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公开(公告)号：CN106667578B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201710016802.5
申请日：2017-01-10
Applicant: 北京积水潭医院
IPC: A61B34/20
Abstract: 一种用于脊柱手术导航示踪器的无创固定装置，由参考架，底座，底座粘接胶层，万向连接杆，螺纹套及固定束带组成，梯形框参考架内对角固定X形支撑筋，四角上端设有导航示踪器连接球窝，支撑筋交叉部中心设有垂直通孔，与L形万向连接杆水平杆一端上的纵向通孔通过立柱铰接，万向连接杆垂直杆的弯头圆球端插入矩形底座中心的外螺纹球窝内，并由螺纹套螺纹锁紧，形成球窝转动配合，矩形底座底平面为弧面，中部设有纵向贯通束带凹槽，两端上平面上安装条形固定束带卡扣，卡扣外侧底座平面上有条形通槽与束带凹槽连通，条形固定束带两端条形通槽内穿出由卡扣锁紧，凹槽两边的凸条上固定底座粘接胶层。本发明可用于包括颈，胸，腰骶部的全节段脊柱手术导航，通过无创固定的方式将示踪器与患者牢固固定，并能万向调节示踪器的方向，结构简单，使用方便，实现导航系统对患者体位的精确跟踪。
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公开(公告)号：CN115211966A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210893890.8
申请日：2022-07-27
Applicant: 北京积水潭医院
Abstract: 本发明属于医疗手术用品技术领域，具体公开了一种骨科机器人定位方法、系统、设备及介质。一种骨科机器人定位方法，包括以下步骤：将示踪器固定在预设位置，并获取脊椎CT图像上传到骨科机器人主机；骨科机器人主机根据脊椎CT图像控制结构光平台移动到待工作位置；通过结构光平台扫描脊椎获取第一表面点云，并上传到骨科机器人主机；骨科机器人主机根据第一表面点云－脊椎CT图像进行点云粗‑精配准，得到脊柱3D图像；骨科机器人主机根据脊柱3D图像进行定位。本发明通过对第一表面点云和脊椎CT图像进行点云粗－精片配准，先确定大概，再进行具体配准，提高了配准精度，精简了配准过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119454009B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510066329.6
申请日：2025-01-16
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明公开了一种术中脊柱运动监测方法、装置、设备、介质及产品，属于数据处理技术领域。该方法包括：获取由光学引导系统实时采集的术中目标对象的脊柱位姿数据，所述脊柱位姿数据是与预定脊柱部位存在运动关联关系的目标脊柱部位的状态数据；在检测到预测时刻到达的情况下，将距离所述预测时刻设定时段内采集的脊柱位姿数据集合输入预训练的运动识别模型，得到所述预定脊柱部位的脊柱运动类型标识，所述预训练的运动识别模型被配置为识别至少两种脊柱运动类型，所述至少两种脊柱运动类型包括呼吸运动类型。本发明实施例提供的技术方案能够在预定脊柱部位发生运动时，准确地识别出该预定脊柱部位的运动类型。
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公开(公告)号：CN119454009A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510066329.6
申请日：2025-01-16
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明公开了一种术中脊柱运动监测方法、装置、设备、介质及产品，属于数据处理技术领域。该方法包括：获取由光学引导系统实时采集的术中目标对象的脊柱位姿数据，所述脊柱位姿数据是与预定脊柱部位存在运动关联关系的目标脊柱部位的状态数据；在检测到预测时刻到达的情况下，将距离所述预测时刻设定时段内采集的脊柱位姿数据集合输入预训练的运动识别模型，得到所述预定脊柱部位的脊柱运动类型标识，所述预训练的运动识别模型被配置为识别至少两种脊柱运动类型，所述至少两种脊柱运动类型包括呼吸运动类型。本发明实施例提供的技术方案能够在预定脊柱部位发生运动时，准确地识别出该预定脊柱部位的运动类型。
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公开(公告)号：CN106667578A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710016802.5
申请日：2017-01-10
Applicant: 北京积水潭医院
IPC: A61B34/20
Abstract: 一种用于脊柱手术导航示踪器的无创固定装置，由参考架，底座，底座粘接胶层，万向连接杆，螺纹套及固定束带组成，梯形框参考架内对角固定X形支撑筋，四角上端设有导航示踪器连接球窝，支撑筋交叉部中心设有垂直通孔，与L形万向连接杆水平杆一端上的纵向通孔通过立柱铰接，万向连接杆垂直杆的弯头圆球端插入矩形底座中心的外螺纹球窝内，并由螺纹套螺纹锁紧，形成球窝转动配合，矩形底座底平面为弧面，中部设有纵向贯通束带凹槽，两端上平面上安装条形固定束带卡扣，卡扣外侧底座平面上有条形通槽与束带凹槽连通，条形固定束带两端条形通槽内穿出由卡扣锁紧，凹槽两边的凸条上固定底座粘接胶层。本发明可用于包括颈，胸，腰骶部的全节段脊柱手术导航，通过无创固定的方式将示踪器与患者牢固固定，并能万向调节示踪器的方向，结构简单，使用方便，实现导航系统对患者体位的精确跟踪。
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公开(公告)号：CN217723690U
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202220589876.4
申请日：2022-03-17
Applicant: 北京积水潭医院
Abstract: 本实用新型属于医疗设备技术领域，具体涉及一种骨科机器人定位装置。包括套筒，所述套筒用于套在骨科机器人的机械臂上；所述套筒上方设有第一凹槽，所述第一凹槽内设有滑块，所述滑块顶部设有竖直的第一支撑杆，所述第一支撑杆顶部与万向联轴器一端相连，所述万向联轴器另一端与水平设置的第二支撑杆相连，所述第二支撑杆上设有定位平台，所述定位平台下方结构光移动平台。本实用新型通过套筒固定在骨科机器人机械臂上，使结构光移动平台可以投照结构光到手术部位，并实时采集定位数据，从而提高手术精度和手术效率，避免了安全问题。
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公开(公告)号：CN206333963U
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201720026308.2
申请日：2017-01-10
Applicant: 北京积水潭医院
IPC: A61B34/20
Abstract: 一种用于脊柱手术导航示踪器的无创固定装置，包括参考架，底座，万向连接杆，固定束带，底座粘接胶层，梯形框参考架内对角固定X形支撑筋，四角上端连接导航示踪器球窝，X形支撑筋交叉部设有通孔与L形万向连接杆水平杆上的通孔螺栓铰接，L形万向连接杆水平杆另一端与垂直杆弯头圆球端通过立轴铰接，垂直杆弯头圆球端插入方形底座中心的外螺纹球窝内，由螺纹套螺纹锁紧，方形底座两端面上安装条形固定束带卡扣，卡扣外侧的底座有条形通槽与底面中部的束带凹槽连通，条形固定束带两端从底座下面的条形通槽内穿出，由卡扣锁紧，凹槽两侧的凸条上固定底座粘接胶层。本实用新型可用于包括颈，胸，腰骶部的全节段脊柱手术导航，无创固定、可万向调节示踪器的方向，结构简单，使用操作简便，实现导航系统对患者体位的精确跟踪。
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