公开(公告)号：CN104422445A

公开(公告)日：2015-03-18

申请号：CN201310384423.3

申请日：2013-08-29

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 徐超 ,  宋雅兰 ,  马春艳 ,  陈明刚 ,  马晓磊 ,  马小艳

IPC: G01C21/24

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明属于导航方法，具体涉及一种惯性器件辅助的视觉导航方法。它包括：步骤一：摄像机探测；步骤二：特征点提取；步骤三：坐标变换；步骤四：归一化；将旋转后的特征点坐标归一化到实际摄像机坐标；步骤五：计算真实坐标；步骤六：计算速度和位移；先计算位移，然后用位移对时间做微分得到速度。本发明的有益效果是：本发明的有益效果是，提出了一种利用惯性器件辅助的视觉导航技术，该方法可以完全利用被动信息提供载体运动速度信息，具有隐蔽性好、抗干扰等优点。

公开(公告)号：CN101900559A

公开(公告)日：2010-12-01

申请号：CN200910210714.4

申请日：2009-11-06

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 邱宏波 ,  练涛 ,  崔鹏程 ,  周章华 ,  黄妍妍 ,  张良军 ,  陈明刚

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明属于捷联惯导系统调制技术领域，涉及一种捷联惯导系统双轴旋转调制方法，目的是是降低复杂性，实现无需高角加速度换向机构的速率偏频。它包括设定坐标系、安装陀螺和加速度计、安装惯性测量单元、双轴旋转调制、惯性测量单元导航计算和捷联惯导系统导航数据解调计算六个步骤。本发明采用双轴旋转调制，实现了对捷联惯导系统内惯性器件误差的调制，提高了捷联惯导系统的导航精度。对于使用激光陀螺的捷联惯导系统，本发明不需要高角加速度的换向机构，降低了系统实现的复杂度，进而降低了系统实现成本。

公开(公告)号：CN104422445B

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201310384423.3

申请日：2013-08-29

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 徐超 ,  宋雅兰 ,  马春艳 ,  陈明刚 ,  马晓磊 ,  马小艳

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明属于导航方法，具体涉及一种惯性器件辅助的视觉导航方法。它包括：步骤一：摄像机探测；步骤二：特征点提取；步骤三：坐标变换；步骤四：归一化；将旋转后的特征点坐标归一化到实际摄像机坐标；步骤五：计算真实坐标；步骤六：计算速度和位移；先计算位移，然后用位移对时间做微分得到速度。本发明的有益效果是：本发明的有益效果是，提出了一种利用惯性器件辅助的视觉导航技术，该方法可以完全利用被动信息提供载体运动速度信息，具有隐蔽性好、抗干扰等优点。

公开(公告)号：CN101900559B

公开(公告)日：2013-07-03

申请号：CN200910210714.4

申请日：2009-11-06

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 邱宏波 ,  练涛 ,  崔鹏程 ,  周章华 ,  黄妍妍 ,  张良军 ,  陈明刚

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明属于捷联惯导系统调制技术领域，涉及一种捷联惯导系统双轴旋转调制方法，目的是是降低复杂性，实现无需高角加速度换向机构的速率偏频。它包括设定坐标系、安装陀螺和加速度计、安装惯性测量单元、双轴旋转调制、惯性测量单元导航计算和捷联惯导系统导航数据解调计算六个步骤。本发明采用双轴旋转调制，实现了对捷联惯导系统内惯性器件误差的调制，提高了捷联惯导系统的导航精度。对于使用激光陀螺的捷联惯导系统，本发明不需要高角加速度的换向机构，降低了系统实现的复杂度，进而降低了系统实现成本。

公开(公告)号：CN102628691A

公开(公告)日：2012-08-08

申请号：CN201210102582.5

申请日：2012-04-09

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 徐海刚 ,  练涛 ,  黄妍妍 ,  周章华 ,  陈明刚 ,  邱宏波

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种完全自主的相对惯性导航方法。目的是在无法获得准确初始位置的特殊情况下，自主确定方位角和纬度。该方法包括下述步骤：设置初始的航向角与姿态角均为0°，始经纬度均为0°；采用陀螺和加速度计输出的角速度和比力，利用现有导航解算方法计算导航参数；闭环估计、修正初始误差；相对初始位置进行导航解算；当获得准确外界位置信息后，将经度信息重置为该准确值，航向角、姿态角、纬度保持不变。利用该方法可进行高精度的相对导航，且能提供高精度的真实纬度信息，而初始经度误差不影响相对导航精度；相对导航精度优于2nmile/9h。

公开(公告)号：CN108088465A

公开(公告)日：2018-05-29

申请号：CN201611037421.7

申请日：2016-11-23

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 张勇 ,  陈明刚 ,  王大雨 ,  余涛 ,  王国峰 ,  莫明岗 ,  张东明

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明属于导航参数标定技术领域，具体涉及一种磁航向在线标定方法。当载体的姿态变化时，三轴磁传感器的测量磁力在空间中的轨迹是一个球形。当受到硬磁影响时，其圆心位置会发生变化；受到软磁影响后，其圆球形状会发生畸变变成椭圆。本发明的方法利用上述原理，通过MEMS组合导航系统在无人机上的转动，测量磁力在空间中的轨迹，采用数据拟合算法将受到干扰后的椭圆补偿成圆形，即可以完成磁传感器参数的标定。本发明需要解决传统针对磁传感器的标定方法主要采用无磁转台多位置标定的方式，标定周期长，适用性较差的技术问题，无需使用无磁转台，不对MEMS组合导航系统进行拆卸，在线对磁航向角进行标定，标定周期短，适应性较好。