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公开(公告)号：CN113572386A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110872325.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 吉林大学
IPC: H02N1/04 , G01M13/021
Abstract: 本发明公开了一种用于断齿监测的条形摩擦纳米发电机，涉及纳米发电机技术领域，包括：底座；检测部，检测部包括第一转动轴、检测轮、导电滑环和摩擦导体件，第一转动轴的两端均通过第一支撑座固定于底座上，检测轮和导电滑环均固定设置于第一转动轴上，摩擦导体件沿第一转动轴的轴向依次绕设于检测轮的表面，且摩擦导体件的两端与导电滑环连接；用于固定被检测齿轮的第二转动轴，在检测过程中，被检测齿轮的每一个齿顶均能够与固定在检测轮表面上的摩擦导体件接触；传动部，传动部用于实现第一转动轴和第二转动轴的联动。本发明在检测过程中被检测齿轮的齿顶与摩擦导体件接触并产生电信号，进而实现对被检测齿轮的断齿状态进行检测。
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公开(公告)号：CN113102202A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110369893.7
申请日：2021-04-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B05D5/06 , B05D1/00 , B05D3/06 , B05D3/02 , B05D7/24 , B05D1/36 , C09D163/00 , C09D183/04 , G02B1/118
Abstract: 本发明公开了一种仿蝴蝶复眼反蛋白石二级结构高透减反射薄膜的制备方法，方法包括步骤：提供基板；在所述基板上沉积至少一层微米球；采用成膜溶液在所述微米球上成膜以固定所述微米球；去除第一层所述微米球背离所述基板一侧的膜层；在所述第一层所述微米球背离所述基板一侧制作纳米柱阵列，得到所述仿蝴蝶复眼反蛋白石二级结构高透减反射薄膜。在基板上沉积微米球，并在第一层微米球上形成纳米柱阵列，得到仿蝴蝶复眼反蛋白石二级结构高透减反射薄膜，凸起的微米球能够抑制表面的镜面反射，微米球能够产生渐变折射率效果，实现对光的增透效果。
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公开(公告)号：CN111098321A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010009770.8
申请日：2020-01-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种气动变刚度软体机械手，包括：基座；多个机械手指总成，其分别固定安装在基座上；其中，机械手指总成包括：掌指关节安装座，其固定安装在基座上，掌指关节安装座的内部具有容置空腔；支架，其一端设置在容置空腔内，并且与掌指关节安装座的底板球铰连接；两个伸缩机构，其分别固定安装在支架上，两个伸缩机构的伸缩端分别靠近支架的另一端设置，并且分别位于支架的两侧；机械手指，其一端与支架的另一端及两个伸缩端分别铰接，另一端为自由端；多个驱动气囊，其围绕支架布置；驱动气囊的一端固定连接在掌指关节安装座的内壁上，另一端固定连接在支架上；其中，驱动气囊通过气管连接气源。
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公开(公告)号：CN107651040B
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201711028595.1
申请日：2017-10-29
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/02
Abstract: 一种仿生张拉缓冲足‑踝系统，包括两级张拉结构，第一级张拉结构既保证了整体结构起到缓冲的作用，又由于张拉结构自平衡自稳定性保证了足‑踝系统整体触地时的稳定平衡性，实现了刚性支撑和柔性缓冲的功能特征。第二级张拉结构在保证结构稳定性的同时通过拉力弹簧的变形吸收冲击力，再次通过具有柔性和自平衡自稳定性的张拉结构强化了仿生张拉足‑踝系统的缓冲功能特征。
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公开(公告)号：CN106542018B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201710038599.1
申请日：2017-01-19
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有仿生跖趾关节的半被动双足步行机，包括髋部总成、腿部总成、足部总成。第二机架、第三机架、一对第四机架、一对第五机架由内向外对称地布置在第一机架的两侧，构成步行机的机架主体部分。腿部结构左右一致，且在一定范围内可以自由调节腿部长度。足部结构左右对称，球铰可以模拟人类脚踝的功能，第一足趾连接件、扭簧、第二足趾连接件、构成了仿生跖趾关节的连接部分，仿生跖趾关节的运动旋转轴角度参考人类跖趾关节进行设计。本发明通过利用齿轮组，实现了步行机髋部时刻保持在左右两腿在矢状面的角平分线上，同时引入仿生跖趾关节提高了步行机地面适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105945983B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201610247421.3
申请日：2016-04-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种用于双足步行机器人的节能减震仿生膝关节，包括仿生股骨、仿生胫骨及仿生髌骨；气缸通过气缸支架固连在股骨髁连接件上，膝关节的伸膝运动由气缸主动做功完成。仿生股骨髁通过第一滑轨与第三滚轮接触，实现半月板组件对仿生股骨髁的支撑与导向作用，同时通过第二滚轮在第二滑轨中滚动来模拟人类膝关节变瞬心的运动，第二滑轨存在两个运动极限位置，来实现对膝关节运动范围的限制。髌骨组件通过第一滚轮在第一滑轨中的运动来模拟人类髌骨，可以增加气缸输出力在伸膝运动中的作用力臂，起到节能的作用。本发明通过引入仿生股骨髁、仿生髌骨、半月板组件取得了膝关节变瞬心运动、低能耗、高缓冲性能的有益效果。
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公开(公告)号：CN106361475B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201610901079.4
申请日：2016-10-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种张拉整体仿生膝关节，属于机械仿生工程技术领域，包含第一刚性受压单元、拉索单元及第二刚性受压单元。第一刚性受压单元由第一刚性受压单元主体，第一支撑杆、第二支撑杆、第三支撑杆和第四支撑杆组成。拉索单元由第一仿生十字交叉韧带、第二仿生十字交叉韧带、仿生副韧带、第一拉索和第二拉索组成。张拉整体仿生关节通过仿生韧带及其它拉索的配合使用，在实现关节在矢状面运动的同时，避免了关节中间刚性连接轴的存在，使关节在运动时不存在刚性体之间的摩擦、磨损，提高关节使用寿命。同时，拉索单元由橡胶材质制作，有较强的弹性，工作过程中可以吸收一定的冲击载荷，提高稳定性。
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公开(公告)号：CN106863350A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710265957.2
申请日：2017-04-21
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种用于半被动双足机器人的柔性驱动髋关节，包括角平分线机构、髋关节柔性驱动机构，髋部支架通过定位销固定在轴的中部，构成髋关节的机架主体部分。角平分线机构包含第一连接件、第一连杆、第二连杆和套筒，角平分线机构为连杆机构，结构简单，工作可靠。髋关节柔性驱动机构左右对称分布，由右侧舵机和左侧舵机提供动力，工作时，右侧舵机与左侧舵机的转动总保持大小相等、方向相反的状态，结合角平分线机构的使用，可以很好地模拟双足行走的步态，由于右侧舵机与左侧舵机的驱动是由拉簧进行传递的，故不存在刚性驱动所带来的惯性冲击等问题，带给系统稳定性的同时，还可以更好地体现髋关节的自然力学特性。
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公开(公告)号：CN105292297B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510813485.0
申请日：2015-11-21
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种提高双足机器人步态自然性与稳定性的仿生足，包括仿生足本体以及仿生足踝，所述的仿生足本体包含仿生足弓、拉伸弹簧、压缩弹簧、粘弹材料层、橡胶防滑垫。仿生足所受的冲击可以由粘弹材料层消耗一部分，剩下的冲击由仿生足弓、拉伸弹簧、压缩弹簧的弹性变形进行吸收。橡胶防滑垫的使用可以提高仿生足的防滑性。所述的仿生足踝包含踝关节第一连接件、踝关节第一平台、踝关节第二连接件、踝关节第二平台；仿生足踝可以通过踝关节第一平台绕第三销轴的转动实现内翻、外翻动作，通过踝关节第二平台绕第四销轴的转动实现背曲、趾屈运动。本发明可以有效减少冲击带来的有害效果，同时可以模仿人类的行走方式，使机器人步态更加自然。
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公开(公告)号：CN102603083B
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201210101544.8
申请日：2012-04-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于水净化技术领域，具体涉及一系列以真菌为连续相基体、以纳米材料为分散相的并能够高效去除水中有机物的生物纳米复合材料。利用微生物表面的活性基团与纳米材料有机的整合，从而获得能有效去除水中有机物且易于回收的生物纳米复合材料。本发明涉及的纳米材料可以为金属氧化物纳米材料或者金属氢氧化物纳米材料，具体的可以为TiO2纳米管、Al2O3纳米纤维、AIOOH纳米纤维、CuO纳米棒等，涉及的菌种可以为黑曲霉、大毛霉、青霉菌等。
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