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公开(公告)号：CN115767948B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211423053.5
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了MEMS惯性系统高密度低应力集成方法，其特征在于，电路板通过MEMS惯性仪表陶瓷管壳粘接在金属结构件上；粘胶的金属结构件表面通过喷砂打磨；电路板之间通过柔性线互联，柔性线通过胶粘固定于金属结构上；采用高温老化、快变温和随机振动方法加速应力释放。本发明在保证集成度的条件下，降低了集成应力，并减少了变温、振动以及长时间使用过程中的应力变化带来的微机电惯性仪表参数变化。
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公开(公告)号：CN113916257A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111031291.7
申请日：2021-09-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种三轴MEMS加计组合惯性测量单元标定方法，该方法包括：获取在多个不同温度下三轴MEMS加计组合惯性测量单元在六个不同位置处的加计脉冲数输出；分别获取每个温度下的x加计、y加计和z加计的标度因数、零偏和安装误差；分别获取x加计、y加计和z加计经温度补偿后的标度因数、零偏和安装误差；根据x加计、y加计和z加计经温度补偿后的标度因数、零偏和安装误差对x加计、y加计和z加计的系统脉冲数输出进行补偿计算获取采样周期内的速度增量以完成三轴MEMS加计组合惯性测量单元的标定。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中无法针对仅含加计的惯性测量单元进行标定的技术问题。
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公开(公告)号：CN113916256A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111031288.5
申请日：2021-09-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元标定方法，包括：获取在多个不同温度下三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元在六个不同位置处的陀螺脉冲数输出，以及在多个不同温度下三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元的X轴、Y轴和Z轴分别指天时在多个不同转速下的陀螺脉冲数输出；获取每个温度下的x陀螺、y陀螺和z陀螺的标度因数和安装误差；获取每个温度下的x陀螺、y陀螺和z陀螺的零偏；获取x陀螺、y陀螺和z陀螺经温度补偿后的标度因数、零偏和安装误差；对x陀螺、y陀螺和z陀螺的系统脉冲数输出进行补偿计算获取采样周期内的角度增量。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中无法针对仅含陀螺的惯性测量单元进行标定的技术问题。
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公开(公告)号：CN115752508B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202211437761.4
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了微机电惯性系统高阶耦合误差补偿模型和方法，针对高加速度条件下引入的非线性测量误差，建立了加速度测量误差高阶补偿模型，针对大角速度引入的条件下引入的非线性测量误差，建立高阶角速度测量误差模型。在全温度范围内对误差补偿模型进行误差系数标定，降低了微机电惯性系统在高动态/恶劣力热使用条件的加速度和角速度测量的非线性误差及耦合误差。
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公开(公告)号：CN115560752B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202211292903.2
申请日：2022-10-21
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种微机电惯性导航系统用小型一体化电路，其特征在于，所述电路包括：三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计、ARM处理器(8)、磁强计(7)、高度计、数字电路板(4)、刚性印制板和接口电路板(5)。所述刚性印制板采用三个小的刚性印制板，所述三轴MEMS陀螺仪和三轴MEMS加速度计的一轴陀螺仪与一轴加速度计分别对贴安装于三个所述刚性印制板上，三个所述刚性印制板及接口电路板(5)均通过挠性线(9)与所述数字电路板(4)连接。本发明实现小型一体化电路设计，满足微机电惯性导航系统的微小体积和低功耗的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113916257B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111031291.7
申请日：2021-09-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种三轴MEMS加计组合惯性测量单元标定方法，该方法包括：获取在多个不同温度下三轴MEMS加计组合惯性测量单元在六个不同位置处的加计脉冲数输出；分别获取每个温度下的x加计、y加计和z加计的标度因数、零偏和安装误差；分别获取x加计、y加计和z加计经温度补偿后的标度因数、零偏和安装误差；根据x加计、y加计和z加计经温度补偿后的标度因数、零偏和安装误差对x加计、y加计和z加计的系统脉冲数输出进行补偿计算获取采样周期内的速度增量以完成三轴MEMS加计组合惯性测量单元的标定。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中无法针对仅含加计的惯性测量单元进行标定的技术问题。
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公开(公告)号：CN115560752A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211292903.2
申请日：2022-10-21
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种微机电惯性导航系统用小型一体化电路，其特征在于，所述电路包括：三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计、ARM处理器(8)、磁强计(7)、高度计、数字电路板(4)、刚性印制板和接口电路板(5)。所述刚性印制板采用三个小的刚性印制板，所述三轴MEMS陀螺仪和三轴MEMS加速度计的一轴陀螺仪与一轴加速度计分别对贴安装于三个所述刚性印制板上，三个所述刚性印制板及接口电路板(5)均通过挠性线(9)与所述数字电路板(4)连接。本发明实现小型一体化电路设计，满足微机电惯性导航系统的微小体积和低功耗的需求。
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公开(公告)号：CN112129286B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010966973.6
申请日：2020-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了小型化微机电惯性导航系统外壳与连接器一体化密封结构，在系统壳体上定位连接器芯体，并实现连接器密封。在系统壳体上设计与连接器芯体配合的通孔，并在通孔内设计限位台阶定位连接器芯体。在通孔两侧设计两个螺纹孔，用于固定对插连接器并控制两个连接器对插深度。与连接器互联的电路板上粘贴U型橡胶圈，通过U型口向电路板与结构件的空隙注入密封胶，形成一层密封胶覆盖于连接器与系统壳体上，实现连接器密封。顶盖和底壳通过L型的对接端面涂覆胶水固定粘连密封。本发明在实现惯性导航系统密封的情况下，有效减小系统体积和重量。
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公开(公告)号：CN112228555A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010967178.9
申请日：2020-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种小型化微机械惯性卫星组合导航系统密封方法，顶盖与底壳的密封，通过在底壳突起的限位配合结构根部开槽，构成L型浅槽结构，将O型密封圈置入，安装顶盖，紧固螺钉，使顶盖侧壁端面与底壳的L型浅槽结构构成矩形槽，压紧密封圈，实现密封。底壳与安装螺钉的密封，通过在螺钉钉头设计凹槽，构成T型紧固件结构，将O型密封圈置入凹槽，螺钉拧紧旋入底壳螺纹孔，T型结构与底壳螺纹孔之间构成截面为三角形的密封槽空间，将密封圈压紧，实现密封。本发明在不增加系统体积重量的基础上，保证系统结构的密封性能，达到一定的防尘、防水能力。
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公开(公告)号：CN119984250A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411959243.8
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供的一种基于频域分析的行人导航自适应卡尔曼滤波方法，包括：将微惯性传感器绑定于行人足部，采集行人运动的三轴加速度、三轴角速度数据；对三轴加速度、三轴角速度数据分别进行傅里叶变换，获得每一轴的频域信号；根据三轴加速度、三轴角速度中每一轴频域信号的幅值最大值，构建遗忘因子，基于遗忘因子构建权重系数；通过加权的方式对量测噪声协方差阵进行自适应估计；构建卡尔曼滤波器，利用卡尔曼滤波估计导航误差。本发明利用惯性数据的频域特征自适应调整量测噪声，大幅度提升变步频运动的误差估计精度，实现行人高精度定位导航。
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