公开(公告)号：CN106556825B

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201510632658.9

申请日：2015-09-29

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 崇博 ,  魏克全 ,  刘栋苏 ,  郝鹏 ,  李晗 ,  时兆峰

IPC: G01S7/497

Abstract: 本发明属于车载环境感知技术领域，具体涉及一种全景视觉成像系统的联合标定方法。该联合标定方法利用多光束激光雷达和视觉相机针对同一目标景物所采集图像的法向量在空间内平行的原理，建立两幅图像的之间的映射关系，从而实现多光束激光雷达点云图像和视觉相机图像间的联合标定。使用本发明的方法，能够快速、准确地计算出视觉相机图像与多光束激光雷达图像间的映射关系，实现此两者之间的联合标定，使得视觉相机和多光束激光雷达的图像融合成为可能，在无人车环境感知方面具备广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN106556825A

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201510632658.9

申请日：2015-09-29

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 崇博 ,  魏克全 ,  刘栋苏 ,  郝鹏 ,  李晗 ,  时兆峰

IPC: G01S7/497

CPC classification number: G01S7/497

Abstract: 本发明属于车载环境感知技术领域，具体涉及一种全景视觉成像系统的联合标定方法。该联合标定方法利用多光束激光雷达和视觉相机针对同一目标景物所采集图像的法向量在空间内平行的原理，建立两幅图像的之间的映射关系，从而实现多光束激光雷达点云图像和视觉相机图像间的联合标定。使用本发明的方法，能够快速、准确地计算出视觉相机图像与多光束激光雷达图像间的映射关系，实现此两者之间的联合标定，使得视觉相机和多光束激光雷达的图像融合成为可能，在无人车环境感知方面具备广阔的应用前景。