公开(公告)号：CN104677405B

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201410705919.0

申请日：2014-11-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 平哲也 ,  高岗丰

IPC: G01D18/00

Abstract: 本发明涉及异常判定系统及其判定方法。在一个方面中，提供一种异常判定系统，包括自动化移动体和充电单元，该自动化移动体包括至少一个距离测量单元，所述至少一个距离测量单元测量距路面的距离并且设置成面向移动方向上的该路面，该充电单元包括用于对自动化移动体的电池进行充电的连接端子。在由距离测量单元在自动化移动体连接至充电站的连接端子并定位时进行测量的路面上设置有台阶部。异常判定系统还包括判定单元，该判定单元构造成判断在定位时由距离测量单元测量到的距台阶部的距离是否小于阈值。

公开(公告)号：CN104678998A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201410705247.3

申请日：2014-11-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 平哲也 ,  高岗丰

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0255 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0213

Abstract: 本公开涉及自主移动体及其控制方法。根据本公开的自主移动体包括：驱动单元，用于驱动移动体本体的轮；多个距离测量单元，面对路面安装，用于测量距路面的距离；控制单元，用于将距离测量单元测量的距离与阈值进行比较并且控制驱动单元；倾角检测单元，用于检测移动体本体的倾角；以及校正单元，用于根据倾角检测单元检测的移动体本体的倾角来校正每个距离测量单元测量的距离和阈值中至少之一。

公开(公告)号：CN104677405A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201410705919.0

申请日：2014-11-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 平哲也 ,  高岗丰

IPC: G01D18/00

CPC classification number: B60W40/06 ,  B60L11/1833 ,  B60L2260/32 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0238 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T90/12 ,  Y02T90/121 ,  Y02T90/125 ,  Y02T90/14

Abstract: 本发明涉及异常判定系统及其判定方法。在一个方面中，提供一种异常判定系统，包括自动化移动体和充电单元，该自动化移动体包括至少一个距离测量单元，所述至少一个距离测量单元测量距路面的距离并且设置成面向移动方向上的该路面，该充电单元包括用于对自动化移动体的电池进行充电的连接端子。在由距离测量单元在自动化移动体连接至充电站的连接端子并定位时进行测量的路面上设置有台阶部。异常判定系统还包括判定单元，该判定单元构造成判断在定位时由距离测量单元测量到的距台阶部的距离是否小于阈值。