公开(公告)号：CN120044852A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510170165.1

申请日：2025-02-17

Applicant: 东北大学

Inventor： 周增弟 ,  郭戈 ,  张茜 ,  郑智远 ,  张忍永康

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供了一种保持连通性的固定时间车辆协同控制方法，涉及车辆协同控制技术领域。本发明为车队中车辆构建了新的动力学模型，并依据它得到系统的误差动力学模型。根据控制目标和需求定义了控制优化问题和通信距离约束函数，进而设计上层优化控制器，进一步确定了下层跟踪控制器。其中上层设计是一种基于滑模的零梯度和分布式优化算法，结合对数障碍罚函数法，用于求解通信距离约束下的优化问题，而下层在车辆控制器中结合了预定义时间命令滤波器，以近似控制信号的导数，防止复杂性爆炸。该双层设计共同构成一种改进的双层固定时间车辆协同控制策略，能使一组车辆在保持通信连接的同时实现零间距误差最优一致。

公开(公告)号：CN118819144A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410791157.4

申请日：2024-06-19

Applicant: 东北大学

Inventor： 张茜 ,  郭戈 ,  高振宇 ,  周增弟 ,  郑智远 ,  张忍永康

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明提出一种基于改进的二次型间距策略的车辆快速编队控制方法，涉及车辆协同控制技术领域。本发明建立车辆纵向动力学模型，并在此基础上，设计了改进的二次型间距策略，其相较于传统的二次型间距策略，能保证车辆位置编队跟踪误差在初始时刻为零，消除了因车队初始状态不是期望状态时车队中车辆油门或刹车输入信号大的问题和一些研究要求车队在初始时刻便是期望编队构型的不合理的假设。基于构造的改进的二次型间距策略，该方法设计需要较少设计参数的终端滑模面和输入信号以增加车队稳定时间上界的易调性，并通过在终端滑模面和输入信号中设置分数阶项来提升编队速度，输入信号中分段函数的设计消除了因需对分数阶项求导而导致的奇异性问题。