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公开(公告)号：KR101713109B1
公开(公告)日：2017-03-07
申请号：KR1020160045112
申请日：2016-04-12
Applicant: 한국기계연구원
IPC: F16D57/00 , F16D57/02 , F16D129/08 , F16D121/20
CPC classification number: F16D57/002 , F16D57/02 , F16D2121/20 , F16D2129/08
Abstract: 본발명은 MR유체를이용한브레이크에관한것으로서, 디스크와, 하우징과, MR유체와, 제1코일부와, 제2코일부를포함한다. 디스크는회전축에고정되게설치되어회전축과함께회전된다. 하우징은디스크의적어도일부를수용하며, 수용된디스크의표면으로부터이격되게형성된내측면과, 내측면과디스크사이에형성되는유체공간부를구비한다. MR유체는유체공간부에채워진다. 제1코일부는하우징의내부에서회전축을중심으로감기는다수의코일로구성되며, 디스크의양단부중 디스크의상측에배치되어디스크의측면과하우징의내측면사이의유체공간부에채워진 MR유체에자기장을형성한다. 제2코일부는하우징의내부에서회전축을중심으로감기는다수의코일로구성되며, 디스크의양단부중 디스크의하측에배치되어디스크의측면과하우징의내측면사이의유체공간부에채워진 MR유체에자기장을형성한다.
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公开(公告)号：KR101682358B1
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：KR1020160039952
申请日：2016-04-01
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은조립시에그리퍼가변형될수 있도록하는강성을제공하는가변강성장치의강성을변경할수 있도록형성되어, 작업물의위치오차및 가공공차에적절하게대처할수 있고조립교시가용이하며조립속도및 조립품질을향상시킬수 있는가변수동강성그리퍼에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101501112B1
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：KR1020130121816
申请日：2013-10-14
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본 발명은 양팔로봇의 제1팔 및 제2팔과, 부품들이 얹어지는 작업대가 각각 이동되면서 서로 간섭되는 것을 회피하기 위한 양팔로봇과 작업대의 간섭회피방법에 있어서, 상기 제1팔 및 제2팔의 모션시작위치를 판독하는 양팔 모션시작위치 판독 단계; 상기 제1팔 및 제2팔의 모션목표위치를 설정하는 양팔 모션목표위치 설정 단계; 상기 작업대를 작업시작위치에서 작업목표위치로 이동시키는 작업대 이동 단계; 상기 제1팔 및 제2팔의 상기 모션시작위치에서 모션목표위치까지의 모션경로와 상기 작업목표위치의 간섭 여부를 판단하여 상기 간섭이 있는 것으로 판단되면 상기 작업대 이동 단계로 복귀하고 상기 간섭이 없는 것으로 판단되면 다음 단계를 진행하는 간섭 여부 판단 단계; 및 상기 제1팔 및 제2팔을 상기 모션목표위치로 고속으로 이동시키는 양팔 이동 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Abstract translation: 根据本发明，用于避免双臂机器人与工作台之间的干扰的方法能够避免双臂机器人上的第一和第二臂之间的干扰以及当第一和第二臂 第二臂和工作台分别移动。 该方法包括：双臂运动开始位置读取步骤，读取第一和第二臂的运动开始位置; 双臂运动目标位置设定步骤，设定第一和第二臂的运动目标位置; 将工作台从工作起始位置移动到工作目标位置的工作台移动步骤; 干扰确定步骤，确定工作目标位置与从运动开始位置到运动目标位置的运动路径之间的干扰状态，当确定干扰时返回到工作台移动步骤，并且进行下一步 确定干扰是不是造成的; 以及双臂移动步骤，以高速将第一和第二臂移动到运动目标位置。
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公开(公告)号：KR101469205B1
公开(公告)日：2014-12-09
申请号：KR1020140017483
申请日：2014-02-14
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 모바일 매니퓰레이터를 작업대의 작업위치에 고정될 수 있도록 안내해 줌으로써 로봇 시스템의 작업 정밀도를 향상시켜주는 모바일 매니퓰레이터의 작업대 세팅방법에 관한 것이다. 모바일 매니퓰레이터의 작업대 세팅방법은 모바일 매니퓰레이터를 작업대로 이동시키는 단계와, 상기 작업대로부터 하방으로 복수의 제1 선형레이저 빔들을 조사하며, 상기 작업대로부터 상기 모바일 매니퓰레이터를 향해 제2 선형레이저 빔을 조사하는 단계와, 상기 모바일 베이스 상부에 장착된 제1 카메라를 통해 상기 제1 선형레이저 빔들 수신하며, 상기 모바일 매니퓰레이터의 일측에 장착된 제2 카메라를 통해 상기 제2 선형레이저 빔을 수신하는 단계와, 수신된 제1 선형레이저 빔들의 패턴이미지와 미리 설정된 제1 선형레이저 빔들의 패턴이미지를 비교하여 좌우방향의 X축 오차와, 전후방향의 Y축 오차와, 상하방향의 Z축에 대한 요(Yaw) 오차를 획득하고, 수신된 제2 선형레이저 빔의 패턴이미지와 미리 설정된 제2 선형레이저 빔의 패턴이미지를 비교하여 Z축 오차와, Y축에 대한 롤 오차, 및 X축에 대한 피치(Pitch) 오차 값을 획득하는 단계 및 획득한 오차 값들을 기초로 상기 모바일 매니퓰레이터의 작업위치를 보정하는 단계를 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种将移动操纵器设置在工作台上的方法，通过该工作台将移动操纵器引导固定到工作台的操作位置，从而可以提高机器人系统的操作精度。 本发明包括移动操纵器移动到工作台的步骤; 其中多个第一线性激光束从工作台向下发射并且第二线性激光束从工作台朝向移动操纵器发射; 安装在移动基座的上部的第一相机接收第一线性激光束并且安装在移动机械手的一侧的第二相机接收第二线性激光束的步骤; 将接收到的第一线性激光束的图案图像与第一线性激光束的预设图案图像进行比较以获得左右X轴误差，前后Y轴误差和偏转的步骤 将相对于上下Z轴的误差和接收到的第二线性激光束的图案图像与第二线性激光束的预设图案图像进行比较以获得Z轴误差，相对于Y的滚动误差 轴和相对于X轴的螺距误差值; 以及基于所获取的误差值来校正移动操纵器的操作位置的步骤。
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公开(公告)号：KR101452437B1
公开(公告)日：2014-11-04
申请号：KR1020140017482
申请日：2014-02-14
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 모바일 매니퓰레이터를 작업대의 작업위치에 고정될 수 있도록 안내해 줌으로써 로봇 시스템의 작업 정밀도를 향상시켜주는 모바일 매니퓰레이터의 작업대 세팅방법에 관한 것이다. 모바일 매니퓰레이터의 작업대 세팅방법은 모바일 매니퓰레이터를 작업대로 이동시키는 단계와, 상기 작업대로부터 하방으로 복수의 제1 레이저 빔들을 조사하며, 상기 작업대로부터 상기 모바일 매니퓰레이터를 향해 복수의 제2 레이저 빔들을 조사하는 단계와, 상기 모바일 베이스 상부에 장착된 제1 카메라를 통해 상기 제1 레이저 빔들 수신하며, 상기 모바일 매니퓰레이터의 일측에 장착된 제2 카메라를 통해 상기 제2 레이저 빔들을 수신하는 단계와, 수신된 제1 레이저 빔들의 패턴이미지와 미리 설정된 제1 레이저 빔들의 패턴이미지를 비교하여 좌우방향의 X축 오차와, 전후방향의 Y축 오차와, 상하방향의 Z축에 대한 요(Yaw) 오차를 획득하고, 수신된 제2 레이저 빔들의 패턴이미지와 미리 설정된 제2 레이저 빔들의 패턴이미지를 비교하여 Z축 오차� ��, Y축에 대한 롤 오차, 및 X축에 대한 피치(Pitch) 오차 값을 획득하는 단계, 및 획득한 오차 값들을 기초로 상기 모바일 매니퓰레이터의 작업위치를 보정하는 단계를 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种设置移动操纵器的工作台的方法，其通过将要固定在工作台的工作位置的移动操纵器引导来提高机器人系统的作业精度。 设置移动操纵器的工作台的方法包括：将移动操纵器移动到工作台; 从工作台沿向下的方向照射多个第一激光束，并从工作台向移动操纵器照射多个第二激光束; 通过安装在所述移动基座的上部的第一照相机接收所述第一激光束并通过安装在所述移动操纵器侧的第二照相机接收所述第二激光束; 通过比较所接收的第一激光束的图案图像和一个第二激光束的图形图像，获得左右方向的X轴误差，前后方向的Y轴误差和上下方向的Z轴误差的偏航误差 通过将接收到的第二激光束的图案图像与预定的第一激光束的图案图像进行比较，并获得Z轴误差的俯仰误差，Y轴误差和X轴误差， 第二激光束; 以及基于所获得的误差值来校正所述移动操纵器的工作位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101347618B1
公开(公告)日：2014-01-06
申请号：KR1020130071870
申请日：2013-06-21
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: The present invention relates to a collision avoidance method for a dual-arm robot with a mobile platform to sensitively react to the collisions of a robot and instantly respond to the collisions by selecting detection units to be applied based on the operational state of the robot. The present invention comprises a determining step for determining if the robot is moving; a detecting step for detecting obstacles using a detection unit selected; and a responding step for responding to the detection result. [Reference numerals] (AA) Start; (BB,GG,JJ,MM) Yes; (CC,FF,II,LL) No; (DD) Scanner on; (EE) Shaft torque sensor on; (HH,KK,NN) End; (S110) Moving?; (S130) Obstacles are detected?; (S140) Gripped objects?; (S150) Changing a moving route
Abstract translation: 本发明涉及一种双臂机器人的碰撞避免方法，该双臂机器人具有移动平台，用于对机器人的碰撞敏感地反应，并且基于机器人的操作状态选择要应用的检测单元来立即响应于碰撞。 本发明包括一个确定步骤，用于确定机器人是否正在移动; 检测步骤，用于使用所选择的检测单元检测障碍物; 以及响应于检测结果的响应步骤。 （附图标记）（AA）开始; （BB，GG，JJ，MM）是; （CC，FF，II，LL）否; （DD）扫描仪; （EE）轴扭矩传感器on; （HH，KK，NN）结束; （S110）移动 （S130）检测到障碍物？ （S140）夹持物体 （S150）更改移动路线
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公开(公告)号：KR101263487B1
公开(公告)日：2013-05-10
申请号：KR1020120106973
申请日：2012-09-26
Applicant: 한국기계연구원
IPC: B25J9/16 , G05B19/418
Abstract: PURPOSE: A teaching device for a robot is provided to appropriately implement a trace of various robots including a dual arm robot by combining various teaching methods such as a robot language teaching method, a direct teaching method, and an indirect teaching method. CONSTITUTION: A teaching device for a robot comprises a robot(10) and a control unit(1000). The control unit comprises a behavior teaching unit(100), a robot language converting unit(200), and a simulation unit(400). The behavior teaching unit inputs multiple trace data. The robot language converting unit converts the trace data into a robot language. The simulation unit transfers a trace control signal by the trace data. The simulation unit simulates the trace control signal transferred by the control unit. [Reference numerals] (10) Robot; (110) Indirect teaching unit; (120) Direct teaching unit; (130) Command input teaching unit; (200) Robot language converting unit; (300) Memory unit; (400) Simulation unit; (AA) Image sensor; (BB) Teaching sensor
Abstract translation: 目的：提供一种机器人教学装置，通过组合机器人语言教学法，直接教学法，间接教学法等各种教学手段，适当实现包括双臂机器人在内的各种机器人的踪迹。 构成：机器人的教学装置包括机器人（10）和控制单元（1000）。 控制单元包括行为教学单元（100），机器人语言转换单元（200）和模拟单元（400）。 行为教学单元输入多个跟踪数据。 机器人语言转换单元将跟踪数据转换为机器人语言。 仿真单元通过跟踪数据传送跟踪控制信号。 仿真单元模拟由控制单元传送的跟踪控制信号。 （附图标记）（10）机器人; （110）间接教学单位; （120）直接教学单位; （130）命令输入教学单元; （200）机器人语言转换单元; （300）存储单元; （400）模拟单元; （AA）图像传感器; （BB）教学传感器
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公开(公告)号：KR101257793B1
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：KR1020100133966
申请日：2010-12-23
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본 발명은 복수 축의 동기화 방식에 기반한 고속 병렬형 로봇의 제어 방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 병렬형 로봇의 각 관절부에 대한 추종 오차 및 동기화 오차를 이용하여 고속 병렬형 로봇을 효과적으로 제어하는고속 병렬형 로봇의 제어 방법에 대한 것이다.
본 발명에 의하면, 각 아암의 관절부가 기준 궤적을 나타내는 기준궤적과의 차이를 나타내는 추종오차 및 각 관절부간의 동기화를 움직임을 나타내는 동기화 오차를 반영하여 동기화 오차의 반영비율을 조정함으로써 정밀한 병렬형 로봇 제어가 가능하게 된다.
또한, 본 발명의 다른 효과로서는 독립적인 제어 방식을 이용하지 않고, 종속적인 제어 방식을 사용함으로써 병렬형 로봇 제어 시스템의 제어 정밀도를 구현하면서도 부하를 감소시키는 것이 가능하다는 점을 들 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 효과로서는 피드포워드 제어 입력에 타 관절의 기준 궤적까지 반영하여 동기화오차를 감소시키는 것이 가능하다는 점을 들 수 있다.-
公开(公告)号：KR101194313B1
公开(公告)日：2012-10-26
申请号：KR1020120032940
申请日：2012-03-30
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: PURPOSE: A driving module with hollowness is provided to improve control accuracy by measuring a rotation angle of a hollow motor and output torque which actually takes for a first driving link. CONSTITUTION: A first driving link(610) is arranged at an edge of a torque sensor(300). A first encoder(400) is connected to a rotation shaft(130). The first encoder detects a rotation angle of a hollow motor(100). A second encoder(500) has a fourth hollow penetrated into the center. A link connection device(520) includes a second connecting member(522) connected to the first driving link.
Abstract translation: 目的：提供一种具有中空度的驱动模块，通过测量中空电机的旋转角度和第一驱动连杆实际需要的输出扭矩来提高控制精度。 构成：在扭矩传感器（300）的边缘处布置有第一驱动连杆（610）。 第一编码器（400）连接到旋转轴（130）。 第一编码器检测中空马达（100）的旋转角度。 第二编码器（500）具有穿入中心的第四中空部。 链接连接装置（520）包括连接到第一驱动连杆的第二连接构件（522）。
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公开(公告)号：KR102252435B1
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：KR1020200005811
申请日：2020-01-16
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명의일실시예는흡착을통한물체의파지성능이향상된소프트그립유닛, 이를포함하는그립장치및 그립장치제어방법을제공한다. 여기서, 소프트그립유닛은흡입패드그리고유연지지체를포함한다. 흡입패드는유연한격벽에의해구획되어형성되고, 일단부가부착하고자하는대상물체에접촉되며외부에서제공되는흡입력이내측공간을통해전달되어대상물체가흡착되도록하는복수의흡입셀을가진다. 유연지지체는흡입셀의내측공간에채워지고, 흡입셀의일단부가흡입력에의해내측공간으로말려들지않도록흡입셀을지지하며다공성을가진다.
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