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公开(公告)号：CN112936269B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110152818.5
申请日：2021-02-04
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于智能终端的机器人控制方法，该方法包括：智能终端与机器人通过无线通信模块建立连接，对智能终端进行初始化处理，获取智能终端初始位姿信息；采集智能终端当前图像并获取智能终端当前IMU数据；基于预设算法对智能终端初始位姿信息、智能终端当前IMU数据和图像信息进行智能终端运动分析处理，获取智能终端运动轨迹和智能终端当前位姿信息，并将智能终端运动轨迹、智能终端初始位姿信息和智能终端当前位姿信息传输至机器人；机器人基于接收智能终端运动相关信息进行动作分析处理，并做出相应动作。本发明通过将IMU数据与视觉数据融合获取智能终端运动轨迹，控制机器人跟随智能终端运动轨迹执行相应动作，实现高效精准的机器人控制，提高人机互动趣味性。
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公开(公告)号：CN113589806A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110822395.3
申请日：2021-07-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人弓字型行走时的策略控制方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人按照预先规划来进行弓字型行走，且在行走的过程中记录每条行走路径的起始位置；S2：机器人在进行弓字型行走的过程中，根据预设的行走路径的长度和间隔来切换行走路径，并记录每条行走路径的终点位置；S3：基于自身所处的位置、机器人与障碍物的相对位置和已行走的行走路径，机器人在弓字型行走的过程中采用相对应的动作来实现避障。本申请的机器人根据设定的方式进行弓字型移动，在弓字型行走过程中，通过自身所处的位置、机器人与障碍物的相对位置和已行走的行走路径，来采用不同的动作进行避障，使清扫轨迹更加整齐与规律。
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公开(公告)号：CN119828677A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202311297911.0
申请日：2023-10-09
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本申请公开机器人净化工作点的规划方法，包括：步骤1、基于待净化区域的重心及待净化区域的外接矩形框设置第一个净化工作点，再将第一个净化工作点标记到地图内；然后执行步骤2；步骤2、控制地图内标记的各个净化工作点均按照目标净化半径进行膨胀操作，获得规划净化区域；然后执行步骤3；步骤3、判断规划净化区域是否覆盖完待净化区域，是则停止在待净化区域内设置净化工作点，否则执行步骤4；步骤4、从规划净化区域的轮廓与待净化区域的轮廓之间的交点中选择一个规划点，再控制规划点执行预设偏移操作，得到新的净化工作点，然后将该新的净化工作点标记到地图内，再执行步骤2。提升机器人的智能性和净化工作效率。
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公开(公告)号：CN119439121A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310935959.3
申请日：2023-07-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于线激光的线类障碍物识别方法，所述线类障碍物识别方法包括：步骤1、在机器人沿着导航方向行走过程中，控制线激光传感器发射线激光，并且依次采集线激光经待测物体表面反射形成的两帧线激光数据；步骤2、结合步骤1采集的每帧线激光数据中的激光斜坡、以及重复角度数量与占据角度总数量之间的大小关系，机器人将待测物体表面识别为存在线类障碍物；其中，重复角度数量与占据角度总数量均是通过统计步骤1依次采集的两帧线激光数据中的障碍物点重复占据角度的情况获得。提高机器人使用线激光识别地面的线类障碍物的准确性。
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公开(公告)号：CN119439120A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310935884.9
申请日：2023-07-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种基于线激光的矮坎类障碍物识别方法，包括：步骤1、在机器人沿着导航方向行走过程中，控制线激光传感器沿着导航方向的斜下方发射线激光，并且依次采集两帧线激光数据；线激光传感器相对于机体中心的安装方向与导航方向平行；步骤2、在依次采集的两帧线激光数据中，通过统计依次采集的两帧线激光数据中的激光点重复占据角度的情况获得重复角度数量与占据角度总数量，当重复角度数量与占据角度总数量之间的大小关系满足预设筛选条件时，结合每帧线激光数据中的激光斜坡的走向特征将待测物体表面识别为存在矮坎类障碍物。防止机器人原本应该越过的矮坎被识别成曲线类障碍物，机器人在识别出所述矮坎类障碍物后可以直接越过。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119274046A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202310822748.9
申请日：2023-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种视觉机器人的房门遍历识别方法及芯片，房门遍历识别方法包括：步骤1：控制视觉机器人沿墙移动的过程中实时采集环境视觉图像，对环境视觉图像执行第一房门匹配流程，以确定环境视觉图像中是否可能存在房门，若是，则进入步骤2；步骤2：基于可能存在房门的一帧环境视觉图像划分第一房门区域，对第一房门区域执行房门区域检测流程，确定第一房门区域中的房门存在情况；根据房门存在情况结束房门区域检测流程，返回步骤1。本申请实现对环境中全部房门进行遍历识别，通过多重识别检测的方式提高房门识别精度，保证视觉机器人基于房门存在情况能够后续实现高精度建图、导航等功能。
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公开(公告)号：CN112859862B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202110054870.7
申请日：2021-01-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种利用充电桩进行地图修正的方法及系统，所述方法如下：S1，机器人以充电桩所在位置作为初始坐标建立全局地图，然后将工作区域划分为若干个子区域；S2，机器人从充电桩上出发，进入一个子区域进行工作，同时建立该子区域的局部地图；S3，机器人完成一个子区域的工作后，返回充电桩获取偏移坐标量，然后根据偏移坐标量将局部地图同步到全局地图上；S4，机器人将其当前坐标重置为所述初始坐标，然后返回S2执行，直到将所有子区域的局部地图同步到全局地图上以完成地图修正。本发明所述的方法及系统以充电桩的位置为参照，对局部地图上栅格的坐标进行调整，以实现地图修正，使得机器人的定位和建图更加准确。
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公开(公告)号：CN113110497B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110501093.6
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于导航路径的沿边绕障路径选择方法、芯片及机器人，该沿边绕障路径选择方法计算该沿边绕障路径上的每个栅格点与参考导航路径段的所有栅格点之间的最小线段距离，再将该沿边绕障路径上的每个栅格点对应计算出的最小线段距离相加并求平均值，比较每条沿边绕障路径与参考导航路径段之间的栅格点的距离平均值，用以衡量每条沿边绕障路径相对于同一条参考导航路径段的偏离程度，相比现有技术直接采用距离和值进行比较更具代表性，更能快速地表示出所述沿边绕障路径相对于同一条参考导航路径段的变化情况。简化栅格点之间的计算难度，且不需要对参考导航路径段进行拟合处理。
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公开(公告)号：CN112987723B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110152824.0
申请日：2021-02-04
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于智能终端控制的机器人系统，该系统包括：智能终端，设有第一IMU传感器、摄像头、显示触控屏和第一中央处理模块，用于远程控制机器人的运动；机器人，设有第二IMU传感器、第一预设数量的弹跳模块、语音播放器和第二中央处理模块，用于跟随智能终端运动轨迹执行相应动作。该方案中公开的基于智能终端控制的机器人系统，通过结合智能终端摄像头获取的图像信息和第一IMU传感器获取的智能终端IMU数据融合计算获取智能终端运动轨迹，进而控制机器人按照智能终端运动轨迹执行相应动作，机器人基于弹跳模块实现弹跳，机器人执行不同动作时机器人内部的语音播放器播放与动作相对应的语音包，提高人机互动趣味性，实现灵活控制机器人运动。
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公开(公告)号：CN117891656A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410064167.8
申请日：2024-01-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种机器人地图备份方法、芯片、机器人及系统。所述机器人地图备份方法包括：当机器人接收到地图备份指令，将备份地图标签更新为指向当前地图标签所指向的地图文件。本申请通过设置备份地图标签和当前地图标签，使得机器人执行地图备份时，仅需要更新备份地图标签所指向的地图文件即能实现地图文件的备份，而且同一份地图文件既能够作为当前地图又能够作为备份地图，无需对地图文件进行复制，减少备份地图对内存空间的占用。
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