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公开(公告)号：CN103403628A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201180017410.1
申请日：2011-01-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/1656 , G05B19/0426 , G05B19/0428 , G05B2219/25343 , G05B2219/25347 , G05B2219/34069 , G05B2219/34372 , G05B2219/34382 , G05B2219/34383 , G06F9/4887
Abstract: 在异常发生时能够更迅速地执行安全控制。OS100的一部分具有按照调度模式来选择和确定接下来要调度的时间区的分区调度器，所述调度模式包括：对安全监视程序分配所述执行时间的TP1；对通常控制程序分配执行时间的TP2；以及对所述安全控制程序分配执行时间的TP3。处理器通过执行OS100使所述分区调度器(21)周期性地动作。分区调度器响应于由在TP1内被执行的安全监视程序或在TP2内被执行的通常控制程序检测到异常而被起动，并进行从TP1或TP2向TP3的时间区的切换。
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公开(公告)号：CN102149596A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN200980135755.X
申请日：2009-07-02
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 国立大学法人东京大学
CPC classification number: B62K5/027 , A61G5/04 , A61G5/1051 , A61G5/1056 , A61G2203/38 , A61G2203/44 , B60L15/20 , B60L15/2036 , B60L2250/22 , B60L2260/34 , B62K2204/00 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 提供具有高操作性能的移动体及其控制方法。根据本发明一个方式的移动体(1)包括：搭乘座席(8)，用于搭乘者搭乘；底盘(13)，支承搭乘座席(8)；车轮(6)，使底盘(13)移动；力传感器(9)，输出与施加给搭乘座席(8)的座面的力相应的测量信号；驱动部(5)，驱动所述搭乘座席；以及控制计算部(51)，基于驱动部(5)的驱动量、搭乘座席(8)的平衡位置姿态、以及来自力传感器(9)的测量信号来计算用于驱动车轮(6)和驱动部(5)的指令值。
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公开(公告)号：CN114833817B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202210054168.5
申请日：2022-01-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及一种机器人控制系统、机器人控制方法和计算机可读介质。根据本实施例的机器人控制系统是控制能够在设施中自主行进的多个运输机器人的机器人控制系统。所述机器人控制系统：获取指示在第一运输机器人中已经发生错误的错误信息；获取与所述第一运输机器人的运输物相关的运输物信息；基于所述运输物信息和所述错误信息，在所述多个运输机器人中确定能够运输所述第一运输机器人的所述运输物的第二运输机器人；以及使所述第二运输机器人移动到所述第一运输机器人的所述运输物的转移位置。
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公开(公告)号：CN112659090B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202010696978.1
申请日：2020-07-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供了一种机器人使用系统和运输机器人。在使用多个运输机器人的机器人使用系统中，所述运输机器人包括：具有行驶功能的行驶机构，由所述行驶机构支撑并且被配置为接收产品的主体，以及被配置为指定所述主体接收的所述产品的指定单元。多个运输机器人包括对所述主体接收的所述产品执行购买处理的运输机器人，和对所述主体接收的所述产品进行退还处理的运输机器人。
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公开(公告)号：CN114905504B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111552950.1
申请日：2021-12-17
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及一种机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质。根据本实施例的机器人控制系统是控制能够在设施中自主移动的多个移动机器人的机器人控制系统。该机器人控制系统获取指示第一运送机器人发生错误的错误信息，获取与第一运送机器人的运送物体有关的运送物体信息，基于运送物体信息和错误信息在多个运送机器人中确定能够运送第一运送机器人的运送物体的第二运送机器人，并使第二运送机器人移动到第一运送机器人的运送物体的移交位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114852809B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210079328.1
申请日：2022-01-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供了一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。根据实施例的自主移动系统是在包括电梯的设施中执行自主移动的自主移动系统，其中，所述自主移动系统基于进入所述电梯的轿厢的人或进入所述轿厢的物体来移动所述轿厢中的等待位置。所述自主移动系统可以在所述轿厢停在楼层之前或在轿厢门打开之前确定所述人或所述物体。
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公开(公告)号：CN112757308B
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202010730750.X
申请日：2020-07-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 松冈智仁 , 户松伸之 , 江藤康孝 , 大见正宣 , 山本学 , 角田诚一 , 福永恵万 , 渡部卓也 , 觉知诚 , 岩本国大 , 佐藤大典 , 井上俊二 , 宮原謙太 , 冈本谕 , 后藤次郎 , 鹈饲照美 , 平哲也 , 本田大作 , 远藤雅人 , 林貴志 , 渡边英 , 谷川洋平
Abstract: 提供了一种机器人系统、机器人控制方法和存储介质。机器人系统包括机器人控制装置，该机器人控制装置用于使具有在装载包裹的情况下行驶的功能的多个运输机器人协作。任务获取单元获取要执行的任务。通知单元向运输机器人通知关于该任务被分配的行动内容。运输机器人根据通知的行动内容而采取与其他运输机器人协作的行动。
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公开(公告)号：CN110609543B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201910505096.X
申请日：2019-06-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自主移动体和用于自主移动体的控制程序。提供了一种自主移动体，该自主移动体被构造成沿着规划的移动路径移动，该自主移动体包括：被构造成识别另一个自主移动体和该另一个自主移动体的操作状态的外部传感器；移动判定单元，该移动判定单元被构造成当通过外部传感器预测该另一个自主移动体与自身自主移动体同时位于自身自主移动体的经由点或者目的地点处时，基于是从操作状态估计的该另一个自主移动体的任务还是自身自主移动体的任务具有较高优先级判定是继续移动还是暂停移动；和被构造成基于移动判定单元的判定控制移动单元的移动控制单元。
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公开(公告)号：CN111923748B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202010380512.0
申请日：2020-05-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及一种自主移动体及其控制方法和控制自主移动体的系统服务器。该自主移动体包括：判定单元，该判定单元被配置成，判定在自主移动体搭乘电梯的轿厢之前自主移动体已经到达当前楼层的等待区域；方位调整单元，该方位调整单元被配置成，当判定单元判定自主移动体已到达等待区域时，基于从目的地楼层上的轿厢的退出方向来调整自主移动体的方位；以及移动控制器，该移动控制器被配置成，当轿厢到达时，使自主移动体进入轿厢，同时保持由方位调整单元调整的方位。
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公开(公告)号：CN114942626A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202111622426.7
申请日：2021-12-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开提供了机器人控制系统、机器人控制方法和非暂时性计算机可读介质。根据实施例的机器人控制系统是控制被配置为能够在设施内自主移动的移动机器人的机器人控制系统。当移动机器人通过被配置为能打开和能关闭的分隔部从设施内的第一区域移动到第二区域时，基于根据由拍摄第一区域的第一相机拍摄的图像而确定的移动机器人和根据由拍摄第二区域的第二相机拍摄的图像而确定的障碍物来设定移动机器人的移动路线。
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