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公开(公告)号：KR1020200143610A
公开(公告)日：2020-12-24
申请号：KR1020190070911
申请日：2019-06-14
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은힘 센서및 이를이용한다축힘 및토크센서에관한것으로서, 본발명에따른힘 센서는외력에의해위치가변화하는접지된도전체로서, 평판형태의평판모듈및 상기평판모듈의하면에원기둥형태로돌출형성되는삽입모듈을포함하는그라운드부, 평판형태의기판으로, 상기평판모듈과이격형성되고, 상기삽입모듈이이격삽입될수 있는원형의홀이형성된기판부, 상기홀의측면및 상기기판부상면의홀 가장자리에형성되는전극으로서, 전원을인가받아상기그라운드부와함께정전용량을형성하는전극부및 상기정전용량값을이용하여상기그라운드부에가해지는수직방향의힘 또는수평방향의힘을구하는힘측정부를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101930070B1
公开(公告)日：2018-12-17
申请号：KR1020170004722
申请日：2017-01-12
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본 발명은 조인트 모듈과 링크 모듈의 결합으로 구성될 수 있는 모듈라 로봇의 최적구조를 도출하는 방법에 있어서, 수행하고자 하는 작업에 대한 작업경로 또는 작업영역을 입력하는 단계; 조인트 모듈들 및 링크 모듈들의 데이터베이스로부터 구성 가능한 모듈라 로봇 조합들의 대표 배열을 분류하는 단계; 상기 분류된 대표 배열들에 대하여 기구학적 조건 만족 여부를 판별하는 단계; 상기 기구학적 특성을 만족하는 대표 배열들에 대하여 동역학적 조건 만족 여부를 판별하는 단계; 및 상기 동역학적 조건을 만족하는 대표 배열들에 대하여 성능지표를 분석하는 단계; 를 포함하여 이루어져, 조인트 모듈의 종류와 링크 모듈의 종류에 따라 도출될 수 있는 매우 다양한 형태의 로봇 조합들 중에서 수행하고자 하는 작업에 적합한 형태의 로봇 구조를 찾아낼 수 있는 모듈라 로봇의 최적구조 도출 방법에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR101930063B1
公开(公告)日：2018-12-17
申请号：KR1020170140868
申请日：2017-10-27
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본 발명은 조립 시에 그리퍼가 변형될 수 있도록 하는 강성을 제공하는 컴플라이언스 기둥들 및 가변 강성 조절부를 이용해 강성을 변경할 수 있도록 형성되어, 작업물의 위치 오차 및 가공 공차에 적절하게 대처할 수 있어 조립 속도 및 조립 품질을 향상시킬 수 있는 가변 수동 강성 장치 및 이를 포함한 가변 수동 강성 그리퍼에 관한 것으로, 본 발명의 가변 수동 강성 장치는 상하로 이격되어 배치된 상부 구조체 및 하부 구조체 사이에 복수의 컴플라이언스 기둥을 배치하고, 회전에 따라 결합되는 컴플라이언스 기둥의 수와 종류를 달리하여 강성을 가변할 수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020180110820A
公开(公告)日：2018-10-11
申请号：KR1020170040627
申请日：2017-03-30
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은로봇암의말단에장착되는상부구조체; 상기상부구조체의하측에결합되어고정되며, 그리퍼가장착되는하부구조체; 상기상기상부구조체및 하부구조체사이에배치되어, 상기상부구조체및 하부구조체중 어느하나이상에결합되된지지부; 상기상부구조체와하부구조체사이에구비되며, 내측이상하로관통형성되어상기지지부의외측에끼워진교시핸들; 및상기교시핸들과지지부사이, 교시핸들과상부구조체사이, 및교시핸들과하부구조체사이중 어느하나이상의위치에원주방향을따라이격되어배열되며, 상기지지부또는교시핸들에결합되어, 상기교시핸들의움직임에따라눌려작동될수 있도록형성된다수의푸쉬버튼스위치; 를포함하여이루어져, 로봇의말단에장착되어로봇을교시할수 있어사용자의직관적인교시가가능하고교시정밀도를향상시킬수 있으며안전성이향상된인간로봇협업용안전교시장치에관한것이다.
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公开(公告)号：KR1020170140073A
公开(公告)日：2017-12-20
申请号：KR1020170062682
申请日：2017-05-22
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은몸통; 및상기몸통의양측에결합되며, 단부에하박모듈이장착되는하박모듈장착부가형성된한 쌍의상박모듈; 을포함하며, 상기하박모듈장착부에는하박모듈이결합되어고정될수 있는결합부및 하박모듈과전기적으로연결될수 있는연결되는연결부가형성되어, 요구되는각 작업에특화된하박모듈을공통으로활용할수 있는로봇의상박모듈에탈부착이가능하도록함으로써, 다양한작업에있어서효과적인임무를수행할수 있으며로봇의작업성을향상시킬수 있는모듈형양팔로봇에관한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种躯干; 以及一对上壳体模块，其耦合到所述主体的两侧并且具有安装在其一端的底壳模块安装部分; 并且，在轮毂盖组件安装部形成有用于连接轮毂盖组件与轮毂盖组件的连接部和用于连接轮毂盖组件的连接部， 模块化双臂机器人技术领域本发明涉及一种模块化双臂机器人，该机器人能够通过能够与装备模块进行装卸来提高各种作业的有效性，并且能够提高机器人的作业性。
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公开(公告)号：KR101740898B1
公开(公告)日：2017-06-15
申请号：KR1020160180585
申请日：2016-12-28
Applicant: 한국기계연구원
CPC classification number: B25J9/0081 , B25J9/1692 , B25J19/02
Abstract: 본발명은로봇의교시모드또는동작모드를전환할수 있도록하는모드버튼, 및로봇의이동량또는이동방향을조절할수 있는축 버튼이형성된모션설정부; 및사용자의조그모션에의해로봇의위치및 회전모션을생성해낼 수있는교시핸들이구비된모션동작부; 를포함하여이루어지며, 일측에는로봇암의말단에장착될수 있는로봇암 장착부가형성되며, 타측에는그리퍼가장착될수 있는그리퍼장착부가형성되어, 로봇의말단에장착되어로봇을교시할수 있는로봇교시장치에관한것으로서, 사용자의직관적인교시가가능하며사용자가인가할수 있는입력장치를버튼, 다이얼, 조그등의물리적인인터페이스로구현하여교시정밀도및 효율성을향상시킬수 있는로봇교시장치에관한것이다.
Abstract translation: 本发明是在运动中，轴的按钮，可控制模式按钮，移动量或的方向上的机器人移动被切换到示教模式或机器人的操作模式中形成设定部; 一种具有教学手柄的运动操作单元，所述教学手柄能够通过用户的轻推运动产生机器人的位置和旋转运动; 到的地方变得一侧与可附接至机器人臂的末端附加机器人手臂的安装构成，形成除了配备有可安装在夹持器的另一侧夹持器，被安装在机器人的末端，可以教机器人教示装置包括一个 涉及并且是用户直观和教学使得用户能够提高物理接口教导的精度和效率，如在装置中实现可以输入按钮，拨号盘，在相关的教学装置的微动机器人。
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公开(公告)号：KR101740979B1
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：KR1020160054549
申请日：2016-05-03
Applicant: 한국기계연구원
Abstract: 본발명은인간의상지(上肢)와유사한기능을수행하는양팔매니퓰레이터에관한것으로, 더욱상세하게는한 쌍의매니퓰레이터를이용하여인체하중이상의고중량핸들링이가능하고안정적으로운반이가능하도록역구동방지기능을갖는양팔매니퓰레이터에관한것이다.
Abstract translation: 本发明的特征在于，更具体地，对通过使用操纵反逆向行驶的体重或多个重处理是和能够稳定地进行了两臂操纵器执行类似于人类上肢功能（上肢） 在操纵器的操作过程中，
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公开(公告)号：KR101567853B1
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：KR1020140145731
申请日：2014-10-27
Applicant: 한국기계연구원
CPC classification number: F16H1/16 , F16H55/22 , G05B19/404
Abstract: 본발명은힌지구동을위해로봇의어깨나팔꿈치등에적용되는웜 기어구조의구동모듈에관한것으로, 더욱상세하게는로봇의팔에지속적인하중또는충격발생시 구동모듈의변형또는파손을예방하며, 지속적인하중발생에도변위를보상하여로봇팔의처짐을방지하고, 웜휠 회전시 분리력에따른웜의축 변형을방지한, 웜기어컴플라이언스구동모듈및 이를이용한처짐보상방법에관한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及应用于用于铰链操作的机器人的肩部或肘部的蜗轮结构的驱动模块。 更具体地，本发明涉及一种使用该蜗轮传动装置的蜗轮传动顺应性驱动模块和下垂补偿方法，当在机器人的手臂中发生持续的负荷或连续的冲击时，预先将驱动模块变形或损坏，以及 补偿位移以防止机器人臂的下垂，即使发生连续的负载，并且当蜗轮旋转时根据分离力防止蜗杆的轴向变形。
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