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发明公开
一种适用于高速高旋刚体的高精度姿态实时解算方法审中-实审

公开(公告)号：CN117824645A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311750402.9

申请日：2023-12-19

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 裴新凯 , 焦浩 , 贾凌杰 , 王媛媛 , 祝敏

IPC: G01C21/20 , G01C21/16 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16

Abstract: 本发明公开一种适用于高速高旋刚体的高精度姿态实时解算方法，针对微机电惯性器件刻度系数、零偏稳定性等关键参数进行误差建模与分析，对器件的误差特性和建模技术进行深入研究，掌握微机电惯性器件误差在大动态条件下的误差传播规律，从而抑制对系统姿态测量精度的影响，针对弹尾传感器偏置安装的问题，以加性四元数误差进行高旋多刚体姿态误差的表征，建立姿态误差演化机制；设计高旋多刚体姿态误差估计与补偿算法，提出动态补偿策略来抑制误差传递，突破姿态误差的分析、动态建模和动态补偿难题。

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