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公开(公告)号：KR101214143B1
公开(公告)日：2012-12-20
申请号：KR1020080131784
申请日：2008-12-22
Applicant: 한국전자통신연구원 , 에스케이플래닛 주식회사 , 에스케이텔레콤 주식회사
CPC classification number: G01C21/12
Abstract: 본발명은이동체의위치및 방향인식장치및 방법에관한것으로, 절대위치인식수단과이동변위에대한상대위치인식수단을결합하여이동체의현재위치와방향을인식한다. 본발명에따른위치및 방향인식장치및 방법에서는절대위치인식수단에서방향정보를제공하지않는경우에도이동체의이동변위에대한상대위치를인식하는상대위치인식수단과의결합을통한위치및 방향보정을통해이동체에대한보다정밀한위치및 방향산출이가능하다.
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公开(公告)号：KR101141601B1
公开(公告)日：2012-05-17
申请号：KR1020090031365
申请日：2009-04-10
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 영상기반 자연표식물 지도 작성 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 바퀴의 회전수로 위치를 산출하고, 레이저 센서를 통해 거리정보를 측정하며, 비전 센서를 통해 자연표식물을 추출하여 이동로봇의 위치추정 기술에 활용하기 위한 지도를 작성함으로써, 공공시설, 병원, 공장 등에서 이동로봇을 포함한 이동체가 주위 환경을 인식하기 위한 영상 기반 자연표식물을 신속하고 정확하게 작성할 수 있다. 또한, 본 발명은 영상기반 자연표식물 지도 작성 장치 및 그 방법을 제공함으로써, 사용자가 카트 형태의 이동체를 끌고 다니면서 물리적 치수에 기반한 지도와 영상에 기반한 자연표식물 지도를 작성하여 이동체에 제공할 수 있어 영상 기반 자연표식물 지도를 구축하는데 소요되는 시간을 절약할 수 있으며, 이동 로봇과 같은 이동체의 정확한 위치를 추정하는데 활용될 수 있는 이점이 있다.
지도 작성, 자연표식물, 비전 센서, 이동로봇-
公开(公告)号：KR1020110070004A
公开(公告)日：2011-06-24
申请号：KR1020090126634
申请日：2009-12-18
Applicant: 한국전자통신연구원 , 에스케이텔레콤 주식회사
CPC classification number: B25J9/1653 , B25J9/1664
Abstract: PURPOSE: A self positioning method and apparatus of a robot are provided to enable more accurate self positioning of a robot by recognizing pillars of a structure as feature points, not obstacles. CONSTITUTION: A self positioning method of a robot is as follows. Data about the coordinates and radius of pillars based on a global coordinate system are set as input(S200). LRF(Laser Range Finder) data based on a robot coordinate system are set as input(S202). Segmentation is implemented using the distance and angle between two or more LRF data. Segment filtering is implemented. Pillars are detected through circle fitting. The pillars are recognized from the distance and angle between the pillars calculated through circle fitting. Transformation matrices are estimated and the position and heading direction of the robot are computed(S204).
Abstract translation: 目的：提供机器人的自定位方法和装置，以通过将结构的支柱识别为特征点而不是障碍物来实现机器人的更精确的自定位。 构成：机器人的自定位方法如下。 基于全局坐标系的坐标和半径的数据被设置为输入（S200）。 基于机器人坐标系的LRF（Laser Range Finder）数据被设置为输入（S202）。 使用两个或更多个LRF数据之间的距离和角度来实现分段。 实现段过滤。 支柱通过圆圈拟合检测。 从通过圆形拟合计算出的支柱之间的距离和角度识别支柱。 估计变换矩阵，并计算机器人的位置和行进方向（S204）。
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公开(公告)号：KR1020110069902A
公开(公告)日：2011-06-24
申请号：KR1020090126486
申请日：2009-12-18
Applicant: 한국전자통신연구원 , 에스케이플래닛 주식회사 , 에스케이텔레콤 주식회사
IPC: G05D3/00
CPC classification number: G05D1/0246 , B25J9/1694 , B25J19/023 , G05D1/0242
Abstract: PURPOSE: A position detecting method and an apparatus of a moving body are provided to recognize one's position in a space through comparing-matching of an indicator locus and the odometry of a moving body. CONSTITUTION: In a position detecting method and an apparatus of a moving body, a mark detection block(1042) analyzes an aerial image. The mark detection block detects one or more light source indicators in the space. A location calculation block(1044) produces a space coordinates corresponding to the detected light source indicator. The location calculation block transmits the position value of the space coordinates to one or a plurality of moving body. A location identification module(106) generates the indicator locus corresponding to the position value. . The location identification module matches the indicator locus with the odometry locus of the moving body. The location identification module recognizes one's position in the space.
Abstract translation: 目的：提供一种位置检测方法和移动体的装置，以通过比较指示器轨迹和移动体的距离来识别空间中的位置。 构成：在位置检测方法和移动体的装置中，标记检测块（1042）分析航空图像。 标记检测块检测空间中的一个或多个光源指示器。 位置计算块（1044）产生对应于检测到的光源指示符的空间坐标。 位置计算块将空间坐标的位置值发送到一个或多个移动体。 位置识别模块（106）产生与位置值对应的指示器轨迹。 。 位置识别模块将指示器轨迹与移动体的测距轨迹相匹配。 位置识别模块识别空间中的位置。
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公开(公告)号：KR1020110046213A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：KR1020090128471
申请日：2009-12-21
Applicant: 한국전자통신연구원 , 에스케이텔레콤 주식회사 , 에스케이플래닛 주식회사
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for searching path by using a road map of a mobile robot are provided to use a conventional path finder by finding a path based on a map data. CONSTITUTION: In an apparatus and a method for searching path by using a road map of a mobile robot, a map information database(604) stores map data having road information to a lattice map. A controller(608) finds a path based on map data to control driving. A driving unit(610) drives a driving motor according to the control command of the controller. An input unit(602) receives the driving control command of a user and a path finding command. A sensor unit measures the current position of a mobile robot through at least one sensor and the distance from an obstacle around the mobile robot.
Abstract translation: 目的：提供一种通过使用移动机器人的路线图来搜索路径的装置和方法，以通过基于地图数据找到路径来使用传统的路径寻找器。 构成：在通过使用移动机器人的路线图搜索路径的装置和方法中，地图信息数据库（604）将具有道路信息的地图数据存储到格子图。 控制器（608）基于地图数据找到路径以控制驾驶。 驱动单元（610）根据控制器的控制命令驱动驱动马达。 输入单元（602）接收用户的驾驶控制命令和路径查找命令。 传感器单元通过至少一个传感器和与移动机器人周围的障碍物的距离来测量移动机器人的当前位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100939213B1
公开(公告)日：2010-01-28
申请号：KR1020070113577
申请日：2007-11-08
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G01S3/80
Abstract: 본 발명은 이동체를 이용하여 특정 영역에 위치하는 인공 표식물의 초기 위치 정보를 획득하는 장치에 관한 것으로, 초음파 센서 및 무선 송수신기를 이용한 이동체의 위치와 방향을 추정하거나, 특정 인공 표식물을 촬영하여 그 영상 데이터로부터 이동체의 거리 및 방향 정보를 통해 위치 정보를 획득하는 종래 방법과는 달리, 이동체의 주행 기록으로부터 이동체의 위치 정보를 획득하고, 주위 환경을 센싱하여 주변 물체의 거리 정보를 획득하며, 특정 영역의 인공 표식물의 위치를 탐지한 후, 위치 정보 및 거리 정보를 동기화하고, 이러한 기 작성된 지도 정보와 이동체의 위치를 비교하여 이동체의 위치를 보정한 후에 특정 영역에 위치한 인공 표식물의 초기 위치를 획득함으로써, 특정 영역에서의 인공 표식물에 대한 위치 인식 및 지도 작성을 효과적으로 수행할 수 있는 것이다.
이동체, 인공 표식물-
公开(公告)号：KR100913165B1
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：KR1020070084407
申请日：2007-08-22
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명에 따른 이동체의 위치 검출 장치는, 광원 표식이 장착된 이동체와, 이동체가 위치한 공간 영상을 획득하는 영상 촬영 수단과, 영상 촬영 수단에서 획득한 공간 영상으로부터 광원 표식이 존재하는 영역의 검출을 통해 영상 좌표를 검출하는 영상처리부와, 검출된 영상좌표와 영상 촬영 수단의 높이, 팬 각 및 틸트 각 정보를 이용하여 이동체의 위치 정보를 산출하는 위치 검출부를 포함한다.
이와 같이, 본 발명은 하나의 영상 촬영 수단과 이동체에 설치된 광원 표식만을 사용하여 넓은 영역에서 움직이는 이동체의 위치 정보를 정밀하게 산출할 수 있다.
위치 산출, 이동로봇, 카메라, 광원-
公开(公告)号：KR1020090066068A
公开(公告)日：2009-06-23
申请号：KR1020070133678
申请日：2007-12-18
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: A method and a device for generating a lattice map by using a drawing are provided to make the lattice map at a low cost by reducing time, which is needed for performing measuring and making a map by a person. A drawing, which includes a physical dimension, for making a lattice map is received(S200). An original point is fixed on the received drawing and the received drawing is divided into lattices having a predetermined size(S204). It is checked whether a shape of the drawing including the lattices is a vector or general image format(S206). A size of a pixel and the lattice are converted into the physical dimension matched with the real physical size of the drawing when the shape of the drawing is the general image format(S208).
Abstract translation: 提供了通过使用图来生成格子图的方法和装置，通过减少由人进行测量和制作地图所需的时间，以低成本制造格子图。 接收包括用于制作格子图的物理尺寸的图形（S200）。 原始点固定在接收的图形上，接收的图形被划分成具有预定尺寸的格子（S204）。 检查包括格子的图形的形状是矢量还是一般图像格式（S206）。 当图形的形状为一般图像格式时，将像素的大小和格子转换为与图的实际尺寸相匹配的物理尺寸（S208）。
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公开(公告)号：KR1020090047639A
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：KR1020070113577
申请日：2007-11-08
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G01S3/80
Abstract: 본 발명은 이동체를 이용하여 특정 영역에 위치하는 인공 표식물의 초기 위치 정보를 획득하는 장치에 관한 것으로, 초음파 센서 및 무선 송수신기를 이용한 이동체의 위치와 방향을 추정하거나, 특정 인공 표식물을 촬영하여 그 영상 데이터로부터 이동체의 거리 및 방향 정보를 통해 위치 정보를 획득하는 종래 방법과는 달리, 이동체의 주행 기록으로부터 이동체의 위치 정보를 획득하고, 주위 환경을 센싱하여 주변 물체의 거리 정보를 획득하며, 특정 영역의 인공 표식물의 위치를 탐지한 후, 위치 정보 및 거리 정보를 동기화하고, 이러한 기 작성된 지도 정보와 이동체의 위치를 비교하여 이동체의 위치를 보정한 후에 특정 영역에 위치한 인공 표식물의 초기 위치를 획득함으로써, 특정 영역에서의 인공 표식물에 대한 위치 인식 및 지도 작성을 효과적으로 수행할 수 있는 것이다.
이동체, 인공 표식물-
公开(公告)号：KR1020090025699A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：KR1020070090745
申请日：2007-09-07
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06T15/005 , G06Q50/10
Abstract: A three-dimensional model providing system and a method thereof are provided to offer the three-dimensional model to a mobile terminal which does not have 3D engine for rendering the three-dimensional model. A storage unit(111) stores a plurality of three-dimensional models. A controller(112) forms a list of the multiple three-dimensional models in response to the connection of a mobile terminal, and generates rendering request information and image file formation request information based on the selection information of a specific three-dimensional model from the mobile terminal. A renderer(113) extracts a three-dimensional model corresponding to the selection information from the storage unit, and then forms rendering data by rendering the three-dimensional model.
Abstract translation: 提供一种三维模型提供系统及其方法，以向不具有用于渲染三维模型的3D引擎的移动终端提供三维模型。 存储单元（111）存储多个三维模型。 控制器（112）响应于移动终端的连接形成多个三维模型的列表，并且基于来自所述多个三维模型的特定三维模型的选择信息，生成呈现请求信息和图像文件形成请求信息 移动终端。 渲染器（113）从存储单元提取与选择信息相对应的三维模型，然后通过渲染三维模型形成渲染数据。
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