公开(公告)号：WO2012062807A1

公开(公告)日：2012-05-18

申请号：PCT/EP2011/069750

申请日：2011-11-09

Applicant: GOTTWALD PORT TECHNOLOGY GMBH ,  FRANZEN, Hermann ,  WIESCHEMANN, Armin ,  MOUTSOKAPAS, Jannis

Inventor： FRANZEN, Hermann ,  WIESCHEMANN, Armin ,  MOUTSOKAPAS, Jannis

IPC: B65G63/00 ,  G05D1/00

CPC classification number: B60P1/6418 ,  B65G63/004 ,  B65G67/02 ,  G05D1/0061 ,  G05D2201/0205

Abstract: Die Erfindung betrifft ein System für den Umschlag von Containern mit mindestens einem Automatik-Bereich (A), in dem flurgebundene, gummibereifte und fahrerlose Containertransportfahrzeuge (10) eingesetzt sind, die Container zwischen Containerbrücken (2) und einem Containerlager (3) transportieren. Um ein System für den Umschlag von Containern zu verbessern, wird vorgeschlagen, dass mindestens ein Manuell-Bereich (B) vorgesehen ist, in dem flurgebundene, gummibereifte und bemannte Containertransportfahrzeuge (10) eingesetzt sind, die Container zwischen den Containerbrücken (2) und dem Containerlager (3) transportieren, wobei jedes der Containertransportfahrzeuge (10) wahlweise fahrerlos oder bemannt betreibbar ist und somit wahlweise in dem Automatik-Bereich (A) oder dem Manuell-Bereich (B) verfahrbar ist. Für ein entsprechendes Containertransportfahrzeug (10), das mit einer Hilfseinrichtung zur Steuerung im bemannten Betrieb verbindbar ist, wird vorgeschlagen, dass die Hilfseinrichtung eine Fahrerkabine (12) umfasst, die mit einem Kontrollsystem (13) für die Lenkung, die Bewegungssteuerung und das Bremsen im bemannten Betrieb versehen ist, und das Containertransportfahrzeug (10) an der vorderen Stirnseite eine lösbare Befestigungsmöglichkeit für die Fahrerkabine (12) aufweist.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于容器的处理与至少一个自动区域（A）的系统中，在地板结合的，橡胶轮胎和无人驾驶集装箱运输车辆（10）的用于运送容器桥（2）和一容器存储区域（3）之间的容器。 为了提高用于容器的处理的系统中，提出了至少一个手动区域（B）中的地板结合，橡胶轮胎和载人集装箱运输车辆（10）被插入设置，容器桥（2）和之间的容器 集装箱运输轴承（3），每一个集装箱运输车辆（10）的是选择性地可操作的无人驾驶或载人，并且因此可选地在自动范围（A）或手动区域（B）是可移动的。 对于相应的集装箱运输车辆（10），其可连接到用于控制所述载人操作的辅助装置，所以建议在辅助装置包括驾驶室（12）与控制系统（13），用于操纵运动控制和制动在 载人操作设置，并在前端侧的集装箱运输车辆（10），用于驾驶员的驾驶室（12）的可释放附接。

公开(公告)号：WO2010030141A2

公开(公告)日：2010-03-18

申请号：PCT/KR2009/005173

申请日：2009-09-11

Applicant: 동명대학교 산학협력단 ,  김상우 ,  박지훈 ,  박영수 ,  이제원

Inventor： 김상우 ,  박지훈 ,  박영수 ,  이제원

IPC: B65G43/00 ,  G01J3/46 ,  G06K9/00 ,  B65G35/06 ,  B65G47/52 ,  B65G43/02

CPC classification number: G05D1/0244 ,  G05D1/0234 ,  G05D2201/0205 ,  G06K9/00791

Abstract: 본 발명은 무인운송장치의 정차제어시스템 및 방법에 관한 것으로서 상세하게는 사용자가 원하는 장소에 무인운송장치를 보다 편리하고 정확하게 위치시킬 수 있는 정차제어시스템 및 방법에 관한 것이다. 이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 무인운송장치에 마련되는 카메라와; 상기 무인운송장치의 외부에 마련되되, 상기 무인운송장치의 목표정지위치를 표시하고 RGB이미지 정보가 마련되며 상기 무인운송장치의 목표정지위치 이탈여부의 기준이 되는 기준점을 구비하는 정지표시부와; 상기 카메라에 의하여 촬영된 영상의 RGB이미지 정보를 HSI이미지 정보로 변환하는 HSI 변환부와; 상기 HSI 변환부에 의하여 인식된 정보를 기 입력된 상기 기준점의 HSI이미지 정보와 비교하여 상기 기준점의 위치를 찾아내고, 상기 기준점의 위치를 이용하여 상기 무인운송장치가 목표정지위치에 도달하였는지를 판단하여 상기 무인운송장치의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운송장치 정차제어시스템을 제공한다.

Abstract translation:

本发明是特别用户的停止控制系统和方法能够方便地，准确地定位成比在所期望的位置的无人输送装置涉及无人输送装置的停止控制的系统和方法 会的。 为了实现上述目的，本发明提供了一种照相机系统，包括：设置在无人运输装置中的照相机; 所述doedoe无人输送装置的外部，并显示无人输送装置的目标停止位置并设置有RGB图像信息，并且具有一个参考点作为是否所述无人输送装置的目标停止位置的偏差的基准的静止显示单元; HSI转换器，用于将由相机拍摄的图像的RGB图像信息转换为HSI图像信息; 为了找到参考点的位置，通过使用所述参考点的位置，确定无人输送装置是否达到目标停止位置相对于输入组的基准点的由HSI转换部的识别信息的HSI图像信息 以及用于控制无人运输装置的操作的控制单元。

公开(公告)号：WO1998020399A2

公开(公告)日：1998-05-14

申请号：PCT/US1997019944

申请日：1997-11-05

Applicant: CARNEGIE MELLON UNIVERSITY

Inventor： CARNEGIE MELLON UNIVERSITY ,  KELLY, Alonzo, James ,  COULTER, Robert, Craig

IPC: G05D01/02

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0205

Abstract: A method and apparatus for determining position is comprised of the steps of capturing an image (30) related to the present position and comparing the captured image (32) with one or more images from an iconic map. The iconic map is a map which stores images of a substantially flat surface over which a robot or vehicle is to operate. The stored images contain randomly occurring characteristics such as the fibers in a carpet, brush marks appearing in brushed concrete, and the like. Although such naturally occurring features are essentially random, when analyzed in small enough images, each image becomes unique. The position is determined based upon the image from the map which provides the highest correlation. Speed, wheel slippage, and other parameters can be calculated using the disclosed method.

Abstract translation: 用于确定位置的方法和装置包括以下步骤：捕获与当前位置相关的图像（30），并将捕获的图像（32）与来自标识图的一个或多个图像进行比较。 标志性地图是存储机器人或车辆将在其上操作的基本上平坦的表面的图像的地图。 存储的图像包含随机出现的特征，例如地毯中的纤维，刷在水泥中的刷痕等。 虽然这些天然特征本质上是随机的，但是当以足够小的图像分析时，每个图像变得独特。 基于提供最高相关性的来自地图的图像来确定位置。 可以使用公开的方法计算速度，车轮滑移和其他参数。

公开(公告)号：WO1994002890A1

公开(公告)日：1994-02-03

申请号：PCT/EP1993001881

申请日：1993-07-15

Applicant: TERBERG BENSCHOP B.V. ,  VERDAM, Gerard ,  Ywema, Willem, Jeroen

Inventor： TERBERG BENSCHOP B.V.

IPC: G05D01/02

CPC classification number: G05D1/028 ,  B60B11/00 ,  B60P3/00 ,  B62D7/04 ,  G01S13/75 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0205

Abstract: The steerability for manoeuvering in confined spaces, is of importance for such so-called Automatic Guided Vehicles, as well as the controllability of the speed and the path along which the vehicle travels, for both ways of driving, viz. forwardly and rearwardly. According to a first aspect the present invention provides an automatic guided vehicle (AGV), comprising: a chassis or frame; at least two spaced axles, each having two or more wheels, and suspended in said frame; a motor provided onto said frame for driving at least two wheels of at least two axles, at least one wheel at each side of the vehicle; steering means coupled to said wheels and for steering one or more axles at each side of said vehicle; and control means arranged onto said chassis and adapted to control the motor and the steering means such as to automatically adjust the speed and direction of the vehicle depending on remote signals from guiding elements in the environment of the AGV.

Abstract translation: 对于这种所谓的自动引导车，对于这种所谓的自动引导车辆来说，操纵的可操纵性是重要的，以及对于两种驾驶方式，车辆行驶的速度和路径的可控性。 向前和向后 根据第一方面，本发明提供了一种自动导向车辆（AGV），包括：底盘或车架; 至少两个间隔开的轴，每个具有两个或更多个轮，并悬挂在所述框架中; 设置在所述框架上用于驱动至少两个车轮的至少两个车轮的电动机，在车辆的每一侧的至少一个车轮; 联接到所述车轮并用于在所述车辆的每一侧处转向一个或多个轴的转向装置; 以及控制装置，其布置在所述底盘上并且适于控制电动机和转向装置，以便根据来自AGV的环境中的引导元件的远程信号自动调整车辆的速度和方向。

公开(公告)号：US11960299B2

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：US17336528

申请日：2021-06-02

Applicant: Oceaneering International, Inc.

Inventor： Alexander Hunter ,  Marc Brooks ,  David Pietrocola ,  Siddharth Srivatsa

IPC: G05D1/02 ,  B60L53/36 ,  G01S1/72 ,  G01W1/02 ,  G05D1/00 ,  B66F9/06

CPC classification number: G05D1/0278 ,  B60L53/36 ,  G01S1/72 ,  G01W1/02 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0225 ,  B66F9/063 ,  G01W2203/00 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0202 ,  G05D2201/0205 ,  G05D2201/0216

Abstract: A flexible material handling system for can handle varied loads and placements including operation in varying weather conditions, and integrates safety systems to tolerate pedestrians and manual vehicles in an operating environment. An autonomous vehicle is operable along a vehicle traversal path within a predetermined set of environmental conditions. A GPS base station is operatively in communication with the autonomous vehicle. A supervisor/orchestrator is operatively in communication with the autonomous vehicle and the GPS base station and is operative to coordinate movement of the autonomous vehicle along the vehicle traversal path and assign one or more tasks for the autonomous vehicle to accomplish.

公开(公告)号：US11687088B2

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：US17261590

申请日：2019-07-18

Applicant: AICHI STEEL CORPORATION

Inventor： Michiharu Yamamoto ,  Tomohiko Nagao ,  Hitoshi Aoyama

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/03 ,  G08G1/042

CPC classification number: G05D1/0259 ,  G05D1/0287 ,  G05D1/03 ,  G08G1/042 ,  G05D2201/0205

Abstract: A vehicular system where a vehicle moves in a traveling area in which magnetic markers are arranged so that magnetic polarities form a predetermined pattern and a wireless tag is annexed correspondingly to some of the magnetic markers, the wireless tag outputting, by wireless communication, tag information allowing a position of the magnetic marker to be identified, includes a first position identifying part which identifies a vehicle position where the vehicle is located based on the position of the magnetic marker identified by using the tag information and a second position identifying part which identifies, on a route after the vehicle passes over the magnetic marker serving as a reference when the first position identifying part identifies the vehicle position, a magnetic marker newly detected by the vehicle based on detection history of magnetic markers and identifies the vehicle position based on the position of the identified magnetic marker.

公开(公告)号：US20150120038A1

公开(公告)日：2015-04-30

申请号：US14589111

申请日：2015-01-05

Applicant: ABB AG ,  MITTELDEUTSCHE BRAUNKOHLENGESELLSCHAFT MBH

Inventor： Bernd GRALOW ,  Klaus Holzbecher ,  Dietmar Müller

IPC: B65G65/00 ,  G01S13/87 ,  G05D1/02 ,  B65G65/06 ,  B65G43/02

CPC classification number: B65G65/005 ,  B65G43/02 ,  B65G65/06 ,  B65G2812/02108 ,  B65G2812/02267 ,  G01S13/874 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9328 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D2201/0205

Abstract: A system and method are disclosed, which can detect and process a position of at least one storage space device moving a bulk material. A first storage space device can have a gantry having two gantry legs, each of the two gantry legs supported on a linearly displaceable foot element. The system can include at least one first non-contact distance sensor, which is fitted on one of the two foot elements to measure a first relative distance between the one foot element and a first fixed reference point. A second non-contact distance sensor is fitted to the other of the two foot elements in order to measure a second relative distance between the other foot element and a second fixed reference point, and an evaluation unit is configured to determine rotation of the first storage space device about a central vertical axis and control the movement of the foot elements.

Abstract translation: 公开了一种系统和方法，其可以检测和处理移动散装材料的至少一个存储空间装置的位置。 第一存储空间装置可以具有具有两个龙门架的龙门架，两个支架腿中的每一个支撑在线性可移动的脚元件上。 该系统可以包括至少一个第一非接触式距离传感器，该第一非接触式距离传感器安装在两个脚元件之一上，以测量一个脚元件与第一固定参考点之间的第一相对距离。 为了测量另一个脚元件和第二固定参考点之间的第二相对距离，第二非接触距离传感器被安装到两个脚元件中的另一个，并且评估单元被配置为确定第一存储器 关于中心垂直轴的空间装置并且控制脚元件的运动。

公开(公告)号：US08596951B1

公开(公告)日：2013-12-03

申请号：US13452830

申请日：2012-04-21

Applicant: Thomas A. Ward ,  Kai Stuart Martin

Inventor： Thomas A. Ward ,  Kai Stuart Martin

IPC: B63B27/00

CPC classification number: B65G63/004 ,  B65G57/20 ,  B66C17/20 ,  B66C19/002 ,  B66C19/007 ,  G05D1/0244 ,  G05D1/0261 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/0297 ,  G05D2201/0205

Abstract: Systems, equipment and processes involving one or more aspects such as extending the scope of automation in port container facilities, increasing port capacity within fixed land resources, increasing operational productivity, increasing safety, increasing the velocity and reliability of goods movement, increasing freight security, reducing negative environmental impacts, and/or reducing the overall cost of goods movement are disclosed. In some implementations, storage areas may be accessed by automated guided vehicles which receive and unload containerized loads.

Abstract translation: 包括一个或多个方面的系统，设备和过程，如扩大港口集装箱设施的自动化范围，增加固定土地资源内的港口能力，提高运营生产力，增加安全性，增加货物运输的速度和可靠性，增加货运安全， 披露了减少对环境的负面影响，和/或降低货物运输总成本。 在一些实施方案中，存储区域可以由接收和卸载集装箱货物的自动导向车辆来访问。

公开(公告)号：US08047756B2

公开(公告)日：2011-11-01

申请号：US12080725

申请日：2008-04-04

Applicant: Monte R. Tuffs ,  Garry A. Koff ,  Jerry L. Redmann, Jr.

Inventor： Monte R. Tuffs ,  Garry A. Koff ,  Jerry L. Redmann, Jr.

IPC: B65G47/00

CPC classification number: B66F9/063 ,  B60L15/38 ,  B60L2200/26 ,  B60L2200/44 ,  B60L2260/32 ,  B65G63/022 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0263 ,  G05D2201/0205 ,  G05D2201/0216 ,  Y02P90/60

Abstract: An automatic load transfer device is provided for automated material handling systems of the type having a tow AGV pulling a train of trailers along a predetermined path between stations. The device has a base positioned adjacent to the path with spaced apart rails that support a movable carriage which shifts between retracted and extended positions. A conveyor having a plurality of side-by-side fingers with moving conveyor elements is supported on the carriage by a lift which shifts the conveyor between lowered and raised positions. The carriage, conveyor elements, and lift have separate drives that are operably connected with a controller which sequentially activates the same to load and/or unload loads onto and/or from the trailers.

Abstract translation: 提供了一种自动装载传送装置，用于自动化材料处理系统，该系统具有沿车站之间的预定路径牵引拖车系列的牵引AGV。 该装置具有一个与路径相邻的基座，该基座具有间隔开的轨道，该轨道支撑在缩回位置和伸展位置之间移动的可移动托架。 具有多个具有移动的传送器元件的并排指状物的输送机通过升降机支撑在滑架上，该升降机使输送机在下降位置和升高位置之间移动。 托架，输送机元件和升降机具有与控制器可操作地连接的单独的驱动器，该控制器依次启动该驱动器以将负载加载和/或从拖车卸载和/或卸载负载。

公开(公告)号：US20090062974A1

公开(公告)日：2009-03-05

申请号：US12196310

申请日：2008-08-22

Applicant: Junichi Tamamoto ,  Yuji Hosoda

Inventor： Junichi Tamamoto ,  Yuji Hosoda

IPC: G05D1/00

CPC classification number: G05D1/0295 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0205

Abstract: An autonomous mobile robot system having plural mobile robots and integrative planning means to plan the moving zone of the plural mobile robots, wherein: the integrative planning means is installed on the plural mobile robots including a main mobile robot to travel autonomously and a subordinate mobile robot to travel on the basis of the instructions of the main mobile robot; and each of the plural mobile robots is provided with, at least, measurement means to measure the situation of ambient environment, communication means to communicate between the integrative planning means and the other mobile robot, main device position recognition means to recognize the position of the mobile robot, subordinate device position recognition means to recognize the position of the other mobile robot, travel planning means to plan travel routes of the mobile robot and the other mobile robot, and travel control means to control a drive mechanism in accordance with the travel planning means. A guided vehicle and a truck or the like can travel autonomously and cooperatively while obtaining information on ambient environment without mechanical connection and can automatically be separated from and merged with each other.

Abstract translation: 一种具有多个移动机器人和综合规划手段的自主移动机器人系统，用于规划多个移动机器人的移动区域，其中：集成规划装置安装在多个移动机器人上，该多个移动机器人包括主移动机器人自主行进，下属的移动机器人 根据主要移动机器人的指示旅行; 并且多个移动机器人中的每一个至少设置有用于测量周围环境的情况的测量装置，用于在综合规划装置和其他移动机器人之间进行通信的通信装置，主装置位置识别装置，用于识别 移动机器人，从属设备位置识别装置，用于识别其他移动机器人的位置，行驶计划装置来规划移动机器人和其他移动机器人的行进路线，以及行驶控制装置，以根据旅行规划控制驱动机构 手段。 导向车辆和卡车等可以在没有机械连接的情况下获得关于环境环境的信息而自主地和协作地行进，并且可以自动地彼此分离和合并。