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公开(公告)号：CN119991198A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510170161.3
申请日：2025-02-17
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
IPC: G06Q30/0203 , G06Q30/0201 , G06Q30/0645 , G06Q50/40 , G06Q30/0601
Abstract: 本发明公开一种共享单车及用户访问规律分析方法和系统，涉及交通数据领域。该方法可以通过分析过往的共享单车数据，获得共享单车和共享单车用户具体地点或不同时段下各活跃度区域的访问规律，可以广泛应用于不同城市的共享单车流动规律分析；可获得城市内各地点或活跃度区域共享单车及其用户流入和流出的时空分布规律；可以获得不同地点或活跃度区域的共享单车及其用户流入量、流出量与不同因素的关系；可以得出单一共享单车或单一用户访问地点数量、频率的规律。本发明可以有效地实现对不同区域、时间的共享单车及其用户访问规律的分析。
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公开(公告)号：CN118348793A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410504359.6
申请日：2024-04-25
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种考虑执行器与传感器攻击的固定时间车队控制方法，涉及车辆队列控制技术领域。首先，提出一种新的自适应固定时间扰动观测器，保证攻击与扰动的观测误差在给定时间内趋向于一个预定的区域，而且消除攻击与扰动上界必须预先已知的约束；其次，提出一种改进的变指数固定时间收敛系统，具有更快的收敛速率，同时解决控制器设计中易出现的奇异问题；最后，基于所提出的自适应固定时间扰动观测器和变指数固定时间收敛系统，设计具有固定时间稳定性的滑模控制方案，保证车辆队列控制系统的固定时间单车稳定性和队列稳定性，实现控制目标。本发明可同时估计攻击和扰动，保证系统单车稳定性和队列稳定性。
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公开(公告)号：CN114415224B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210085538.1
申请日：2022-01-25
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种复杂受限环境中车辆融合定位系统及方法，涉及车辆定位技术领域。该系统包括GPS接收模块、MEMS‑INS模块、车载数据采集模块、环境信息采集模块、滤波融合模块、完好性监测模块和多模LSTM深度学习模块；GPS接收模块用于接收卫星信号；车载数据采集模块用于采集车辆的轮速数据、转向角及里程数据；完好性监测模块用于检测GPS信号是否可信；MEMS‑INS模块解算车辆的位置信息；滤波融合模块对多种信息进行融合，得到车辆准确的位置信息；环境信息采集模块用于采集车辆驾驶环境信息；多模LSTM深度学习模块用于在GPS信号不可信时预测车辆位置增量信息，并将预测的增量信息输
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公开(公告)号：CN111915146B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202010650391.7
申请日：2020-07-08
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
IPC: G06Q10/06 , G06Q30/02 , G06Q30/06 , G06Q50/06 , G06F30/20 , G06F111/06 , G06F111/10 , G06F113/08
Abstract: 本发明提供一种基于流体模型的按需出行系统充电与再平衡联合调度方法，涉及按需出行系统的控制技术领域。该方法结合流体模型与排队理论描述车辆迁移和排队充电过程，并构建AMoD系统的动力学方程，针对传统AMoD系统的研究忽略电车的充电问题或者简单假设充电设施供过于求，不贴合生活实际的问题，本发明在流体模型的基础上，结合排队论相关知识，搭建了AMoD系统的充电与再平衡联合调度模型，并给出了动力学方程，求解难度与系统规模无关，适用范围更加广泛。本发明针对静态策略难以应对动态的交通环境这一缺点，开发一个实时再平衡策略，周期性地调整再平衡方案。此外，提出了一种时间加权平均值的方法预测时变的出行需求，改善实时策略的性能。
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公开(公告)号：CN111694366B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010650385.1
申请日：2020-07-08
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 本发明提供一种基于滑模控制理论的车队协同制动控制方法，涉及同构车队控制技术领域。该方法构建车队三阶动力学模型，在实现车队中各车辆保持合理的车间距的同时，确保车辆迅速平稳地停到指定停车位置，分别设计了领队车的控制器和跟随车的协同控制器，并设计了终端滑模面，为了能够分析车队的队列稳定性，对滑模面进行了改进。本发明使用李雅普诺夫方法对车队的收敛性进行分析，并利用传递函数方法对车队的串稳定性进行了分析。仿真结果验证了所提方法的有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114415224A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210085538.1
申请日：2022-01-25
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种复杂受限环境中车辆融合定位系统及方法，涉及车辆定位技术领域。该系统包括GPS接收模块、MEMS‑INS模块、车载数据采集模块、环境信息采集模块、滤波融合模块、完好性监测模块和多模LSTM深度学习模块；GPS接收模块用于接收卫星信号；车载数据采集模块用于采集车辆的轮速数据、转向角及里程数据；完好性监测模块用于检测GPS信号是否可信；MEMS‑INS模块解算车辆的位置信息；滤波融合模块对多种信息进行融合，得到车辆准确的位置信息；环境信息采集模块用于采集车辆驾驶环境信息；多模LSTM深度学习模块用于在GPS信号不可信时预测车辆位置增量信息，并将预测的增量信息输入滤波融合模块，实现对车辆位置的定位。
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公开(公告)号：CN113391553B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110658769.2
申请日：2021-06-15
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种具有执行器饱和的异构CACC系统的自适应最优控制方法，首先建立领队车的纵向动力学模型和每辆跟随车的纵向动力学模型，建立整个车队的控制模型，建立控制器模型并求解开工至增益的最优解，通过最优控制器控制整个车队的运行，可以防止车辆过大加速、减速造成车辆碰撞现象，基于低增益自适应动态规划算法设计自适应巡航控制系统的最优控制器，确保控制器的控制信号控制在约束范围以内，解决了执行器延迟、外部干扰以及执行器饱和同时存在下的车队稳定性问题，不仅能够保证每辆车的稳定性，同时也能确保车队的串稳定性。
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公开(公告)号：CN113298319B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110691544.7
申请日：2021-06-22
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
Abstract: 本发明提供一种基于跳跃图注意力门控循环网络的交通速度预测方法，涉及大数据挖掘技术领域。本发明采用数据驱动的方式，设计跳跃图注意力门控循环网络，能够自适应调节模型空间路网高阶邻域路段的特征提取范围，融合图注意力神经网络和门控循环神经网络捕捉交通路网时空特征，提升目标路段交通速度预测精度。对交通路网中路段的精确的速度预测有利于减少交通拥堵情况，提升城市交通运行效率，降低交通管理部门管理成本，同时极大改善人们出行体验。
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公开(公告)号：CN112947082A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110170653.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于点和边的分布式有限时间一致性优化方法，涉及控制和分布式优化技术领域。本方法提出了不依靠初始条件的两种框架下的有限时间分布式优化方法，两种方法均能保证所有智能体在有限时间内达成一致，同时最小化整体代价函数，并给出了稳定时间的上界；将优化方法与一致性相结合，同时考虑了收敛速度，与渐近收敛相比，有限时间收敛在实际应用中如编队控制等起着非常重要的作用，具有精度高、收敛速度快、对非线性不确定性鲁棒性好等优点，大大提高了协作效率。本发明不仅使得智能体在有限时间内达到协同一致，同时能实现全局最优。
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公开(公告)号：CN112034859A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010959308.4
申请日：2020-09-14
Applicant: 东北大学秦皇岛分校
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种抗干扰的CACC系统的自适应动态规划方法，涉及异构车队控制技术领域。本发明通过构建模型以及提出的基于数据驱动的ADP车队协同控制方法，解决了执行器延迟、外部干扰以及前车干扰同时存在下的车队稳定性问题，并且本方法可以使车队快速达到稳定状态。在车辆稳定性分析上，通过分析在控制器更新后的代价函数大小，来证明车辆的稳定性。通过分析得到，代价函数有界，并且小于极小值，证明车辆的状态以及控制输入达到了稳定状态。
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