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公开(公告)号：KR101418717B1
公开(公告)日：2014-07-14
申请号：KR1020120148351
申请日：2012-12-18
Applicant: (주)미래컴퍼니
Inventor： 윤재근
Abstract: 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조가 개시된다. 수술용 인스트루먼트(instrument)가 장착되는 수술용 로봇의 마스터부에 구비되며, 인스트루먼트가 그립(grip) 동작을 수행하도록 사용자로부터 그립 조작을 입력받기 위한 그립퍼(gripper) 구조로서, 본체와, 본체에 결합되는 샤프트(shaft)와, 샤프트에 결합되며, 사용자의 그립 조작에 상응하여 개폐되는 한 쌍의 그립 요소(grip element)와, 샤프트에 내장되며, 그립 요소에 대한 사용자의 그립 여부를 감지하는 제1 센싱부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조는, 그립 감지 센서와의 전기적 연결 부위에 슬립 링(slip ring)을 적용함으로써 그립부가 회전하더라도 전기적 연결이 꼬이거나 단락되지 않아 핑거 그립부의 무한 회전이 가능하다.
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公开(公告)号：KR200480477Y1
公开(公告)日：2016-05-30
申请号：KR2020110007630
申请日：2011-08-23
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 모터의브레이크구조가개시된다. 고정자에대해회전자가회전하는모터를브레이킹(braking)하기위한구조로서, 모터의외부에위치하며, 그작동에따라소정의구동력을인가하는구동부와, 구동부에결합되며, 구동부로부터구동력을전달받아회전자의외주면을가압하도록작동되어, 회전자의회전을구속하는레버(lever)를포함하는모터의브레이크구조는, 지렛대원리를이용하여모터의회전자를가압하여브레이킹하므로, 보다적은힘으로모터의회전을구속할수 있고, 브레이크용구동계를모터본체로부터분리하여설치함으로써구동계의발열이모터의성능을저하시키는현상을방지할수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150030900A
公开(公告)日：2015-03-23
申请号：KR1020130110214
申请日：2013-09-13
Applicant: (주)미래컴퍼니
Inventor： 윤재근
Abstract: 컨트롤 암 구조 및 컨트롤 암 설계방법이 개시된다. 모터에 연결되어 작동되는 모터 풀리(motor pulley)와, 모터 풀리에 인접하여 위치하는 캡스턴 디스크(capstan disk)와, 모터 풀리와 캡스턴 디스크에 각각 풀리 결합되어, 모터 풀리와 캡스턴 디스크를 기구적으로 연결하는 와이어(wire)와, 캡스턴 디스크에 결합되며, 캡스턴 디스크의 중심으로부터 소정 거리만큼 연장되는 암(arm)부와, 암부의 말단에 결합되는 짐벌(gimbal)을 포함하되, 와이어의 슬립(slip)을 방지하기 위해, 수학식 (1)을 만족하도록 설계된 것을 특징으로 하는 컨트롤 암 구조는, 모터 풀리와 캡스턴 디스크를 풀리 와이어로 연결한 컨트롤 암 구조를 작동시키는 과정에서 와이어에 슬립(slip)이 발생하는 것을 방지할 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种控制臂结构及其设计方法。 控制臂结构包括连接到要被操作的电机的马达皮带轮; 与所述电机滑轮相邻定位的主导盘; 分别联接到马达皮带轮和主导轴盘的线，并机械连接马达滑轮和主导盘盘; 臂单元，其联接到主导盘，并从主导盘的中心延伸预定距离; 以及联接到臂单元的底端的万向架。 控制臂结构被设计成满足Tp> Tm的数学公式（1）以防止钢丝滑移，并且在操作连接马达皮带轮和绞盘的控制臂结构的过程中防止在线中产生滑动 磁盘通过滑轮线。
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公开(公告)号：KR1020140078970A
公开(公告)日：2014-06-26
申请号：KR1020120148351
申请日：2012-12-18
Applicant: (주)미래컴퍼니
Inventor： 윤재근
Abstract: Disclosed is a master gripper structure of a surgical robot. The gripper structure is disposed at a master part of the surgical robot in which a surgical instrument is installed; and receives a grip manipulation from a user for the instrument to implement a grip operation. The structure comprises: a main body; a shaft combined with the main body; a pair of grip elements combined with the shaft and switching according to the grip manipulation of the user; and a first sensing part embedded at the shaft and sensing the grip for the grip element by the user. The structure applies a slip ring to a part electrically connected with a grip sensor, thereby enabling an infinite rotation of a finger grip part as the electrical connection is not entangled or cut even when the grip part rotates.
Abstract translation: 公开了一种手术机器人的主抓爪结构。 夹持器结构设置在其中安装有外科器械的手术机器人的主体部分; 并且从用户接收用于仪器的抓握操作以实现抓握操作。 该结构包括：主体; 与主体结合的轴; 与所述轴结合的一对把手元件和根据使用者的握柄操作进行切换; 以及第一感测部件，其嵌入所述轴部并且感测所述握持部件的所述握持部件。 该结构将滑环施加到与握持传感器电连接的部分上，从而即使当握持部旋转时电连接也不会缠结或切割，因此能够无限旋转手指部分。
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公开(公告)号：KR101392706B1
公开(公告)日：2014-05-08
申请号：KR1020130023141
申请日：2013-03-05
Applicant: (주)미래컴퍼니
Inventor： 윤재근
Abstract: Disclosed are a constant force spring and a control arm structure for a surgical robot including the constant force spring. The constant force spring is installed on an arm connected to a four-pivot link for gravity compensation. The width of the constant force spring is calculated and determined to correspond to the status of the position of the four-pivot link being rotated from a predetermined reference point. The width of the constant force spring is designed to correspond to the usage status of the control arm to overcome the feature of the gravity compensation limitations for a conventional constant force spring, and enables the constant force spring to compensate the gravity in any place within a work area where the control arm is used without requiring additional motor torque.
Abstract translation: 公开了一种恒力弹簧和用于包括恒力弹簧的手术机器人的控制臂结构。 恒力弹簧安装在连接到四枢轴连杆上的臂上，用于重力补偿。 计算并确定恒力弹簧的宽度，以对应于从预定参考点旋转的四枢轴连杆的位置的状态。 恒力弹簧的宽度被设计成对应于控制臂的使用状态以克服常规恒力弹簧的重力补偿限制的特征，并且使得恒力弹簧能够补偿重力弹簧内的任何位置的重力 使用控制臂的工作区域，而不需要额外的电机扭矩。
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公开(公告)号：KR2020130001433U
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：KR2020110007630
申请日：2011-08-23
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 모터의 브레이크 구조가 개시된다. 고정자에 대해 회전자가 회전하는 모터를 브레이킹(braking)하기 위한 구조로서, 모터의 외부에 위치하며, 그 작동에 따라 소정의 구동력을 인가하는 구동부와, 구동부에 결합되며, 구동부로부터 구동력을 전달받아 회전자의 외주면을 가압하도록 작동되어, 회전자의 회전을 구속하는 레버(lever)를 포함하는 모터의 브레이크 구조는, 지렛대 원리를 이용하여 모터의 회전자를 가압하여 브레이킹하므로, 보다 적은 힘으로 모터의 회전을 구속할 수 있고, 브레이크용 구동계를 모터 본체로부터 분리하여 설치함으로써 구동계의 발열이 모터의 성능을 저하시키는 현상을 방지할 수 있다.
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