公开(公告)号：CN115406414A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202210981620.2

申请日：2022-08-15

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 谭启蒙 ,  陈磊 ,  李大明 ,  侯作勋 ,  王飞 ,  杜晓东 ,  梁常春 ,  危清清 ,  潘冬 ,  王瑞 ,  郭宇 ,  孙沂昆 ,  贾馨 ,  王友渔 ,  高升 ,  熊明华 ,  唐自新 ,  周永辉 ,  吴志红 ,  邹大力 ,  张昕蕊 ,  马超 ,  程刚 ,  许哲 ,  沈莹

IPC: G01C11/02 ,  G01C11/04 ,  G01J1/04 ,  G01J1/42 ,  G06T5/00 ,  G06T7/187 ,  G06T7/80

Abstract: 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精准估计视觉相机拍摄的在轨图像中典型目标的发光亮度值，自动解算出相机主动光源物面照度的补偿信息，从而自适应调节视觉相机主动光源的照明策略，显著提升在轨图像质量的同时，有效增强机械臂视觉相机自身抵御光照干扰效应的鲁棒性和健壮性，为后续机械臂在轨任务或空间实验的顺利开展提供了可靠保障。

公开(公告)号：CN117576213A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311635666.X

申请日：2023-11-30

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 李中衡 ,  谭启蒙 ,  陈磊 ,  李大明 ,  郭宇 ,  马超 ,  徐超凡 ,  王耀兵 ,  杜晓东 ,  王捷 ,  李佳霏 ,  邱均宁 ,  王飞

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/77 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了基于全局特征向量场投票网络的非合作目标位姿估计方法，包括：进行相机参数标定，得到相机参数值；构建目标的三维模型；对目标的三维模型进行扩展，得到扩充后的数据集；根据目标的三维模型，选取模型关键点，得到向量场真值与分割掩码图像；根据模型关键点，计算关键点权重；构建位姿估计网络；利用向量场真值与分割掩码图像，对位姿估计网络进行训练，得到训练好的位姿估计网络；将测试图像作为训练好的位姿估计网络的输入，得到分割掩码和指向物体关键点的向量场；根据分割掩码和指向物体关键点的向量场，结合模型关键点和相机参数值，得到估计位姿。

公开(公告)号：CN117372517A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311233046.3

申请日：2023-09-22

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 马超 ,  谭启蒙 ,  潘冬 ,  李大明 ,  陈磊 ,  郭宇 ,  李中衡 ,  徐超凡 ,  王耀兵 ,  姜水清 ,  杨海伟 ,  杜晓东 ,  王捷 ,  石金康 ,  赵晨 ,  王飞

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/62 ,  G06T7/66 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明涉及一种基于重建投影点的空间圆柱类目标位姿估计方法，包括：设置单目相机与八个激光器；定义相机坐标系和图像坐标系，标定单目相机和激光器，得到每个激光器在相机坐标系下的安装位置和方向向量，确定每个激光器发射激光的直线方程；拍摄八个激光器在圆柱目标上的投射点，得到八个投射点在图像坐标系下的坐标；建立连接相机光心与投射点的光学线的直线方程，联立激光的直线方程和光学线的直线方程，求解圆柱目标上的投射点的相机坐标；根据八个投影点的相机坐标建立圆柱目标参数方程并迭代求解关键参数。本发明能实时估算圆柱目标空间三维几何参数，在光照复杂和纹理缺失的场景下具有良好的鲁棒性和参数计算精度。

公开(公告)号：CN115406414B

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202210981620.2

申请日：2022-08-15

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 谭启蒙 ,  陈磊 ,  李大明 ,  侯作勋 ,  王飞 ,  杜晓东 ,  梁常春 ,  危清清 ,  潘冬 ,  王瑞 ,  郭宇 ,  孙沂昆 ,  贾馨 ,  王友渔 ,  高升 ,  熊明华 ,  唐自新 ,  周永辉 ,  吴志红 ,  邹大力 ,  张昕蕊 ,  马超 ,  程刚 ,  许哲 ,  沈莹

IPC: G01C11/02 ,  G01C11/04 ,  G01J1/04 ,  G01J1/42 ,  G06T5/90 ,  G06T7/187 ,  G06T7/80

Abstract: 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精准估计视觉相机拍摄的在轨图像中典型目标的发光亮度值，自动解算出相机主动光源物面照度的补偿信息，从而自适应调节视觉相机主动光源的照明策略，显著提升在轨图像质量的同时，有效增强机械臂视觉相机自身抵御光照干扰效应的鲁棒性和健壮性，为后续机械臂在轨任务或空间实验的顺利开展提供了可靠保障。

公开(公告)号：CN115909025A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211211528.4

申请日：2022-09-30

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 杜晓东 ,  陈磊 ,  刘雅芳 ,  郭宇 ,  满剑锋 ,  刘鑫 ,  张运 ,  郭璠 ,  曾福明

IPC: G06V20/00 ,  G06V10/74 ,  G06V10/36 ,  G06V10/30 ,  G06V10/24

Abstract: 本发明公开了小天体表面探测技术领域的一种小天体表面采样点地形视觉自主检测识别方法，通过机械臂系统配置双目立体视觉相机，以实现对采样区域的视觉成像、以及对采样点地形的识别与测量，首先通过预处理算法来滤除图像中的噪声；然后对图像进行畸变校正，减少相机光学系统带来的成像误差；接着对图像进行双目外极线校正后，将左目图像和右目图像进行匹配，获得稠密的视差图；对二维视差图逐点计算其在左目相机坐标系中的三维坐标，从而获得三维点云图；利用点云数据对整体地形态势进行感知；最后将地面所在平面区域内进行网格划分，计算滑动窗口内区域信息，并对其地形进行判断，从而可以筛选出机械臂上采样装置的可操作位置。