公开(公告)号：KR102206647B1

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：KR1020190009232

申请日：2019-01-24

Applicant: (주)미래컴퍼니

Inventor： 임요안 ,  최길환 ,  심진아 ,  정창길 ,  김동수

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/00 ,  B25J9/04 ,  B25J18/04

Abstract: 본발명은로봇암 구조물이를포함하는수술로봇의매니퓰레이터를제공한다. 본발명은제1 로봇암 유닛과제2 로봇암 유닛을구비하는로봇암 구조물에있어서, 상기제1 로봇암 유닛은복수개로구비되는제1 링크암과, 상기제1 링크암 사이에배치되어, 연결된상기제1 링크암을제1 축을중심으로회전시키는제1 관절부, 및복수개의상기제1 링크암 중적어도하나에설치되어, 상기제1 링크암의길이를조절하는제2 관절부를포함하며, 상기제2 로봇암 유닛은상기제1 링크암과연결되는제2 링크암과, 상기제2 링크암의길이방향을제1 회전축으로가지며, 상기제2 링크암을회전시키는제3 관절부, 및상기제2 링크암의단부에배치되어상기제1 회전축과수직인제2 회전축을중심으로회전하는제4 관절부를포함하는로봇암 구조물을제공한다.