公开(公告)号：KR100586533B1

公开(公告)日：2006-06-07

申请号：KR1020030082645

申请日：2003-11-20

Applicant: 전자부품연구원

Inventor： 김주한 ,  정인성 ,  정중기 ,  이종배

IPC: G06F3/01

Abstract: 본 발명은 보이스 코일 모터를 이용한 햅틱 시스템에 관한 것으로, 보다 자세하게는 가상공간의 원격조작 상황에 생생한 현실감과 기계 조작의 편리함을 주는 햅틱 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 보이스 코일 모터를 이용한 햅틱 장치는 물체의 무게나 단단함 등의 촉감을 전달하는 햅틱 시스템에 있어서, 사용자의 수동 조작이 입력되는 동작 입력 수단; 상기 동작 입력 수단의 움직임 위치 정보를 감지하여 피드백된 신호를 발생시키는 엔코더; 상기 동작 입력 수단 및 상기 엔코더를 연결하여 힘을 전달하는 링크; 상기 피드백된 신호를 입력받아 가상환경 모델에 따른 토크량을 계산하여 제어 신호를 발생시키는 제어부 및 상기 제어 신호에 따라 구동되어 상기 엔코더를 동작시키는 보이스 코일 모터로 이루어짐에 기술적 특징이 있다.
따라서, 본 발명의 보이스 코일 모터를 이용한 햅틱 시스템은 기어 및 기타 동력전달장치를 사용하지 않고 모터를 직접구동하여 백래쉬가 없고, 구조가 간단하며 치/슬롯구조가 없는 보이스 코일 모터를 사용함으로써, 토크 리플이 없고 전압 인가방법 및 정/역 구동의 구현이 간단하며, USB를 사용하여 쉬운 인터페이스가 가능하고 USB 제어기, 엔코더 카운트, 보이스 코일 모터 구동을 모두 한 개의 보드 위에 일체화하여 가격이 저렴한 장점이 있고, 알루미늄 재질의 링크 및 플레이트를 사용하여 경량화와 저관성이 가능하고 5절 링크를 사용하여 위치 및 힘 해석이 용이한 효과가 있다.
햅틱 장치, 보이스 코일 모터

公开(公告)号：KR100586168B1

公开(公告)日：2006-06-07

申请号：KR1020030088549

申请日：2003-12-08

Applicant: 전자부품연구원

Inventor： 이종배 ,  정인성 ,  성하경 ,  최준혁

IPC: H02P6/04

Abstract: 본 발명은 마이크로 무브러시 직류모터의 동기 구동장치와 그 구동방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 기존의 펄스 폭 변조 방식으로 무브러시 직류모터의 제어방법을 이용하지 않고, 발진 회로부, 속도 제어부 및 정현파 출력부 그리고, 증폭 회로부를 이용하여 3상 정현파를 직접 발생시켜 동기 방식으로 마이크로 무브러시 직류모터의 동기 구동장치와 그 구동방법에 관한 것이다.
본 발명의 마이크로 무브러시 직류모터의 동기 구동장치와 그 구동방법은 모터의 속도를 제어하기 위한 주파수를 가변하기 위한 발진 회로부; 상기 발진 회로부에서 출력된 상기 주파수를 마이컴에 구비된 외부 인터럽트 단자를 통해 상기 마이컴에 연결되어 속도를 제어하는 속도 제어부; 상기 마이컴의 출력 신호를 이용해서 정현파를 발생시켜 동기하기 위한 정현파 출력부; 및 상기 정현파 출력부에서 발생된 상기 정현파의 토크 제어를 위해 진폭을 가변하기 위한 가변저항과 전류를 증폭하기 위한 증폭 회로부로 이루어짐에 기술적 특징이 있다.
따라서, 본 발명의 마이크로 무브러시 직류모터의 동기 구동장치와 그 구동방법은 발진 회로부, 속도 제어부 및 정현파 출력부 그리고, 증폭 회로부를 이용하여 3상 정현파를 직접 발생시켜 동기 방식으로 무브러시 직류모터를 구동할 수 있게 하고, 주파수 가변을 통해 저속과 고속일 때를 판단하여 정현파의 데이터수를 조절함으로써 마이컴의 부담을 줄이는 장점과 저가의 마이컴에서도 고속까지 제어가 가능하게 하는 효과가 있다.
비엘디씨 모터, 마이크로 모터, 동기 방식

公开(公告)号：KR1020040103056A

公开(公告)日：2004-12-08

申请号：KR1020030034940

申请日：2003-05-30

Applicant: 전자부품연구원

Inventor： 이성호 ,  성하경 ,  정중기 ,  문찬우 ,  이종배

IPC: B25J13/02

Abstract: PURPOSE: A force reflection device is provided to control a simulation program of a computer or an operation of a departed place by moving a handle in a x, a y and a z directions. CONSTITUTION: A force reflection device comprises a first motor, a body, a second motor, a first transfer device, a first rod type link, a second rod type link, a third rod type link, a second transfer device, a fourth rod type link, a first connecting potion, a second connecting portion and a fifth rod type link, a third motor(61) and a third transfer device(71). An axis of the first motor is inserted in the body. The body rotates the motor axis freely. An axis of the second motor in the co-axis of the first motor axis is inserted in the body. The first transfer device is moved through the semicircular trace by the rotating force of the first motor. The first rod type link is formed by penetrating the body through an axis in perpendicular to the axes of the first and the second motors. The second rod type link is vertically connected with the first rod type link and connected with the first transfer device. The third rod type link is connected with a first link axis in the end of the second rod type link. The second transfer device is moved through the semicircular trace by the rotating force of the second motor. The fourth rod type link is connected with the second transfer device and vertically connected with the first rod type link. The first connecting portion is vertically connected with the third rod type link in a second link axis in the end of the third rod type link. The second connecting portion is vertically connected with the fourth rod type link in a third link axis in the end of the fourth rod type link. The fifth rod type link is vertically connected with the first and the second connecting portions and contained a handle. The third motor is located horizontally by separating from the first motor. The third transfer device is moved by the rotation of the third motor and connected with the third and the fourth rod type links.

Abstract translation: 目的：通过在x，y和z方向上移动手柄，提供强力反射装置来控制计算机的仿真程序或离开的操作。 构成：力反射装置包括第一电动机，主体，第二电动机，第一转移装置，第一杆型连杆，第二杆型连杆，第三杆型连杆，第二转动装置，第四杆型 连杆，第一连接部，第二连接部和第五杆型连杆，第三马达61和第三输送装置71。 第一马达的轴线插入主体。 机体自由旋转电机轴。 第一马达轴线的共轴中的第二马达的轴线被插入到主体中。 第一传送装置通过第一电动机的旋转力移动通过半圆形迹线。 第一杆式连杆通过穿过主体穿过垂直于第一和第二马达的轴的轴线而形成。 第二杆式连杆与第一杆式连杆垂直连接并与第一传送装置连接。 第三杆式连杆在第二杆式连杆的端部与第一连杆轴线连接。 第二传送装置通过第二电动机的旋转力移动通过半圆形迹线。 第四杆式连杆与第二传送装置连接，并与第一杆式连杆垂直连接。 第一连接部分在第三杆式连杆的端部处的第二连杆轴线上与第三杆式连杆垂直连接。 第二连接部分在第四杆式连杆的端部处的第三连杆轴线上与第四杆式连杆垂直连接。 第五杆式连杆与第一连接部分和第二连接部分垂直连接，并包含手柄。 第三马达通过与第一马达分离而水平定位。 第三传送装置通过第三电动机的旋转而移动，并与第三和第四杆式连杆相连接。

公开(公告)号：KR1020040039080A

公开(公告)日：2004-05-10

申请号：KR1020020066725

申请日：2002-10-31

Applicant: 전자부품연구원

Inventor： 김영욱 ,  성하경 ,  이종배 ,  이성호

IPC: H04N5/232

Abstract: PURPOSE: A method for automatically tracking and zooming multi channels using an image processing function is provided to obtain an image by a camera having pan/tilt/zoom functions, and to calculate a position and a region of a face to be tracked by performing a digital image processing, then to automatically execute the pan/tilt/zoom functions, thereby realizing tracking and zooming functions. CONSTITUTION: A system synthesizes image signals inputted from cameras into a single image. The system obtains frame data from the synthesized single image. The system converts the image from the frame data. The system sets an ROI(Region Of Interest) from the converted image. The system determines low/high critical value data from a motion ROI obtained by setting the ROI and a candidate central point. The system obtains a central point and an area from the critical value data. The system determines whether tracking and zooming processes fail from the central point and the area. If the tracking and zooming processes are successful, the system controls the cameras.

Abstract translation: 目的：提供使用图像处理功能自动跟踪和缩放多声道的方法，以通过具有平移/俯仰/缩放功能的相机获得图像，并且通过执行拍摄来计算要跟踪的脸部的位置和区域 数字图像处理，然后自动执行平移/俯仰/缩放功能，从而实现跟踪和缩放功能。 构成：系统将从摄像机输入的图像信号合成为一幅图像。 系统从合成的单一图像中获取帧数据。 系统从帧数据转换图像。 系统从转换的图像设置ROI（感兴趣的区域）。 该系统通过设置ROI和候选中心点从通过运动ROI获得的低/高临界值数据。 系统从临界值数据中获取中心点和区域。 系统确定跟踪和缩放过程是否从中心点和区域失败。 如果跟踪和缩放过程成功，系统将控制摄像机。

公开(公告)号：KR1020040026314A

公开(公告)日：2004-03-31

申请号：KR1020020057724

申请日：2002-09-24

Applicant: 전자부품연구원

Inventor： 김주한 ,  성하경 ,  정중기 ,  이종배

IPC: G09B9/06

CPC classification number: G09B9/06

Abstract: PURPOSE: A ship simulator is provided to control correctly and stably a rolling operation, a pitching operation, and a turning operation by using simultaneously an oil pressure method and a mechanical method. CONSTITUTION: A ship simulator includes an antenna mounting part, a control unit(20), and an oil pressure driving unit. The antenna mounting part is formed with an antenna mounting bar(11), a shelf(12), and a center shelf(13). An antenna is inserted into the antenna mounting bar(11). A gear is formed at a bottom part of the shelf(12). The center shelf(13) is used for supporting the shelf. Two cylinder shafts, an enter shaft(16), and a DC motor(14) are installed at a bottom part of the center shelf. The control unit(20) includes an operating part and a display part. The operating part is formed with a motor speed control dial, a direction switch, a roll switch, a pitch switch, and a roll/pitch switch. The display part is formed with a power lamp, a pump lamp, and a turn lamp. The oil pressure driving unit is formed with an oil tank(41), an oil pressure pump(42), an oil pressure valve(43), a plurality of solenoid oil pressure controllers(44), and a plurality of cylinders(45) in order to perform a rolling operation and a pitching operation.

Abstract translation: 目的：提供船舶模拟器，通过同时采用油压法和机械方法，正确稳定地进行滚动操作，俯仰操作和转弯操作。 构成：船舶模拟器包括天线安装部分，控制单元（20）和油压驱动单元。 天线安装部分形成有天线安装杆（11），搁架（12）和中心搁架（13）。 天线插入天线安装杆（11）中。 在搁架（12）的底部形成齿轮。 中心架（13）用于支撑货架。 两个气缸轴，进入轴（16）和直流电机（14）安装在中央架的底部。 控制单元（20）包括操作部和显示部。 操作部分由马达速度控制拨盘，方向开关，滚动开关，俯仰开关和滚动/俯仰开关组成。 显示部分形成有电源灯，泵灯和转向灯。 油压驱动单元形成有油箱（41），油压泵（42），油压阀（43），多个电磁油压控制器（44）和多个气缸（45） 以进行滚动操作和俯仰操作。

公开(公告)号：KR100290118B1

公开(公告)日：2001-05-15

申请号：KR1019980039658

申请日：1998-09-24

Applicant: 전자부품연구원

Inventor： 임태빈 ,  성하경 ,  정중기 ,  이종배 ,  정재훈 ,  하근수

IPC: H02P21/00

Abstract: 본 발명은 3상 스텝모터를 구동하기 위한 구동로직을 발생시켜 구동회로로 출력하는 3상 스텝모터 구동로직 발생회로에 관한 것으로서, 주기적 클럭펄스를 입력받아 클럭펄스 신호에 맞추어 모터의 회전방향을 결정하는 신호를 출력하는 제1플립플롭, 주기적 클럭펄스를 입력받아 클럭펄스 신호에 맞추어 모터의 제1상을 여자하는 구동 로직 논리값을 생성하는 제2플립플롭, 주기적 클럭펄스를 입력받아 클럭펄스 신호에 맞추어 모터의 제2상을 여자하는 구동 로직 논리값을 생성하는 제3플립플롭, 주기적 클럭펄스를 입력받아 클럭펄스 신호에 맞추어 모터의 제3상을 여자하는 구동 로직 논리값을 생성하는 제4플립플롭을 포함하며, 본 발명에 따르면 마이크로 프로세서를 사용하지 않고도 간단한 논리 회로에 의해 구동 로직을 발생할 수 있다.

公开(公告)号：KR1020000020541A

公开(公告)日：2000-04-15

申请号：KR1019980039198

申请日：1998-09-22

Applicant: 전자부품연구원

Inventor： 임태빈 ,  성하경 ,  정중기 ,  이종배 ,  정재훈 ,  하근수

IPC: H02P21/00

Abstract: PURPOSE: A micro step driving circuit is provided to increase a resolution of a rotation angle of a three-phase step motor, and to reduce the number of elements of the driving circuit. CONSTITUTION: A micro step driving circuit comprises a digital-analog converter(10), a current-voltage converter(20), a differential amplifier(30), a PWM wave generator(40), a logic gate circuit(50), a switching transistor part(60). The digital-analog converter(10) receives a digital control signal of a control part and converts the digital control signal into an analog current signal. The current-voltage converter(20) receives the analog current signal to convert the analog current signal into an analog potential. The differential amplifier(30) receive the analog output voltage of the analog current voltage converter via a first terminal, and compares a potential of a first reference point with a value inputted to a second terminal to amplify a differential between input voltages of the first and second terminals. The PWM wave generator(40) receives an output signal of the amplifier to generate a PWM wave, and the logic gate circuit(50) receives an output signal of the PWM wave generator and a magnetization control signal to control a switching of a switching transistor pair. The switching transistor part(60) receives an output logic value of the logic gate circuit via bases of serial-connected transistors to control a magnetization of a motor.

Abstract translation: 目的：提供微步进驱动电路，以提高三相步进电机的旋转角度的分辨率，并减少驱动电路的元件数量。 构造：微步驱动电路包括数模转换器（10），电流 - 电压转换器（20），差分放大器（30），PWM波发生器（40），逻辑门电路（50）， 开关晶体管部分（60）。 数模转换器（10）接收控制部分的数字控制信号，并将数字控制信号转换为模拟电流信号。 电流 - 电压转换器（20）接收模拟电流信号以将模拟电流信号转换为模拟电位。 差分放大器（30）经由第一端子接收模拟电流电压转换器的模拟输出电压，并将第一参考点的电位与输入到第二端子的值进行比较，以放大第一和第 第二个终端。 PWM波发生器（40）接收放大器的输出信号以产生PWM波，并且逻辑门电路（50）接收PWM波发生器的输出信号和磁化控制信号，以控制开关晶体管 对。 开关晶体管部分（60）经由串联晶体管的基极接收逻辑门电路的输出逻辑值，以控制电动机的磁化。

公开(公告)号：KR1020000018576A

公开(公告)日：2000-04-06

申请号：KR1019980036222

申请日：1998-09-03

Applicant: 전자부품연구원

Inventor： 임태빈 ,  성하경 ,  정중기 ,  하근수 ,  이종배 ,  정재훈

IPC: H02P21/00

Abstract: PURPOSE: A micro step motor driving circuit is provided to control a rotation angle of a motor finely without a feedback system. CONSTITUTION: The micro step motor driving circuit comprises: a D/A converter (11U) for receiving a digital signal from a control part to output an analog potential; an amplifier (12U) for amplifying the analog output potential from the D/A convertor; an inverter (13U) for receiving an output value of the amplifier to invert the received output value; an adder (14U) for adding the output value of the inverter and a power supply voltage; and a switching transistor section (15) for inputting the output value of the adder and the output value of the amplifier to a base of each transistor and controlling a current amount flowing through each transistor by the size of the output values of the adder and the amplifier to output the controlled current to a motor.

Abstract translation: 目的：提供微步进电机驱动电路，以便在没有反馈系统的情况下精确地控制电动机的旋转角度。 构成：微步进电动机驱动电路包括：D / A转换器（11U），用于从控制部分接收数字信号以输出模拟电位; 用于从D / A转换器放大模拟输出电位的放大器（12U）; 反相器（13U），用于接收放大器的输出值以反转所接收的输出值; 加法器（14U），用于将逆变器的输出值与电源电压相加; 以及用于将加法器的输出值和放大器的输出值输入到每个晶体管的基极的开关晶体管部分（15），并且通过加法器的输出值的大小控制流过每个晶体管的电流量， 放大器将受控电流输出到电机。

公开(公告)号：KR1019990079593A

公开(公告)日：1999-11-05

申请号：KR1019980012265

申请日：1998-04-07

Applicant: 전자부품연구원

Inventor： 이종배 ,  임태빈 ,  정재훈 ,  성하경

IPC: G05B19/05

Abstract: 본 발명은 각종 공장설비 및 액튜에이터 등의 시퀀셜 제어를 위한 피엘씨(PLC)제어 시스템에 관한 것으로, 본 발명의 목적은 피엘씨를 이용한 다점 제어시스템의 구축시 큰 부담이 되는 콘트롤러와 피제어기 사이의 배선수의 증가 문제를 해결하여 제어 시스템의 설치비용의 절감효과와 유지 및 보수의 용이성을 가져오는 콘트롤러 에어리어 네트웍(CAN)을 이용한 피엘씨 제어시스템을 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 기술적구성의 특징은 피엘씨(10)로부터 입력되는 시퀀셜 병렬 제어데이터를 시분할 처리하여 직렬데이터로 변환 출력하고 상기 피 제어기로부터 입력되는 시분할된 직렬데이터를 복원처리하여 상기 피엘씨측에 병렬 데이터를 출력하는 캔 마스터(20)와, 상기 캔 마스터(20)로부터 입력되는 시분할된 직렬 제어데이터를 복원처리하여 상기 피엘씨의 제어데이터 출력과 같은 전압레벨의 병렬 시퀀셜 제어신호를 상기 피제어기(14-1,14-2, … 14-n)측에 출력하고 또한 피제어기 측으로부터 입력되는 입력신호를 병렬데이터로 받아 이를 시분할 직렬데이터로 변환하여 상기 캔 마스터측으로 출력하는 다수의 캔 슬레이브(30-1∼30-n)로 피엘씨(10)를 이용하여 다점의 피제어기(14-1,14-2, … 14-n)를 제어한다는데 있다.

公开(公告)号：KR1019990012950A

公开(公告)日：1999-02-25

申请号：KR1019970036532

申请日：1997-07-31

Applicant: 전자부품연구원

Inventor： 이종배 ,  임태빈 ,  성하경

IPC: H03K7/08

Abstract: 본 발명은 아날로그데이터를 디지털변환을 통하여 디지털 펄스폭변조(PWM)신호를 생성하는 대신에 디지털 데이터를 바로 펄스폭변조함으로써 노이즈에 강한 디지털 PWM신호 발생회로에 관한 것이다. 이를 위해, 본 발명은 소정의 분주된 제1 및 제2 주파수신호를 출력하는 주파수분주부, 상기 주파수분주부의 제1 주파수신호와 그 제1 주파수신호를 딜레이시켜 얻은 시프트신호를 받아 논리합하여 임펄스신호를 발생하는 임펄스신호발생부, 데이터신호를 래치하여 출력하는 데이터래치부, 상기 주파수분주부의 제2 주파수신호를 받아 기준주파수신호를 발생하는 기준신호발생부, 상기 데이터래치부와 상기 기준신호발생부의 출력을 비교하여 제어신호를 발생하는 비교부, 및 상기 임펄스신호에 의해 프리셋트되고 상기 제어신호에 의해 클록킹되어 PWM신호를 발생하는 PWM신호발생부를 포함한다. 이로써, 본 발명은 디지털 방식으로 구성되어 있으므로 데이터와 어드레스를 일반 프로세서에 직접 인터페이스하여 사용할 수가 있고 순 디지털 방식으로 설계되어 있으므로 노이즈에 강한 특성을 지니고 있다. 이로써, 디지털 PWM신호가 필요한 3상모터의 PWM속도 및 위치제어에 적용할 수 있다.