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公开(公告)号：KR101237018B1
公开(公告)日：2013-02-26
申请号：KR1020100138643
申请日：2010-12-30
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 가상의 현실 환경을 조성해서 작업자에게 실체감 있는 주변 환경을 제공하고, 이렇게 제공되는 상기 주변 환경을 기초로 특정 기구에 대한 실습을 수행할 수 있도록 하는 이더캣의 멀티채널 통신을 기반으로 하는 시뮬레이터에 관한 것으로, 본체(110)와; 본체(110)의 기계적 동작을 위한 출력수단(120)과; 페달(131, 132), 조이스틱(133, 134), 스위치(135) 및 조그 다이얼(136) 중 선택된 하나 이상의 입력수단(130)을; 갖춘 구동장치(100): 입력수단(130)의 동작을 감지해서 조작신호를 발하는 동작센서(200): 상기 조작신호를 수집하는 수집장치(300): 영상이미지 데이터를 출력하는 영상이미지 출력장치(400): 및 제어신호에 따라 출력수단(120)을 제어하는 모션제어모듈(510)과; 제어신호에 따라 영상이미지 출력장치(400)를 제어하는 영상제어모듈(520)과; 상기 조작신호를 처리해서 모션제어모듈(510)과 영상제어모듈(520)에 각각 상기 제어신호를 전송하는 처리모듈(530)을 갖춘 제어장치(500):를 포함하는 시뮬레이터에 있어서, 상기 수집장치(300)는 상기 조작신호의 발/수신을 위해, 동작센서(200) 및 제어장치(500)와 각각 유선 연결되는 다수의 포트를 포함하고; 상기 수집장치(300)는 이더캣 통신채널 형성을 위한 이더캣 슬래이브 모듈(310)과, CAN(Controller Area Network) 통신채널 형성을 위한 CAN 통신모듈(320)과, Uart(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter) 통신채널 형성을 위한 Uart 통신모듈(330)을 포함하는 것이다.
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公开(公告)号：KR101199468B1
公开(公告)日：2012-11-09
申请号：KR1020090128577
申请日：2009-12-22
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 로봇용 센서 신호 처리 시스템 및 방법에 관한 것으로, 로봇 기구부의 움직임 상태를 제어하는 로봇 상위 제어기, 상기 로봇 기구부 및 상기 로봇 기구부 환경 중 적어도 하나의 위치에 배치되는 적어도 하나의 센서를 포함하는 센서 그룹, 상기 로봇 상위 제어기와 상기 센서 그룹 사이에 배치되어 상기 센서 그룹에 포함된 센서들의 센서 신호를 공통적으로 무가공 또는 가공 처리한 후 상기 로봇 상위 제어기에 전달하는 센서 신호 처리 시스템을 포함하는 구성을 개시한다. 이러한 본 발명은 로봇 시스템의 설계, 제작 및 유지보수를 용이하게 수행할 수 있도록 지원한다.
로봇, 센서, 공통-
公开(公告)号：KR101038702B1
公开(公告)日：2011-06-03
申请号：KR1020080104574
申请日：2008-10-24
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 로봇이 이동하는 도중에 장애물 등과의 충돌 등으로 인하여 로봇의 위치를 잃어버리는 키드냅핑(kidnapping)이 발생할 경우에 로봇의 위치를 간단하고 정확하게 검출할 수 있는 로봇의 위치 검출방법에 관한 것으로서 제어부가 로봇을 이동시키면서 카메라가 촬영하는 현재 영상을 입력하여 특징점을 추출하고, 추출한 특징점과 카메라가 이전에 촬영한 영상에서 추출한 특징점을 비교하여 매칭되는 특징점의 존재 유무를 판단하며, 판단 결과 매칭되는 특징점이 존재할 경우에 매칭되지 않은 특징점을 모두 추출하여 제 1 데이터베이스에 저장하고, 전체 특징점을 추출하여 카메라가 특징점을 촬영한 각도를 제 2 데이터베이스에 저장하며, 판단 결과 매칭되는 특징점이 존재하지 않을 경우에 키드냅핑이 발생한 것으로서 제어부는 현재 영상에서 추출한 특징점을 선택하고, 선택한 특징점의 정보와 매칭되는 특징점의 정보를 제 2 데이터베이스에서 검색하며, 검색한 매칭되는 특징점 정보의 각도와 카메라가 해당 특징점을 촬영한 거리를 이용하여 로봇의 현재위치를 계산한다.
로봇, 위치검출, 키드냅핑, 장애물 충돌, 특징점, SIFT, SLAM. 카메라-
公开(公告)号：KR100989956B1
公开(公告)日：2010-10-26
申请号：KR1020080062384
申请日：2008-06-30
Applicant: 전자부품연구원
IPC: H02P23/14
Abstract: 본 발명은 자동이득 보상 기능을 갖는 모터 제어기 및 그의 제어방법에 관한 것으로서 외부로부터 입력되는 모드 선택신호에 따라 이득조절부가 수동모드, 시스템 모델링 모드, 평균 에러 값 모드 또는 부하량 검출모드로 동작한다. 이득조절부는 수동모드일 경우에 사용자가 입력하는 이득 값에 따라 모터를 구동시키고, 시스템 모델링 모드일 경우에 시스템을 모델링한 수학식으로 전달함수를 구하고, 그 전달함수에 따라 이득 값을 조절하여 모터를 구동시키며, 평균 에러 값 모드일 경우에 모터를 구동시키면서 발생되는 에러 값의 평균을 계산하고, 계산한 에러 값의 평균으로 이득 값을 조절하여 모터를 구동시키며, 부하량 검출모드일 경우에는 부하량에 따른 에러 값을 검출하고, 검출한 부하량에 따른 에러 값으로 이득 값을 조절하여 모터를 구동시킨다.
모터, 이득 값, 튜닝, 시스템 모델링, 평균 에러 값, 부하량 검출, 부하량-
公开(公告)号：KR1020100032154A
公开(公告)日：2010-03-25
申请号：KR1020080091159
申请日：2008-09-17
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A robot and a driving method thereof are provided to improve a command execution speed of a robot by rapidly recognizing an object. CONSTITUTION: A robot performs a physical behavior about an object by analyzing the photographed image. The robot includes an image extracting unit(110) which photographs images with 360 degrees at the same time. The image extracting unit includes a plurality of cameras(111) and a camera body(113). The plurality of cameras photographs the image with a limited angle. The cameras are installed on the camera body with different angles to obtain all images of the horizontal 360 degrees.
Abstract translation: 目的：提供机器人及其驱动方法，通过快速识别物体来提高机器人的指令执行速度。 构成：机器人通过分析拍摄的图像来对物体进行物理行为。 机器人包括同时拍摄360度的图像的图像提取单元（110）。 图像提取单元包括多个照相机（111）和照相机主体（113）。 多个相机以有限的角度拍摄图像。 摄像机以不同的角度安装在相机机身上，以获得水平360度的所有图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020100020069A
公开(公告)日：2010-02-22
申请号：KR1020080078714
申请日：2008-08-12
Applicant: 전자부품연구원
IPC: H04N5/262
CPC classification number: G06K9/00255 , H04N5/225 , H04N5/335
Abstract: PURPOSE: A method for recognizing head pose using a thermal camera is provided to recognize the head pose regardless of the change in an adjacent region by recognizing the head pose through a thermal image near a face. CONSTITUTION: A thermal image camera(100) photographs the heat of a human body, and a face divider(120) divides the thermal image of the face in the terminal image. A thermal region extraction unit(130) extracts a thermal region, and a weight value extraction unit(140) extracts the coordinates of a center in the thermal. An end coordinate detector(150) detects X and Y axes of pixels in the horizontal and vertical ends of the thermal image. A head pose judgment unit(160) judges the head pose through the X and Y axes and the coordinates of the center.
Abstract translation: 目的：提供一种使用热像仪识别头部姿势的方法，通过通过靠近脸部的热图像识别头部姿势来识别头部姿势，而不管相邻区域的变化如何。 构成：热像摄像机（100）拍摄人体的热量，脸部分割器（120）将终端图像中的脸部的热图像分割开。 热区域提取单元（130）提取热区域，并且权重值提取单元（140）提取热中心的坐标。 端部坐标检测器（150）检测热图像的水平和垂直端中的像素的X轴和Y轴。 头姿势判断单元（160）通过X轴和Y轴以及中心的坐标来判断头姿势。
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公开(公告)号：KR100930626B1
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：KR1020070084856
申请日：2007-08-23
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G05D1/02
Abstract: 본 발명은 스테레오 카메라를 구비한 로봇의 물체 자세 인식 방법에 관한 것으로서, 인식 대상 물체의 실효성 있는 특징점(Constrained Feature)들로 이루어지는 3차원 점군 데이터(3D Point Cloud)를 획득하여 데이터 베이스에 저장하고, 스테레오 카메라로 상기 인식 대상 물체를 촬영한 영상의 실효성 있는 특징점(Constrained Feature)들로 이루어지는 3차원 점군 데이터를 획득한 후, 두 개의 3차원 점군 데이터를 정합하여 촬영한 인식 대상 물체의 자세를 인식하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 사용하여 두 영상을 정합함으로써, 물체를 바라보는 위치에 관계없이 인식이 가능하고 또한 물체가 부분적으로 가려지더라도 정확한 포즈 인식이 가능하며, 동일한 물체에 대한 두 개의 영상에서 동일한 특징을 찾아 정합함으로써, ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘 수행시 작업 시간을 줄일 수 있다
물체 인식, 로봇, 스테레오 카메라, ICP 알고리즘, 영상 정합, 포즈Abstract translation: 提供一种包含立体相机的机器人的物体姿态识别方法，以减少3D点云数据，并通过在相同物体的两个图像中搜索相同特征并匹配相同特征来处理ICP算法时减少操作时间。 包括立体相机的机器人的物体姿态识别方法如下。 获取识别对象整体的3D点云数据（3D Point Cloud）并将其存储在数据库（S100）。 3D点云数据是通过使用立体照相机从识别对象拍摄照片之后拍摄的照片的图像获得的（S110）。 用拍摄照片的图像获取3D点群组数据的步骤。 通过使存储在数据库中的对象整体的3D点群组数据与拍摄照片的图像的3D点群组数据匹配来识别拍摄照片的识别对象素材的姿态（S120）。
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公开(公告)号：KR100894423B1
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：KR1020070120026
申请日：2007-11-23
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: A mobile platform is provided to move a device of specific purpose efficiently while preventing the distortion of the wheel axle by lessening the vertical impact acting on the wheel and the circumferential impact on the axle. A mobile platform(100) comprises a base plate(110), a pair of left and right drive wheel modules(140,150) installed on the base plate opposite to each other, a control drive(145) which is mounted on the base plate and controls the left and right drive wheel modules, a drive wheel module buffer(160) buffering the external force acting on the left and right drive wheel modules, a front wheel caster(170) which is pivotally installed in the base plate tip on the center line of the left and right drive wheel modules via a caster supporting plate(171), and a mounting plate(120) which is supported above the top of the base plate with a plurality of profiles(130). The drive wheel module buffer includes a plurality of linear bushes(161) installed on the left and right drive wheel modules, a linear bush shaft(165), and a pressure spring(167) inserted into the linear bush shaft.
Abstract translation: 提供移动平台以有效地移动具有特定目的的装置，同时通过减小作用在车轮上的垂直冲击和对车轴的周向冲击来防止轮轴的变形。 移动平台（100）包括：基板（110），安装在彼此相对的基板上的一对左右驱动轮模块（140,150）;安装在基板上的控制驱动器（145） 控制左右驱动轮模块，缓冲作用在左右驱动轮模块上的外力的驱动轮模块缓冲器（160），前轮脚轮（170），该前轮脚轮可枢转地安装在中心的底板尖端 通过脚轮支撑板（171）的左右驱动轮模块的线路，以及安装板（120），其被支撑在具有多个轮廓（130）的基板的顶部上方。 驱动轮模块缓冲器包括安装在左驱动轮模块和右驱动轮模块上的多个线性衬套（161），线性衬套轴（165）和插入到线性衬套轴中的压力弹簧（167）。
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公开(公告)号：KR100882139B1
公开(公告)日：2009-02-06
申请号：KR1020070092417
申请日：2007-09-12
CPC classification number: G06K9/4604 , G06K9/00221 , G06T5/20 , G06T7/12 , G06T7/155 , G06T7/66 , G06T7/90 , G06T2207/20036 , G06T2207/30201
Abstract: A method for detecting a face at improved speed is provided to improve the speed for detecting the face in a captured image by finding central coordinates of a leg part from the captured image, finding the centroid of a detected skin color area, and detecting a face area having the centroid having the closest value to the central coordinates of the leg part. An edge image is generated by extracting an edge from a captured image(S110). An outline of a target person is extracted by removing background from the edge image based on distance information to the target person(S120). Skin color areas of the target person are extracted from the captured image(S130). An area is labeled after noises are removed by using a morphology filter(S140). Coordinates are found at a central position of both legs after a lag part is extracted from the image extracting the outline(S150). A face area is detected by finding centroid of the skin color areas and comparing the centroid with the coordinates corresponding to the middle point of both legs(S160).
Abstract translation: 提供一种用于以改善的速度检测面部的方法，以通过从所捕获的图像中找到腿部的中心坐标，找到检测到的皮肤颜色区域的重心并且检测面部来提高用于检测拍摄图像中的脸部的速度 具有与腿部的中心坐标最接近的重心的区域。 通过从拍摄图像中提取边缘来生成边缘图像（S110）。 通过基于与目标人物的距离信息从边缘图像中移除背景来提取目标人物的轮廓（S120）。 从拍摄图像中提取目标人物的皮肤颜色区域（S130）。 通过使用形态滤波器去除噪声后，标记区域（S140）。 在从提取轮廓的图像中提取滞后部分之后，在两条腿的中心位置处找到坐标（S150）。 通过找到皮肤颜色区域的质心并将质心与对应于两条腿的中点的坐标进行比较来检测面部区域（S160）。
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公开(公告)号：KR100792852B1
公开(公告)日：2008-01-14
申请号：KR1020060104191
申请日：2006-10-25
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: A method for extracting a distance of a landmark of a mobile robot is provided to reduce loads of a main processor by avoiding use of an algorithm for processing a signal. A method for extracting a distance of a landmark of a mobile robot, includes a step of calculating the horizontal distance(D1) between the point where the landmark is projected into an image plane of a camera of the mobile robot to the perpendicular bisector of the image plane, a step of moving the robot along a focal axis of the camera from the position to a target point, and photographing the landmark, a step of calculating the horizontal distance(D2) between the point where the landmark photographed at the target point is projected into an image plane of the camera to the perpendicular bisector of the image plane, and a step of calculating the distance(D) between the camera of the robot at the target point to the point where the focal axis of the camera and the plane including the landmark form a perpendicularity by using the distances(D1,D2).
Abstract translation: 提供了一种用于提取移动机器人的地标的距离的方法，以通过避免使用用于处理信号的算法来减少主处理器的负载。 一种用于提取移动机器人的地标的距离的方法包括以下步骤：计算在所述地标被投影到所述移动机器人的照相机的像平面中的点与所述移动机器人的垂直平分线之间的水平距离（D1） 图像平面，使所述机器人沿所述摄像机的焦点从所述位置移动到目标点的步骤，以及拍摄所述地标;步骤，计算在所述目标点拍摄的地标的点之间的水平距离（D2） 被投影到相机的图像平面到图像平面的垂直二等分线，以及计算机器人在目标点处的相机与相机的焦点和相机的点之间的距离（D）的步骤 包括地标的平面通过使用距离（D1，D2）形成垂直度。
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