-
公开(公告)号：WO2013018984A2
公开(公告)日：2013-02-07
申请号：PCT/KR2012/004093
申请日：2012-05-24
Abstract: 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조가 개시된다. 수술용 로봇의 마스터 핸들에 구비되며, 사용자로부터 그립 조작을 입력받기 위한 그립퍼(gripper) 구조로서, 마스터 핸들에, 그 길이방향을 축으로 회전가능하게 결합되는 막대 형상의 핸들부재와, 사용자의 그립 조작에 따라 핸들부재의 외주면을 향해 수축되며, 핸들부재의 외주부를 따라 방사상으로 배치됨으로써, 핸들부재의 회전 정도에 무관하게 사용자로부터 그립 조작을 입력받을 수 있는 상태를 일정하게 유지하는 그립부와, 사용자의 그립 조작에 의한 그립부의 수축 정도에 상응하는 정보를 감지하여 센싱신호를 출력하는 센싱부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조는, 우산 구조, 우산살 구조, 찜기 구조, 센서 포설 구조 등과 같이 핸들부재의 외주부를 따라 그립부가 방사상으로 배치되도록 함으로써, 사용자는 마스터 핸들의 회전 정도에 상관없이, 즉 핸들부재가 어느 각도로 회전되더라도, 항상 동일한 상태에서 그립 조작을 할 수 있다.
Abstract translation: 公开了手术机器人的主抓手结构。 1。一种夹持器结构，其设置在手术机器人的主手柄上并且适于接收来自使用者的夹持操作，所述夹持手柄具有可旋转地联接到所述主手柄的杆状手柄构件， 并根据该操作朝向手柄部件的外周面收缩，通过沿着手柄部件的外周径向设置，并保持恒定的状态，其中，无论方向盘构件的旋转程度的可以由用户抓握接收把持操作，和一个用户 手术机器人的主夹具结构包括感测部分，用于通过抓握部分的抓握操作来感测与抓握部分的收缩程度相对应的信息并输出感测信号。 通过使把手部沿着部件的外周呈放射状配置， 不论水平的，也就是说，即使把手部件被旋转到任何角度，它总能在相同的条件作为把持下操作。
-
公开(公告)号：WO2009151206A1
公开(公告)日：2009-12-17
申请号：PCT/KR2009/001372
申请日：2009-03-18
CPC classification number: B25J9/1689 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/76 , A61B2034/742 , A61B2090/506 , B25J3/04 , B25J13/02
Abstract: 수술용 로봇의 마스터 인터페이스 및 구동방법이 개시된다. 마스터(master) 로봇과 연결된 슬레이브(slave) 로봇을 조작하기 위해 마스터 로봇에 장착되는 인터페이스(interface)로서, 마스터 로봇에 결합되는 메인 핸들(main handle)과, 메인 핸들에 결합되는 서브 핸들(sub handle)과, 메인 핸들에 대한 사용자 조작에 상응하여 제1 신호를 생성하는 제1 프로세서와, 서브 핸들에 대한 사용자 조작에 상응하여 제2 신호를 생성하는 제2 프로세서를 포함하되, 제1 신호와 제2 신호는 독립적으로 슬레이브 로봇으로 전송되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇의 마스터 인터페이스는, 수술용 마스터 로봇의 인터페이스에 있어서 로봇 암의 조작을 위한 핸들(메인 핸들)에 복강경 등의 컨트롤러(서브 핸들)를 추가로 설치함으로써, 수술자가 핸들을 조작하는 도중에 핸들의 조작을 중지하거나 별도의 추가 동작을 하지 않고도 복강경 등을 동시에 조작할 수 있다. 또한, 서브 핸들을 메인 핸들로부터 탈착가능하도록 결합함으로써, 필요에 따라서는 어시스턴트(assistant)에 의해 복강경 등이 별도로 조작되도록 할 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种用于外科手术机器人的主界面和控制方法。 在主机器人中并入接口以处理与主机器人连接的从机器人，包括：与主机器人连接的主手柄，连接到主手柄的副手柄，产生对应于第一信号的第一信号的第一处理器 由用户对主手柄的操纵，以及第二处理器，其产生与用户对副手柄的处理相对应的第二信号，其中第一和第二信号被独立地传送到从机器人。 在主机器人界面中，例如腹腔镜的控制器（副手柄）另外安装在手柄（主手柄）中，用于操作机器人手臂，因此操作者可以在操作手柄时操纵腹腔镜而不停止操作 手柄或单独执行任何其他操作。 此外，副把手可拆卸地与主把手联接，使得助手可以根据需要单独处理腹腔镜。
-
公开(公告)号：KR100994931B1
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：KR1020080049089
申请日：2008-05-27
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용 로봇 암의 링크구조 및 그 세팅방법이 개시된다. 로봇 암의 선단부에 인스트루먼트를 결합하여 로봇 수술을 수행하기 위한 수술용 로봇 암의 링크 구조로서, 로봇 암의 선단부에 제1 축에 의해 축결합되는 제1 링크부와, 제1 축의 방향으로 제1 광을 발사하는 제1 발광부와, 제1 링크부에 제2 축에 의해 축결합되는 제2 링크부와, 제2 축의 방향으로 제2 광을 발사하는 제2 발광부를 포함하되, 제1 축 및 제2 축은 그 연장선이 소정의 RCM(Remote Center of Motion) 포인트에서 만나도록 형성되며, 제1 광 및 제2 광은 RCM 포인트에서 서로 중첩되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암의 링크구조는, 링크부의 각 회전축에 레이저 발진기를 설치하여 공간상의 가상의 점인 RCM 포인트를 육안으로 확인할 수 있도록 함으로써, 수술용 로봇 암을 세팅하는 과정에서 RCM 포인트를 수술 부위에 정확히 위치시킬 수 있다.
수술, 로봇, 링크, RCM-
公开(公告)号：KR1020090123151A
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：KR1020080049089
申请日：2008-05-27
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: PURPOSE: A link structure of a surgical robot arm and a setting method thereof are provided to freely rotate an end of an instrument without damage to a skin by performing an RCM(Remote Center of Motion) of a robot arm with an active type. CONSTITUTION: A first link part(10) is coupled in an end part of a robot arm(1) by a first shaft(3). A first light emitting part emits a first light into a direction of the first shaft. A second link part(20) is coupled in the first link part by a second shaft(5). A second light emitting part emits a second light into a direction of the second shaft. Extension lines of the first shaft and the second shaft are met in a fixed RCM point. The first light and the second light are overlapped in the RCM point. An instrument(30) is coupled in the second link part by a third shaft(7). The RCM point is a fixed position on the end part of the instrument.
Abstract translation: 目的：提供外科手术机器人手臂的连杆结构及其设置方法，通过执行具有活动型的机器人手臂的RCM（远程运动中心）自由旋转仪器的一端而不损伤皮肤。 构成：第一连杆部分（10）通过第一轴（3）联接在机器人臂（1）的端部中。 第一发光部将第一光发射到第一轴的方向。 第二连杆部分（20）通过第二轴（5）联接在第一连杆部分中。 第二发光部将第二光发射到第二轴的方向。 在固定的RCM点中满足第一轴和第二轴的延伸线。 第一个光和第二个光在RCM点重叠。 仪器（30）通过第三轴（7）联接在第二连杆部分中。 RCM点是仪器末端的固定位置。
-
公开(公告)号：KR101812297B1
公开(公告)日：2017-12-27
申请号：KR1020110034849
申请日：2011-04-14
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 로봇의마스터조작디바이스및 이를구비한수술용로봇의제어방법이개시된다. 로봇을조작하기위한마스터(master) 조작디바이스로서, 사용자에의해조작되는짐벌(gimbal)과, 로봇에회전가능하도록결합되며, 그구동에따라짐벌의 x-y평면상의위치를규정하는제1 링크부와, 제1 링크부에결합되며, 그구동에따라짐벌의 z축상의위치를규정하는제2 링크부를포함하되, 제1 링크부와제2 링크부의구동에의해짐벌은공간상의임의의위치로이동하는것을특징으로하는로봇의마스터조작디바이스는, 절점에서구부러지는다관절링크대신길이방향으로신축되는시저형링크또는텔레스코픽링크를적용함으로써, 마스터조작디바이스주변에많은공간(접철되는다관절링크를수용하기위한공간)을확보할필요가없게된다.
Abstract translation: 公开了机器人的主操纵装置和具有该主操纵装置的操纵机器人的控制方法。 作为用于操作该机器人的主（主）操作装置，它被接合，以便在一个万向节（万向接头）旋转，并且所述机器人被用户操作，并且根据该驱动，其限定在万向节的xy平面中的位置的第一连杆部 第一耦接至连杆部分，包括：第二链路，它定义了根据驱动万向节的z轴的位置，变成如权利要求的甲板于第一连杆部与所述第一驱动第二连杆部是在空间中的任意位置 主操作装置，其特征在于，所述移动机器人，通过应用程序类型的链路或伸缩杆是在接头连杆而不是在接头弯曲，多个空间（铰接连杆，其围绕所述主操作装置折叠的纵向方向上的弹性 没有必要确保用于容纳电池的空间。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100936494B1
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：KR1020080001448
申请日：2008-01-04
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용 보조 로봇이 개시된다. 본체부와, 본체부에 결합되는 하나 이상의 암(arm)부와, 암부의 단부에 결합되는 인스트루먼트 홀더(instrument holder)와, 인스트루먼트 홀더에 장착되는 보조 인스트루먼트를 포함하되, 보조 인스트루먼트는, 인스트루먼트 홀더에 결합되는 핸들과, 핸들에 연결되며, 수술 환자의 피부와 조직 사이에 삽입되어 피부와 조직 사이에 수술을 위한 소정의 공간을 형성하는 스킨 홀더(skin holder)를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 보조 로봇은, 자동으로 정밀하게 제어되는 로봇에 수술용 보조 인스트루먼트를 장착함으로써 로봇에 의해 피부를 들어 올린 상태로 유지하게 되므로, 수술 작업이 용이해지며 피부를 지탱하는 과정에서 발생할 수 있는 'fall lifting' 등의 오류를 피할 수 있어 의료 사고 발생 가능성을 획기적으로 낮출 수 있게 된다.
수술, 보조, 로봇-
公开(公告)号：KR1020090075553A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：KR1020080001448
申请日：2008-01-04
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: An assistant robot for a surgical operation is provided to prevent a fall lifting by maintaining the lifting state of the skin through an assistant instrument. An assistant robot for a surgical operation includes an arm unit, an instrument holder, and an assistant instrument(15). The arm is coupled to a main body unit(40). The arm unit includes an upper arm and a fore arm. The upper arm is coupled to the main body unit in a vertical direction. The fore arm is rotatably coupled to the end of the upper arm. The instrument holder is combined in the end part of the arm. The assistant instrument is mounted on the instrument holder. The assistant instrument includes a handle(10) and a skin holder(20). The handle is coupled with the instrument holder. The skin holder is connected to the handle. The skin holder is inserted into the skin and the tissue to form an operation space between the skin and the tissue.
Abstract translation: 提供用于外科手术的辅助机器人，以通过保持皮肤的提升状态通过辅助仪器来防止跌倒。 用于外科手术的辅助机器人包括手臂单元，仪器夹持器和辅助器械（15）。 臂连接到主体单元（40）。 臂单元包括上臂和前臂。 上臂在垂直方向上联接到主体单元。 前臂可旋转地联接到上臂的端部。 仪器架结合在手臂的端部。 辅助仪器安装在仪器架上。 辅助器械包括手柄（10）和皮肤保持器（20）。 手柄与仪器架连接。 皮肤保持器连接到手柄。 将皮肤保持器插入皮肤和组织中以在皮肤和组织之间形成操作空间。
-
公开(公告)号：KR101013081B1
公开(公告)日：2011-02-14
申请号：KR1020080072714
申请日：2008-07-25
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용 로봇의 마스터 인터페이스가 개시된다. 수술용 인스트루먼트가 장착된 슬레이브(slave) 로봇의 인스트루먼트를 조작하기 위해, 슬레이브 로봇과 연결되는 마스터(master) 로봇에 설치되는 인터페이스(interface)로서, 마스터 로봇에 결합되는 핸들(handle)과, 핸들에 결합되며, 소정의 회전축을 중심으로 회전하는 조작휠과, 마스터 로봇에 장착되며, 조작휠의 회전에 상응하여 인스트루먼트를 구동하기 위한 신호를 생성하는 프로세서를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 인터페이스는, 수술용 로봇의 마스터 인터페이스에 결합되는 마스터 핸들에 조작휠을 장착하고 조작휠을 회전시킴에 따라 인스트루먼트가 회전하도록 함으로써, 조작자가 힘들게 손목을 반복하여 회전시키지 않아도 간단히 손가락으로 조작휠을 회전시키는 것만으로 인스트루먼트가 반복적인 회전 동작을 수행하도록 할 수 있다.
수술용 로봇, 마스터 인터페이스, 조작휠-
公开(公告)号：KR100994101B1
公开(公告)日：2010-11-12
申请号：KR1020080055536
申请日：2008-06-13
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 마스터 로봇의 조작장치가 개시된다. 마스터(master) 로봇과 연결된 슬레이브(slave) 로봇을 조작하기 위해 상기 마스터 로봇에 연결되는 조작장치로서, 마스터 로봇에 결합되는 조인트부와, 조인트부에 결합되는 시저(scissors)형 링크부와, 시저형 링크부에 결합되는 핸들부를 포함하는 마스터 로봇의 조작장치는, 마스터 로봇에 장착되는 조작장치에 시저형 링크를 적용함으로써 핸들 주변에 링크의 회동을 위해 별도의 공간을 확보할 필요가 없고, 공간상의 임의의 위치로 핸들을 이동시키는 과정에서 수술자가 불필요한 힘을 가하는 일 없이 균일한 힘으로 조작이 가능하며, 핸들의 이동이 어렵거나 불가능한 이른바 '싱귤러 포인트'가 없어지거나 대폭 줄어들게 된다.
마스터 로봇, 조작장치, 시저형 링크-
公开(公告)号：KR1020090075550A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：KR1020080001444
申请日：2008-01-04
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: An assistant instrument for a surgical operation is provided to operate accessories in a required position by rotating the accessories according to the movement of a surgical instrument. A skin holder(20) is inserted between the skin and tissues in order to form an operation space between the skin and the tissue. A body part(14) is connected to the skin holder. A handle(10) is connected to the body part. A laparoscope holder(16) is rotatably combined in the body part to move the laparoscope to the fixed position of the operation space. An arm holder is combined in the body part. The robot arm is mounted on the arm holder. The sensor unit senses the movement of the robot arm and produces the signal. The operation unit produces the rotation degree of the laparoscope holder according to the signal of the sensor. A driving unit(30) rotates the laparoscope holder according to the operation result of the operation unit.
Abstract translation: 提供用于外科手术的辅助器械，以根据外科器械的移动旋转附件来操作所需位置的附件。 在皮肤和组织之间插入皮肤保持器（20），以在皮肤和组织之间形成操作空间。 身体部分（14）连接到皮肤保持器。 手柄（10）连接到主体部分。 腹腔镜架（16）可旋转地组合在主体部分中，以将腹腔镜移动到操作空间的固定位置。 手臂支架组合在身体部位。 机器人手臂安装在手臂支架上。 传感器单元感测机器人手臂的运动并产生信号。 操作单元根据传感器的信号产生腹腔镜支架的旋转度。 驱动单元（30）根据操作单元的操作结果旋转腹腔镜支架。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
19
records
(took 0.018 seconds)
