公开(公告)号：CN104422445A

公开(公告)日：2015-03-18

申请号：CN201310384423.3

申请日：2013-08-29

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 徐超 ,  宋雅兰 ,  马春艳 ,  陈明刚 ,  马晓磊 ,  马小艳

IPC: G01C21/24

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明属于导航方法，具体涉及一种惯性器件辅助的视觉导航方法。它包括：步骤一：摄像机探测；步骤二：特征点提取；步骤三：坐标变换；步骤四：归一化；将旋转后的特征点坐标归一化到实际摄像机坐标；步骤五：计算真实坐标；步骤六：计算速度和位移；先计算位移，然后用位移对时间做微分得到速度。本发明的有益效果是：本发明的有益效果是，提出了一种利用惯性器件辅助的视觉导航技术，该方法可以完全利用被动信息提供载体运动速度信息，具有隐蔽性好、抗干扰等优点。

公开(公告)号：CN104422445B

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201310384423.3

申请日：2013-08-29

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 徐超 ,  宋雅兰 ,  马春艳 ,  陈明刚 ,  马晓磊 ,  马小艳

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明属于导航方法，具体涉及一种惯性器件辅助的视觉导航方法。它包括：步骤一：摄像机探测；步骤二：特征点提取；步骤三：坐标变换；步骤四：归一化；将旋转后的特征点坐标归一化到实际摄像机坐标；步骤五：计算真实坐标；步骤六：计算速度和位移；先计算位移，然后用位移对时间做微分得到速度。本发明的有益效果是：本发明的有益效果是，提出了一种利用惯性器件辅助的视觉导航技术，该方法可以完全利用被动信息提供载体运动速度信息，具有隐蔽性好、抗干扰等优点。