第二可靠性值。 深度图估计装置通过将第一可靠性值与第二可靠性值进行比较来选择可靠性值高的深度值，并获得最终的深度图。 （附图标记）（100）结构光源单元; （200）相机单元; （300）信号处理单元; （310）结构灯和摄像机控制器; （320）深度图估计装置
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公开(公告)号：KR1020130052142A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：KR1020110117411
申请日：2011-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01S19/01
Abstract: PURPOSE: A location positioning system and a method are provided to guarantee location positioning stability and reliability while improving location positioning precision, by using a dual mode and thereby changing the positioning mode according to the environment. CONSTITUTION: A location positioning system includes a phase positioning part(321), a code positioning part(322), and a positioning engine(323). Each of the phase positioning part and code positioning part include a monitoring part and a determination part. If the number of GNSS(Global Navigation Satellite System) satellites is at least four and there is no cycle slip, the phase positioning part performs location positioning by using carrier phases. If the number of GNSS satellites is less than four or there is a cycle slip, the code positioning part performs location positioning by using a code. The positioning engine includes an integer ambiguity calculation part and a vision system, and calculates integer ambiguity based on received location information data after the location positioning of the code positioning part. [Reference numerals] (321) Phase positioning part; (322) Code positioning part; (323) Positioning engine
Abstract translation: 目的：提供一种位置定位系统和方法，通过使用双模式，从而根据环境改变定位模式，提高位置定位精度，保证位置定位的稳定性和可靠性。 构成：位置定位系统包括相位定位部分（321），代码定位部分（322）和定位引擎（323）。 每个相位定位部分和代码定位部分包括监视部分和确定部分。 如果GNSS（全球导航卫星系统）卫星的数量至少为4，并且没有周期滑移，则相位定位部件通过使用载波相位执行位置定位。 如果GNSS卫星的数量小于4，或者存在周期滑移，则代码定位部分通过使用代码执行位置定位。 定位引擎包括整数模糊度计算部分和视觉系统，并且在代码定位部分的位置定位之后基于接收到的位置信息数据计算整数模糊度。 （附图标记）（321）相位定位部; （322）代码定位部分; （323）定位发动机
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130024402A
公开(公告)日：2013-03-08
申请号：KR1020110087842
申请日：2011-08-31
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01C21/28 , G01C21/36 , G08G1/0969 , G01S13/89
CPC classification number: G01C21/28 , G01S19/01 , G08G1/0969
Abstract: PURPOSE: A method and a device for outdoor positioning are provided to obtain a successive positioning result with high reliability even in a situation hard to receive some satellite information by combining satellite navigation information and vision information. CONSTITUTION: A device for outdoor positioning installed on a target object comprises a satellite information acquisition unit(110), a structure image acquisition part(120), and a target object positioning unit(160). The satellite information acquisition unit acquires the coordinate information of satellites, a distance between the target object and the satellites, and measurement errors respectively. The structure image acquisition part acquires the image data of a structure around the target object and a distance between the target object and the structure by using a camera installed in the target object. The target object positioning unit acquires a position coordinate of the target object by using the coordinate information of satellites, the distance between the target object and the satellites, the measurement errors, the coordinate information of the structure, and the distance between the target object and the structure. [Reference numerals] (110) Satellite information acquisition unit; (120) Structure image acquisition part; (140) Camera; (150) Structure coordinate extracting unit; (160) Target object positioning unit
Abstract translation: 目的：提供一种用于户外定位的方法和装置，即使在难以通过组合卫星导航信息和视觉信息来接收一些卫星信息的情况下，也可以获得高可靠性的连续定位结果。 构成：安装在目标物体上的用于室外定位的装置包括卫星信息获取单元（110），结构图像获取部分（120）和目标对象定位单元（160）。 卫星信息获取单元分别获取卫星的坐标信息，目标对象和卫星之间的距离以及测量误差。 结构图像获取部分通过使用安装在目标对象中的相机来获取目标对象周围的结构的图像数据和目标对象与结构之间的距离。 目标对象定位单元通过使用卫星的坐标信息，目标对象和卫星之间的距离，测量误差，结构的坐标信息以及目标物体与目标对象之间的距离来获取目标对象的位置坐标 结构。 （附图标记）（110）卫星信息获取单元; （120）结构图像采集部分; （140）相机; （150）结构坐标提取单元; （160）目标对象定位单元
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公开(公告)号：KR101163042B1
公开(公告)日：2012-07-05
申请号：KR1020090114985
申请日：2009-11-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 스테레오 카메라를 이용하여 도로를 촬영한 이미지에 맺힌 물체의 시차 정보를 이용하여 거리 정보를 추출하여 시차맵을 생성하고 상기 시차맵 생성기에 의해 생성한 시차맵으로부터 v-변위맵을 생성하고 생성된 v-변위 맵에서 도로 성분만을 추출하고, 추출된 도로성분을 기준으로 시차맵의 각 행별과 비교하여 장애물을 검출하고 각각의 장애물의 위치를 검출하고 도로접점 여부와 가로/세로 비율, 각각의 장애물의 시차값 대비 크기 중 하나 또는 하나 이상을 계산하여 차량을 검출하는 차량 검출 장치 및 방법을 제공한다.
스테레오, 비전, 시차맵,-
公开(公告)号：KR101076406B1
公开(公告)日：2011-10-25
申请号：KR1020090117223
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은스테레오카메라에서획득된좌우영상으로부터스테레오매칭알고리즘을이용하여깊이맵(Depth map)을추출하고, 깊이맵정보를이용하여거리나속도등을추정하고자하는객체를추출하고, 검출된관심영역(ROI)에대하여정수시차를추출하고, 상기정수시차들중에실제객체에해당(dominant region)하면서가장가까운거리에있는영역들(max dominant region) 중에수직에지성분들로구성된화소들만을특징점으로추출하고, 좌우영상에서상기특징점들이분포된라인단위의벡터인스트라이퍼들(stripes)을추출하고, 상기스트라이퍼들로부터특징점들로만구성된정규유사도(Normalized Cross Correlation) 벡터(NCC vector)를생성하고, 추정된정밀시차를우영상에반영하여, 좌우영상의객체의중심점을구하고, 추정된 2개의객체의중심화소들과 IPM(Inverse Perspective Mapping)을이용하여 3차원좌표상의객체의위치를얻고, 3차원좌표상의객체의위치를확장칼만필터를이용하여동적(dynamic)으로추정하여객체의위치및 속도를최적화하여추정하는장애물체속도및 위치추정방법및 장치를제공한다.
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公开(公告)号：KR1020110060363A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：KR1020090116927
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: H04N13/00
CPC classification number: G06N7/005
Abstract: PURPOSE: A message updating method and apparatus of belief propagation are provided to decide a comparison value for points within one group at one time and perform forward and backward computation. CONSTITUTION: A message update apparatus groups n points to one group(210). The message update apparatus decides n comparison values(220). The message update apparatus updates n-1 messages through forward computation(230). The message update apparatus obtains n comparison values(240). The message update apparatus updates n-1 through backward computation(250).
Abstract translation: 目的：提供置信传播的消息更新方法和装置，以一次确定一组内的点的比较值，并执行前向和后向计算。 构成：消息更新装置将n个指向一个组（210）。 消息更新装置决定n个比较值（220）。 消息更新装置通过前向计算来更新n-1个消息（230）。 消息更新装置获得n个比较值（240）。 消息更新装置通过反向计算更新n-1（250）。
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公开(公告)号：KR101002182B1
公开(公告)日：2010-12-21
申请号：KR1020080115474
申请日：2008-11-20
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G08C17/00 , B62D41/00 , G08G1/0965 , G01D9/00
Abstract: 본 발명은 네트워크 기반의 사고 기록 분산 방법, 장치, 차량 및 관제 서버에 관한 것이다.
본 발명은 사고 차량이 사고 발생을 감지하는 사고 발생 감지 단계; 사고 차량은 사고 발생에 대한 사고 발생 이벤트 정보를 하나 이상의 인접 차량 및 관제 서버 중 하나 이상으로 송신하는 사고 발생 알림 단계; 및 관제 서버가 사고 차량 및 하나 이상의 인접 차량 중 하나 이상으로 사고 기록 정보 요청을 송신하여 사고 기록 정보를 수신하는 사고 기록 정보 수집 단계를 포함하되, 사고 기록 정보는 사고 차량 및 하나 이상의 인접 차량에 포함된 사고 기록 분산 장치에 분산되어 저장된 사고 발생의 전후 일정시간 동안의 차량 운행 관련 데이터인 것을 특징으로 하는 네트워크 기반의 사고 기록 분산 방법을 제공한다.
본 발명에 의하면, 사고 차량에 저장된 차량 운행 관련 데이터뿐만 아니라, 사고 발생 당시 사고 차량에 인접해 있던 인접 차량에 저장된 차량 운행 관련 데이터도 분산적으로 이용함으로써, 더욱 정확하게 사고 상황을 파악할 수 있게 하는 효과가 있다.
사고 차량, 인접 차량, 사고 발생 이벤트, 사고 기록 정보
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