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公开(公告)号：CN117346770A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311393964.2
申请日：2023-10-25
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种无基准转动基座快速自对准方法，包括实时采集惯导系统角速率和加速度信息，进行惯性导航解算；建立基于位置、速度和航向信息的对准滤波器；利用角速率信息和惯性导航解算获得的姿态角信息判定载体转动状态；基于载体转动状态确定对准滤波策略：当载体转动时仅进行状态预测，当判定载体静止时对系统噪声自适应计算，基于最新的系统噪声和当前系统自主解算的航向信息进行对准滤波估计；结合载体转动状态和对准滤波器收敛状态，利用对准滤波器估计结果对系统误差进行实时补偿。本发明在转动条件下无需载体提供额外的基准信息即可完成对准估计，减少此类使用场景中对基准系统的保障需求，降低使用难度和使用成本。
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