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公开(公告)号：CN106155715A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510144348.2
申请日：2015-03-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G06F9/445
Abstract: 本发明属于飞行器制导控制技术领域，公开一种基于TMS320F28335芯片实时MCU(微处理器)的可实现固化和引导应用软件运行的方法。包括：步骤1、进行引导固化软件和应用软件在FLASH中的地址规划分配；步骤2、设定MCU启动时运行引导固化软件；步骤3、引导固化软件判断是否需要进行FLASH烧写来更新应用软件等步骤。满足使用TMS320F28335为MCU的系统在线升级应用软件和引导应用软件的需求，软件升级时不需对系统进行拆卸，提高了软件升级能力和设备的可靠性及简化维护流程。
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公开(公告)号：CN104713569A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310694145.1
申请日：2013-12-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C22/02
CPC classification number: G01C22/00
Abstract: 本发明属于铁路轨道检测技术领域，具体涉及一种基于霍尔开关的里程测量装置。本发明的一种基于霍尔开关的里程测量装置，包括转轮、磁铁盘、固定轴、永磁体、霍尔开关、处理电路和支架：转轮固定在支架两臂之间，且能沿平行于支架两臂方向自由滚动；在支架的两臂之间，转轮两侧分别设有一个圆形磁铁盘，沿磁铁盘圆周方向均匀设有一圈圆形凹陷，永磁体安装于圆形凹陷内；支架的两臂上分别设有与永磁体位置相对应的霍尔开关；霍尔开关通过导线与处理电路连接，实现供电和信号传输。本发明的装置分辨率高，可实现运动方向辨别；此外，转轮和磁铁盘相分离的设计，可在转轮磨损时单独更换转轮，节约维护成本。
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公开(公告)号：CN103743378A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310732744.8
申请日：2013-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供一种管道检测器姿态检测系统，包括陀螺仪、倾角传感器组合、信号处理器和安装结构，所述陀螺仪、倾角传感器组合和信号处理器均放置于安装结构上，其中，所述陀螺仪，用于测量检测器的角速度并传输给信号处理器；倾角传感器组合，用于测量检测器的重力加速度并传输给信号处理器；信号处理器包括检测器姿态检测装置，其包括姿态准备组合解算模块和检测器运行组合解算模块。本发明将陀螺信息、三个轴向重力信息进行融合，进而解算管道检测器的姿态信息，该系统体积小、功耗低、适应管道检测器各种轨迹需求，该检测方法无需和其他装置组合使用，可在长时间检测任务中保证姿态精度。
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公开(公告)号：CN106484385A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510552673.2
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G06F9/44
Abstract: 本发明属于软件可靠性设计技术领域，具体涉及一种嵌入式软件状态机的实现方法，提高嵌入式软件容错能力的方法。大气测量装置软件采用状态机进行流程控制和任务触发，软件在正常工作模式、半实物仿真工作模式、地面测试模式、软件传输模式程序架构相同；添加状态机动作执行函数，用来执行状态机产生过程中的中间操作；根据型号的系统属性，对于中间存在的特定状态通过空信号来迁移。本方案中的状态机根据型号任务特点，将传统状态机进行部分改进，应用到嵌入式软件研制过程中，可使程序的判断语句至少减少一半，并且编程思路清晰、编写过程简单、可修改性强，同时也满足设计要求。
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公开(公告)号：CN105354811A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510726483.8
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G06T5/10
CPC classification number: G06T5/10 , G06T2207/10044
Abstract: 本发明属于滤波方法，具体涉及一种地面用多线三维激光雷达点云数据的滤波方法。它包括：步骤一：建立地面曲面方程；首先判定地面点，然后建立地面曲面方程；最后拟合相关参数，得到地面曲面方程；步骤二：滤除误判点。本发明的效果是：实现简单，运算速度快，克服了传统机载激光雷达和地面用单线激光雷达点云滤波方法的局限性，有效地解决了地面多线激光雷达点云数据的地面点与非地面的分离，提高了点云数据的滤波效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105277931A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410347171.1
申请日：2014-07-21
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于光学系统，具体涉及一种激光雷达用多光束准直发射与接收系统及其镜头。它包括准直发射镜头和与之相匹配的聚焦接收镜头，准直发射镜头和聚焦接收镜头设置在支架中，在准直发射镜头镜筒一侧设置激光器，在聚焦接收镜头镜筒一侧设置探测器该支架可以保证准直发射镜头和聚焦接收镜头同步运动。本发明的效果是：可以实现40°视场内激光束的准直发射与40°视场内平行光束的聚焦探测，准直后可以达到光束发散角
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公开(公告)号：CN103743379A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310732745.2
申请日：2013-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供一种管道检测器姿态检测方法及其检测装置，其中方法包括：在姿态准备阶段，以陀螺解算的检测器周向角为基准信息，修正倾角传感器解算的周向角的误差得到修正后的倾角传感器角度补偿输出在检测器运行阶段，以经过修正后的倾角传感器角度补偿输出为基准，实时估计陀螺的漂移误差ε，修正陀螺信息解算的周向角得到修正后的检测器的周向角所述装置包括姿态准备组合解算单元和检测器运行组合解算单元。本发明将陀螺信息、三个轴向重力信息进行融合，进而解算管道检测器的姿态信息，该装置体积小、功耗低、适应管道检测器各种轨迹需求，该检测方法无需和其他装置组合使用，可在长时间检测任务中保证姿态精度。
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公开(公告)号：CN106484385B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201510552673.2
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G06F8/20
Abstract: 本发明属于软件可靠性设计技术领域，具体涉及一种嵌入式软件状态机的实现方法，提高嵌入式软件容错能力的方法。大气测量装置软件采用状态机进行流程控制和任务触发，软件在正常工作模式、半实物仿真工作模式、地面测试模式、软件传输模式程序架构相同；添加状态机动作执行函数，用来执行状态机产生过程中的中间操作；根据型号的系统属性，对于中间存在的特定状态通过空信号来迁移。本方案中的状态机根据型号任务特点，将传统状态机进行部分改进，应用到嵌入式软件研制过程中，可使程序的判断语句至少减少一半，并且编程思路清晰、编写过程简单、可修改性强，同时也满足设计要求。
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公开(公告)号：CN104713567B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201310694152.1
申请日：2013-12-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明属于油气管道检测技术领域，具体涉及一种油气管道机器人用里程测量装置。本发明的一种油气管道机器人用里程测量装置包括：转轮、圆形磁铁、处理电路、端盖、支架，还包括：轴承、磁铁座、固定栓和固定板。其中，支架具有两臂，转轮两侧面伸出有短轴，转轮通过短轴与轴承配合，安装于支架的两臂间且能够自由转动；两个圆形磁铁通过侧磁铁座固定于短轴上，支架两臂上还分别设置有端盖，端盖的内壁上还设有小凸台，处理电路通过小凸台固定于端盖的内壁上。端盖的侧面还设有小孔，用于引出处理电路的导线。本发明的油气管道机器人用里程测量装置，分辨率高，能够辨别运动方向。
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公开(公告)号：CN105277931B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201410347171.1
申请日：2014-07-21
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于光学系统，具体涉及一种激光雷达用多光束准直发射与接收系统及其镜头。它包括准直发射镜头和与之相匹配的聚焦接收镜头，准直发射镜头和聚焦接收镜头设置在支架中，在准直发射镜头镜筒一侧设置激光器，在聚焦接收镜头镜筒一侧设置探测器该支架可以保证准直发射镜头和聚焦接收镜头同步运动。本发明的效果是：可以实现40°视场内激光束的准直发射与40°视场内平行光束的聚焦探测，准直后可以达到光束发散角
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