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公开(公告)号：CN109571517B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811457901.8
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于空间目标操控的全向主动摩擦末端执行器，包括摩擦球、摩擦球动力装置、摩擦球约束装置和线性模组离合装置。摩擦球动力装置，用于提供摩擦球全向滚动动力；摩擦球约束装置，为处于自由空间内的摩擦球提供全向约束，固定连接在空间目标操控机构的末端，在空间目标操控机构的驱动下携带摩擦球移动，线性模组离合装置，在摩擦球未与抓捕对象接触时，控制摩擦球动力装置与摩擦球分离，使摩擦球与抓捕对象表面接触被动跟随旋转；当摩擦球与抓捕对象表面完全接触后，控制摩擦球动力装置与摩擦球接触，使摩擦球在全向滚动动力的作用下运动；摩擦球，通过与抓捕对象接触在接触面上产生的摩擦力实现对接触对象的运动控制。
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公开(公告)号：CN109623790B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201910021078.4
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于网络的自动制作饮品机器人及控制方法，自动出杯装置将一摞容器分开，并传送到预设的抓取位置，机械手从该抓取位置抓取纸杯/塑料杯；自助点单系统初始工作时，从云端服务器上下载饮品菜单，并将上述下载菜单以便于人机交互的方式进行显示；顾客通过人机交互界面进行下单，由自助点单系统根据顾客的输入形成订单信息，并将所述订单信息按顺序发送至对应门店的集中式控制系统；集中式控制系统按顺序解析订单信息，并根据解析结果生成控制指令，控制双臂机器人按照预设的顺序抓取纸杯/塑料杯并从定量出料柜取料并搅拌得到订单饮品，将订单饮品放置在自动交付装置上预设的位置，由自动交付装置将待交付的杯位旋转至顾客取杯的位置。
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公开(公告)号：CN109623801B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910019388.2
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种同步带传动型高精度机械臂关节，涉及机器人构型及结构设计领域；包括关节外壳、步进电机、行星减速器、小带轮、大带轮、同步带、第一关节轴承和大带轮支架；步进电机固定安装在关节外壳的中部；行星减速器与步进电机输出轴对接；行星减速器的输出轴伸出关节外壳的侧壁；小带轮套装在行星减速器的输出轴外壁；大带轮支架安装在关节外壳的下端侧壁处；第一关节轴承设置在大带轮支架与关节外壳下端侧壁之间，实现大带轮支架相对于关节外壳转动；大带轮套装在大带轮支架的外壁；同步带套装在小带轮和大带轮的外壁，实现传动；本发明降低了关节成本，使得关节可以便捷的实现中空走线方案，同时实现了检测关节零位位置。
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公开(公告)号：CN109648578A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910019402.9
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J11/00 , B25J15/10 , B08B3/02 , A47J43/046
Abstract: 本发明涉及一种抓取式全自动搅拌、清洗饮品制作装置及制作方法，机械臂在机械臂控制器的控制下进行多自由度的运动；在机械臂控制器控制下抓取并电气连接所述搅拌装置；机械臂控制器控制机械臂带动搅拌装置置于各个落料点接取物料，开始接料同时开始搅拌，持续搅拌设定时常后，停止搅拌；接料完成后机械臂带动搅拌装置转移到交付位置，待搅拌停止后，将搅拌装置内的物料倾倒转移至交付位置；并自动进行清洗。全程无人参与，有助于极大提高制作目标生产效率和单位时间的制作效率。在机械臂运动的同时，同步进行搅拌或搅匀，既能充分进行搅拌，又能提高制作效率。本发明搅拌完成后能够进行高温旋转式冲洗，避免了高频率更换搅拌杯的繁琐工作。
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公开(公告)号：CN109623801A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910019388.2
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/104
Abstract: 一种同步带传动型高精度机械臂关节，涉及机器人构型及结构设计领域；包括关节外壳、步进电机、行星减速器、小带轮、大带轮、同步带、第一关节轴承和大带轮支架；步进电机固定安装在关节外壳的中部；行星减速器与步进电机输出轴对接；行星减速器的输出轴伸出关节外壳的侧壁；小带轮套装在行星减速器的输出轴外壁；大带轮支架安装在关节外壳的下端侧壁处；第一关节轴承设置在大带轮支架与关节外壳下端侧壁之间，实现大带轮支架相对于关节外壳转动；大带轮套装在大带轮支架的外壁；同步带套装在小带轮和大带轮的外壁，实现传动；本发明降低了关节成本，使得关节可以便捷的实现中空走线方案，同时实现了检测关节零位位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109623790A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910021078.4
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
CPC classification number: B25J11/0045 , B25J9/0093 , B25J9/023 , B25J15/0057 , B25J15/0206 , G06Q30/0635
Abstract: 一种基于网络的自动制作饮品机器人及控制方法，自动出杯装置将一摞容器分开，并传送到预设的抓取位置，机械手从该抓取位置抓取纸杯/塑料杯；自助点单系统初始工作时，从云端服务器上下载饮品菜单，并将上述下载菜单以便于人机交互的方式进行显示；顾客通过人机交互界面进行下单，由自助点单系统根据顾客的输入形成订单信息，并将所述订单信息按顺序发送至对应门店的集中式控制系统；集中式控制系统按顺序解析订单信息，并根据解析结果生成控制指令，控制双臂机器人按照预设的顺序抓取纸杯/塑料杯并从定量出料柜取料并搅拌得到订单饮品，将订单饮品放置在自动交付装置上预设的位置，由自动交付装置将待交付的杯位旋转至顾客取杯的位置。
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公开(公告)号：CN109378207A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811354930.1
申请日：2018-11-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H01F41/06 , H01F41/066
Abstract: 本发明涉及一种基于在线视觉检测的绕线机工艺控制方法，通过绕线工艺控制系统实现，绕线工艺控制系统包括绕线机、测行程传感器、拍摄装置和处理器，其中测行程传感器安装在绕线机上，绕线机包括平移台和排线器，拍摄装置安装在平移台上，本发明对原有绕线机进行创新改进，增加了测行程传感器、拍摄装置和处理器，通过实时和非接触的方式测量绕线工艺中的关键参数，以该关键参数为依据获取绕线过程中的线圈长度，并自动判断何时停止绕线，何时进行换向并自动完成绕线换向，实现了绕线过程自动化，大大节省了人力成本；同时还设计了绕线质量控制方法，有效避免了绕线过程中出现叠绕、间隙等质量问题，显著提高了产品质量。
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公开(公告)号：CN117657963A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311530910.6
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种抵消齿轮间隙的偏转控制柔性带接驳装置及方法，包括：直线机构、偏转机构、相机、相机处理器、柔性带；其中，直线机构用于插入柔性带，实现直线机构与柔性带的接驳连接动作，偏转机构带动柔性带偏转位置，寻找合适的接驳位置，主要是找到柔性带穿孔正对直线机构的位置。本发明用智能识别技术来判断直线机构是否正确插入柔性带，并可读出误差数值，插入失败可以按误差数值调整后重试，直到插入成功。本发明用直线机构与偏转机构及智能识别实现直线机构与柔性带的可靠接驳，并且保证较大的容错性。
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公开(公告)号：CN117047809A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310917230.3
申请日：2023-07-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种空间混联球铰多杆耦合传动的三自由度灵巧手手指，解决现有多连杆式灵巧手手指机构集成度低、自由度少，不能完全模拟人手运动方式和柔索传动式灵巧手手指精度低、负载能力小等问题。本发明的手指机构含有三个弯曲关节和一个侧摆关节，由三个独立的电机丝杠组件驱动，以满足人手手指弯曲和侧摆运动功能的要求，其具有人手手指相同的运动自由度和灵巧操作能力。电机丝杠组件位于手指根部，易于集成在灵巧手手掌包络内部。手指关节处无需安装位置传感器，可以最大程度优化结构尺寸和减少线缆数量。
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公开(公告)号：CN109434862B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201811457893.7
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种面向二维空间摩擦应用的主动摩擦末端执行器，包括摩擦球、摩擦球动力装置、摩擦球约束装置和线性模组离合装置。摩擦球动力装置，用于提供摩擦球二维方向滚动动力；摩擦球约束装置，为处于自由空间内的摩擦球提供全向约束，固定连接在空间目标操控机构的末端，在空间目标操控机构的驱动下携带摩擦球移动，线性模组离合装置，在摩擦球未与抓捕对象接触时，控制摩擦球动力装置与摩擦球分离，使摩擦球与抓捕对象表面接触被动跟随旋转；当摩擦球与抓捕对象表面完全接触后，控制摩擦球动力装置与摩擦球接触，使摩擦球在全向滚动动力的作用下运动；摩擦球，通过与抓捕对象接触在接触面上产生的摩擦力实现对接触对象的运动控制。
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