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公开(公告)号：CN105701806B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201610015809.0
申请日：2016-01-11
Applicant: 上海交通大学 , 上海交通大学医学院附属瑞金医院
Abstract: 本发明涉及种基于深度图像的帕金森震颤运动特征检测方法及系统,所述方法包括以下步骤:首先令被检测者佩戴纯色手套,并由检测者人工选定画面中被检测者的手部位置;再通过色调过滤的方法识别分割画面中的手部图像;每帧都依据上帧的识别结果进行预测,确定参考点后完成识别;识别结果需从二维坐标转换为三维坐标,选择左上左下右上右下四个顶点以及中心点进行记录,写入文件;处理数据文件,分析拟合得到周期信息。与现有技术相比,本发明具有简单、快捷、准确、非侵入性等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105701806A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610015809.0
申请日：2016-01-11
Applicant: 上海交通大学 , 上海交通大学医学院附属瑞金医院
CPC classification number: G06T7/0012 , G06K9/00355 , G06T2207/10016 , G06T2207/10024 , G06T2207/30004
Abstract: 本发明涉及一种基于深度图像的帕金森震颤运动特征检测方法及系统，所述方法包括以下步骤：首先令被检测者佩戴纯色手套，并由检测者人工选定画面中被检测者的手部位置；再通过色调过滤的方法识别分割画面中的手部图像；每一帧都依据上一帧的识别结果进行预测，确定参考点后完成识别；识别结果需从二维坐标转换为三维坐标，选择左上左下右上右下四个顶点以及中心点进行记录，写入文件；处理数据文件，分析拟合得到周期信息。与现有技术相比，本发明具有简单、快捷、准确、非侵入性等优点。
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公开(公告)号：CN105520820B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201610015770.2
申请日：2016-01-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种三自由度腕功能康复机器人，包括：掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块、腕部支撑模块、肘部支撑模块和底座模块，掌屈/背屈运动模块实现腕部掌屈/背屈自由度的运动；内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块分别实现腕部内收/外展、内翻/外翻自由度的运动；腕部支撑模块固定腕部，将掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块连接在一起；肘部支撑模块固定肘部，调整患肢姿态并使运动稳定。本发明辅助患者进行腕部的掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外展三个运动自由度的运动训练，具有外骨骼结构贴合腕部运动轨迹，结构紧凑、尺寸小、重量低，便于家庭使用，提高康复训练效率。
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公开(公告)号：CN106621209A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610828311.6
申请日：2016-09-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: A63B23/14 , A63B24/00 , A63B21/005
CPC classification number: A63B23/14 , A63B21/005 , A63B24/0087
Abstract: 本发明提供了一种腕部康复机器人助动训练的力反馈控制方法及系统，包括力反馈部分和三闭环控制部分，力反馈部分包括：由安装在腕部康复机器人上的力/力矩传感器检测出人体腕部施加给腕部康复机器人的力/力矩；将所测力/力矩换算为等效电流；通过判断等效电流与等效电流限幅值的大小关系确定三闭环控制中电流环前馈部分的值；三闭环控制部分包括位置环、速度环、电流环，位置环的输入为腕部运动轨迹数据，输出为电机转速给定，再经过速度环部分，输出电流作为电流环的给定值，力反馈部分输出是电流环的前馈部分输入，经电流环部分得到电机转速值，从而驱动电机。本发明可操作性强、精度高、稳定性强、成本低，且控制精度高，鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN105520820A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201610015770.2
申请日：2016-01-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0285 , A61H2201/0157 , A61H2201/1207 , A61H2201/1659 , A61H2201/5053 , A61H2205/065
Abstract: 本发明提供了一种三自由度腕功能康复机器人，包括：掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块、腕部支撑模块、肘部支撑模块和底座模块，掌屈/背屈运动模块实现腕部掌屈/背屈自由度的运动；内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块分别实现腕部内收/外展、内翻/外翻自由度的运动；腕部支撑模块固定腕部，将掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块连接在一起；肘部支撑模块固定肘部，调整患肢姿态并使运动稳定。本发明辅助患者进行腕部的掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外展三个运动自由度的运动训练，具有外骨骼结构贴合腕部运动轨迹，结构紧凑、尺寸小、重量低，便于家庭使用，提高康复训练效率。
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公开(公告)号：CN106621209B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201610828311.6
申请日：2016-09-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: A63B23/14 , A63B24/00 , A63B21/005
Abstract: 本发明提供了一种腕部康复机器人助动训练的力反馈控制方法及系统，包括力反馈部分和三闭环控制部分，力反馈部分包括：由安装在腕部康复机器人上的力/力矩传感器检测出人体腕部施加给腕部康复机器人的力/力矩；将所测力/力矩换算为等效电流；通过判断等效电流与等效电流限幅值的大小关系确定三闭环控制中电流环前馈部分的值；三闭环控制部分包括位置环、速度环、电流环，位置环的输入为腕部运动轨迹数据，输出为电机转速给定，再经过速度环部分，输出电流作为电流环的给定值，力反馈部分输出是电流环的前馈部分输入，经电流环部分得到电机转速值，从而驱动电机。本发明可操作性强、精度高、稳定性强、成本低，且控制精度高，鲁棒性强。
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