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公开(公告)号：CN101718560B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN200910073241.8
申请日：2009-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于单轴四位置转停方案的捷联系统误差抑制方法。(1)通过GPS确定载体的初始位置参数；(2)采集光纤陀螺仪输出和加速度计输出的数据并对数据进行处理；(3)惯性测量单元绕着载体方位轴固定的四个位置正反转停；(4)将IMU旋转后光纤陀螺仪和石英加速度计生成的数据转换到导航坐标系下，得到惯性器件常值偏差的调制形式；(5)利用光纤陀螺的输出值ωiss对捷联矩阵Tsn进行更新；(6)计算IMU旋转调制后载体的速度和位置；本发明水平方向上的惯性器件常值偏差进行调制，提高导航定位精度。
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公开(公告)号：CN101694389B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN200910073074.7
申请日：2009-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供的是一种无陀螺捷联惯导系统初始姿态快速测量方法。将低成本无人飞行器上的无陀螺捷联惯性导航系统作为子惯导系统，低成本无人飞行器装载机构上的捷联惯性导航系统作为主惯导系统。利用主惯导输出的速度参考信息进行滤波，估测出主惯导系统与子惯导系统之间的水平方向安装偏差，再利用无陀螺捷联惯性导航系统中的加速度计输出信息对主惯导系统与子惯导系统之间的方位安装偏差进行匹配测量。本发明能快速测量低成本无人飞行器的初始姿态，从而提高低成本无人飞行器的快速反应能力，具有实用价值，本发明适用于低成本无人飞行器配备的中高精度无陀螺捷联惯导系统。
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公开(公告)号：CN101975872B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010523414.4
申请日：2010-10-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种石英挠性加速度计组件零位偏置的标定方法。该方法是以速度误差为观测量的系统级标定方法。沿用原有的标定设备，所设的六位置标定方案操作简单，标定精度高；相对以往多位置的分立标定试验，大大缩短标定时间，降低更多位置标定时转台误差引起的标定误差，改善捷联惯导系统导航性能。为加速度计组件提供一种实用的系统级标定方法。
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公开(公告)号：CN101709971B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200910073170.1
申请日：2009-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明提供的是一种抑制光纤陀螺振动误差的信号解调方法。系统上电后，由光电检测器实时检测到的光功率信号经滤波、放大、A/D转换器得到数字信号，经过数字锁存模块对信号进行锁存，对锁存实时光功率数字信号进行解调，得到Sagnac相位差信号、2π电压偏离信号和光功率信号，将解调出的Sagnac相位差信号除以光功率信号，得到新的解调信号并进行放大输出到Sagnac相移补偿调制模块，将解调出2π电压偏离信号输出到2π电压误差补偿调制模块，然后将Sagnac相移补偿信号的调制信号和2π电压误差补偿调制信号反馈到陀螺闭环回路。本发明的方法消除了由振动引起的陀螺的常值漂移误差和部分附加噪声误差，提高了陀螺在振动环境中的测量精度。
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公开(公告)号：CN101672649B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200910073072.8
申请日：2009-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于数字低通滤波的船用光纤捷联惯导系统系泊对准方法。通过GPS确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪输出和加速度计输出的数据并对数据进行处理；将光纤陀螺仪和加速度计输出转换到基座惯性坐标系下；根据基座惯性系下陀螺仪和加速度计输出的频率特性设计合理的低通数字滤波器，将基座惯性系下的扰动角速度和扰动加速度滤除；将低通滤波处理后的角速度信息利用加权求平均滤波算法进行修正，滤除小幅度纹波；利用滤波后的角速度和加速度信息与地球自转角速度和重力加速度在导航坐标系上的投影建立矩阵，完成系统的初始对准。在载体处于系泊状态下，采用本发明可以在较短的时间内获得较高的对准精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101571587B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910072086.8
申请日：2009-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种扩跳频体制的无线电导航系统，解决了现有无线电导航系统抗干扰能力差，容易被破解和系统结构复杂的缺点。它包括N个分布在不同位置的发射台和导航接收机，其中N≥3；导航电文在扩跳频调制模块中进行直扩调制和跳频调制，再经过高通滤波器和功率放大器由天线向外发射。在接收端，天线接收信号经过低噪放和射频前端，然后进入扩跳频同步模块。扩跳频同步先跳频同步，再直扩同步。导航解算模块利用观测量提取模块提供的伪距观测量和导航电文提取模块提供的导航电文进行接收机位置解算。它大大增强了系统抗干扰和抗破解的能力，降低了系统的复杂度。
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公开(公告)号：CN101514900B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910071734.8
申请日：2009-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种单轴旋转的捷联惯导系统初始对准方法。对于载体静止状态下的捷联惯性导航系统，在其采集陀螺仪输出和加速度计输出信息完成粗对准的基础之上，建立载体坐标系和计算地理坐标系之间的转换矩阵；建立以速度误差为状态变量的卡尔曼滤波状态方程及速度误差为量测量的量测方程；通过卡尔曼滤波技术估计出载体失准角并反馈到系统中完成系统的初始对准。本发明能克服地理坐标系等效陀螺漂移对方位失准角估算精度的影响，提高对准精度。
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公开(公告)号：CN101261130B
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN200810064291.5
申请日：2008-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种船用光纤捷联惯导系统传递对准精度评估方法。以DGPS作为参考系统，提供载体的速度和位置信息，建立相应的误差模型，采用卡尔曼固定区域平滑的方法对传递对准结束这一时刻的对准误差进行平滑估计，确定惯导系统传递对准的精度，完成对传递对准精度的评估。本发明利用光纤捷联惯导系统的传递对准误差将在导航信息中反映出来这一原理，以DGPS作为参考系统，提供载体的速度和位置信息，建立相应的误差模型，采用卡尔曼固定区域平滑的方法对传递对准结束这一时刻的对准误差进行平滑估计，即可确定惯导系统传递对准的精度，即完成对传递对准精度的评估。
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公开(公告)号：CN101853511A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010172896.3
申请日：2010-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及计算机视觉和模式识别技术领域，提出了一种抗遮挡目标轨迹预测跟踪方法。本发明包括选定目标，Kalman参数初始化，计算量化直方图；读取图像，计算跟踪窗口的位置和大小，校正目标的中心位置，设置下一帧图像搜索窗口中心位置；轨迹预报程序进行目标位置预报；求遮挡因子；根据被遮挡情况选择Kalman滤波器工作或转换为基于最小二乘支持向量机的轨迹预报：预报过程中若超过已定帧数仍未发现目标则认定跟踪失败；若发现目标，继续启用MeanShif目标跟踪算法和Kalman滤波器进行跟踪等。该方法能准确跟踪经过大面积遮挡后重新出现的目标，具有良好的实时性和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN101793521A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010032414.4
申请日：2010-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于光纤陀螺惯性测量系统的舰船横纵荡信息测量方法。将船用光纤捷联惯性测量系统安装在舰船中心位置，测量舰船横荡、纵荡运动。利用现有的惯性测量系统，利用数字滤波技术对总的位移信息进行处理，提供舰船的横荡、纵荡平动信息。本发明技术具有以下优点：在不需要外界参考信息的情况下，无需增加新的传感器，利用已有的舰船安装的光纤陀螺惯性测量系统上的陀螺和加速度计输出，结合数字滤波技术，实时地提供舰船横荡、纵荡信息，不仅增加了原有惯性测量系统功能，同时可以提高系统的导航参数测量精度。
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