公开(公告)号：CN119984249A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202411959134.6

申请日：2024-12-30

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 王鹏宇 ,  李海军 ,  陈安升 ,  林梦娜 ,  侯凤霞 ,  袁书博 ,  刘垒 ,  于捷平

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种行人侧走步态下的航位推算方法，包括将微惯性传感器绑定于腰部，采集行人运动状态下的三轴加速度和三轴角速度数据；计算行人侧向加速度的均值和方差，判断行人是否处于侧走步态，所述侧向加速度为水平面内、与身体前向垂直方向的加速度；如果处于侧走步态，计算单步的北向和东向位置增量，获得侧走偏移角度；计算侧走的真实运动方向，利用得到的真实运动方向进行航位推算；如果没有处于侧走步态，直接进行航位推算。本发明利用加速度数据特征判断侧走步态，利用位置增量推算侧走方向，实现了侧走步态下行人高精度航位推算。

公开(公告)号：CN119984250A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202411959243.8

申请日：2024-12-30

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 王鹏宇 ,  李海军 ,  陈安升 ,  侯凤霞 ,  袁书博 ,  林梦娜 ,  刘垒 ,  于捷平

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G06F17/16 ,  G06F17/14

Abstract: 本发明提供的一种基于频域分析的行人导航自适应卡尔曼滤波方法，包括：将微惯性传感器绑定于行人足部，采集行人运动的三轴加速度、三轴角速度数据；对三轴加速度、三轴角速度数据分别进行傅里叶变换，获得每一轴的频域信号；根据三轴加速度、三轴角速度中每一轴频域信号的幅值最大值，构建遗忘因子，基于遗忘因子构建权重系数；通过加权的方式对量测噪声协方差阵进行自适应估计；构建卡尔曼滤波器，利用卡尔曼滤波估计导航误差。本发明利用惯性数据的频域特征自适应调整量测噪声，大幅度提升变步频运动的误差估计精度，实现行人高精度定位导航。