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公开(公告)号：CN115285143B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210925922.8
申请日：2022-08-03
Applicant: 东北大学
IPC: B60W60/00 , B60W40/00 , B60W40/02 , B60W50/00 , G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了一种基于场景分类的自动驾驶车辆导航方法，涉及自动驾驶车辆导航技术领域；在资源受限时提高自动驾驶车辆的导航能力，尤其在复杂城市场景中，引入场景可通行性的分类，通过对环境信息的粗略语义分析确定导航方向，控制车辆行进，绕开对环境的精确建模和图像中对象的识别过程，利用场景与行动之间的直接映射引导无人驾驶车辆的运行，进而实现一种适应消费级的导航策略。
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公开(公告)号：CN115285143A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210925922.8
申请日：2022-08-03
Applicant: 东北大学
IPC: B60W60/00 , B60W40/00 , B60W40/02 , B60W50/00 , G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于场景分类的自动驾驶车辆导航方法，涉及自动驾驶车辆导航技术领域；在资源受限时提高自动驾驶车辆的导航能力，尤其在复杂城市场景中，引入场景可通行性的分类，通过对环境信息的粗略语义分析确定导航方向，控制车辆行进，绕开对环境的精确建模和图像中对象的识别过程，利用场景与行动之间的直接映射引导无人驾驶车辆的运行，进而实现一种适应消费级的导航策略。
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公开(公告)号：CN114415224B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210085538.1
申请日：2022-01-25
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种复杂受限环境中车辆融合定位系统及方法，涉及车辆定位技术领域。该系统包括GPS接收模块、MEMS‑INS模块、车载数据采集模块、环境信息采集模块、滤波融合模块、完好性监测模块和多模LSTM深度学习模块；GPS接收模块用于接收卫星信号；车载数据采集模块用于采集车辆的轮速数据、转向角及里程数据；完好性监测模块用于检测GPS信号是否可信；MEMS‑INS模块解算车辆的位置信息；滤波融合模块对多种信息进行融合，得到车辆准确的位置信息；环境信息采集模块用于采集车辆驾驶环境信息；多模LSTM深度学习模块用于在GPS信号不可信时预测车辆位置增量信息，并将预测的增量信息输
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公开(公告)号：CN114415224A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210085538.1
申请日：2022-01-25
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种复杂受限环境中车辆融合定位系统及方法，涉及车辆定位技术领域。该系统包括GPS接收模块、MEMS‑INS模块、车载数据采集模块、环境信息采集模块、滤波融合模块、完好性监测模块和多模LSTM深度学习模块；GPS接收模块用于接收卫星信号；车载数据采集模块用于采集车辆的轮速数据、转向角及里程数据；完好性监测模块用于检测GPS信号是否可信；MEMS‑INS模块解算车辆的位置信息；滤波融合模块对多种信息进行融合，得到车辆准确的位置信息；环境信息采集模块用于采集车辆驾驶环境信息；多模LSTM深度学习模块用于在GPS信号不可信时预测车辆位置增量信息，并将预测的增量信息输入滤波融合模块，实现对车辆位置的定位。
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公开(公告)号：CN109770854A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910107695.6
申请日：2019-02-02
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
IPC: A61B5/00 , A61B5/0205 , A61B5/11
Abstract: 本发明提供了基于光纤传感的人体体征信息监测系统，该人体体征信息监测系统是将人体呼吸、心跳或者脉搏变化等不同形式的物理位移振动转换为光学谐振腔中腔长的变化，并根据光干涉效应将该物理位移振动转换为光干涉信号的变化，该人体体征信息监测系统通过一中继传递模块将机械形式的物理位移振动变换为光干涉信号的变化，该人体体征信息监测系统在测量过程中并未涉及任何电磁波信号的测量，并且该系统对使用环境的要求相对较低，并且该系统采用光干涉信号作为检测对象能够提高其检测的准确性，同时该系统还能够集成到一个体积较小的检测探头中，以便于随时随地进行体征信息的测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120044852A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510170165.1
申请日：2025-02-17
Applicant: 东北大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种保持连通性的固定时间车辆协同控制方法，涉及车辆协同控制技术领域。本发明为车队中车辆构建了新的动力学模型，并依据它得到系统的误差动力学模型。根据控制目标和需求定义了控制优化问题和通信距离约束函数，进而设计上层优化控制器，进一步确定了下层跟踪控制器。其中上层设计是一种基于滑模的零梯度和分布式优化算法，结合对数障碍罚函数法，用于求解通信距离约束下的优化问题，而下层在车辆控制器中结合了预定义时间命令滤波器，以近似控制信号的导数，防止复杂性爆炸。该双层设计共同构成一种改进的双层固定时间车辆协同控制策略，能使一组车辆在保持通信连接的同时实现零间距误差最优一致。
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公开(公告)号：CN119647901A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510156710.1
申请日：2025-02-13
Applicant: 东北大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06Q50/40
Abstract: 本申请提出一种车辆共享系统再平衡与规模优化方法，属于车辆共享系统的规划调度领域，包括：在各个乘客站点中，创建乘客、车辆和调度员的迁移动力学方程；根据M/M/s排队理论以及M/D/s排队理论分别得到充电队列稳定性条件、平均充电耗时、调度员休息队列稳定性条件及调度员平均休息耗时；进而分析得到达到均衡时的条件、达到均衡的最小车辆规模以及达到均衡的最小调度员规模；设计车辆充电、调度员休息和再平衡的调度策略。本申请考虑了调度员的休息需求，并将车辆充电、车辆与调度员耦合再平衡考虑在内，能够使用更少的车辆和调度员来满足乘客的乘车需求。
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公开(公告)号：CN118819144A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410791157.4
申请日：2024-06-19
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提出一种基于改进的二次型间距策略的车辆快速编队控制方法，涉及车辆协同控制技术领域。本发明建立车辆纵向动力学模型，并在此基础上，设计了改进的二次型间距策略，其相较于传统的二次型间距策略，能保证车辆位置编队跟踪误差在初始时刻为零，消除了因车队初始状态不是期望状态时车队中车辆油门或刹车输入信号大的问题和一些研究要求车队在初始时刻便是期望编队构型的不合理的假设。基于构造的改进的二次型间距策略，该方法设计需要较少设计参数的终端滑模面和输入信号以增加车队稳定时间上界的易调性，并通过在终端滑模面和输入信号中设置分数阶项来提升编队速度，输入信号中分段函数的设计消除了因需对分数阶项求导而导致的奇异性问题。
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公开(公告)号：CN115291253B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210921597.8
申请日：2022-08-02
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种基于残差检测的车辆定位完好性监测方法及系统，涉及车辆定位技术领域；所述方法基于改进的滤波残差计算方法构造了一个精确的检验统计量，再根据卡方检验法构造的检测门限值来判断定位信息的置信度，提高了原有完好性检测算法的准确度，解决了原有基于卡尔曼滤波器的接收器自主完好性检测算法具有较高误报率的问题。本发明为了补偿全球导航卫星系统限制并增强定位完好性，利用扩展卡尔曼滤波融合了除卫星外的多个传感器的测量信息，通过重构测量模型并建立视域，以窗口化的形式处理测量信息，以及提出一种简化的保护等级计算方法，有效降低了算法的计算量并进一步增强了定位完好性。(56)对比文件刘金山.基于MEMS-INS/GPS/磁强计的车载安全智能监测技术研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》.2018,(第3期),2.6MEMS-INS/GPS/磁强计组合导航滤波器设计，4.3基于Kalman滤波的RAIM算法.刘金山.基于MEMS-INS/GPS/磁强计的车载安全智能监测技术研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》.2018,(第3期),2.6MEMS-INS/GPS/磁强计组合导航滤波器设计，4.3基于Kalman滤波的RAIM算法.
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公开(公告)号：CN115291253A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210921597.8
申请日：2022-08-02
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种基于残差检测的车辆定位完好性监测方法及系统，涉及车辆定位技术领域；所述方法基于改进的滤波残差计算方法构造了一个精确的检验统计量，再根据卡方检验法构造的检测门限值来判断定位信息的置信度，提高了原有完好性检测算法的准确度，解决了原有基于卡尔曼滤波器的接收器自主完好性检测算法具有较高误报率的问题。本发明为了补偿全球导航卫星系统限制并增强定位完好性，利用扩展卡尔曼滤波融合了除卫星外的多个传感器的测量信息，通过重构测量模型并建立视域，以窗口化的形式处理测量信息，以及提出一种简化的保护等级计算方法，有效降低了算法的计算量并进一步增强了定位完好性。
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