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公开(公告)号：CN113689365B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110970228.3
申请日：2021-08-23
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Azure Kinect的目标跟踪定位方法，包括以下步骤：步骤1：通过Azure Kinect提取目标物三维点云数据；步骤2：将目标物点云映射至彩色图；步骤3：建立融合深度信息的目标物“颜色‑形状”模型；步骤4：实时采集彩色图像和深度图像；步骤5：运用深度方差对目标物和相似颜色背景进行连通域分割；步骤6：通过目标物形状偏差率、直方图巴氏距离完成目标识别；步骤7：若目标识别成功，计算目标物质心P0，以目标物质心区域的深度均值完成目标定位；步骤8：输出目标物坐标，更新目标颜色直方图、长宽值和深度值；步骤9：若目标识别失败，重复步骤4至步骤8。本发明能够克服基于颜色特征的目标跟踪方法易受相似颜色背景干扰的问题。
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公开(公告)号：CN113925742A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111220948.4
申请日：2021-10-20
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及医疗康复机器人技术领域，具体涉及一种目标驱动式的上肢外骨骼康复机器人的控制方法及其控制系统，将待抓取训练目标置于患者触碰范围内，患者注视目标物产生抓取意图，由医师在上位机下达系统启动指令，系统基于Azure Kinect对目标物进行实时跟踪定位，获取其空间坐标后发送至上位机，通过坐标转换将目标物坐标由Azure Kinect坐标系转换至机器人坐标系下，由机器人正、逆解及轨迹规划计算出机器人本体每个关节运动参数，通过Snap‑7协议与PLC通信，驱动外骨骼康复机器人本体带动患肢抓取目标物，实现患者的主观运动意图并给患者视觉与触觉反馈。本发明提高了患者的主观参与程度，将患者的主观运动意识与客观获取的感觉信息融合，更好地实现患者和机器人互动。
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公开(公告)号：CN113893131A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111222461.X
申请日：2021-10-20
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及医学辅助治疗装置技术领域，具体涉及一种带有肩关节被动跟踪功能的绳索驱动上肢外骨骼康复机器人，包括上肢外骨骼康复机械臂、肩关节被动跟踪装置、机架和驱动模块，所述上肢外骨骼康复机械臂安装在肩关节被动跟踪装置上，所述肩关节被动跟踪装置固定在机架的上端部，所述驱动模块固定在机架的下端部；本发明结构简单，控制方便，能实现上肢肩关节的前屈/后伸，外摆/内收以及肘关节的屈/伸运动；采用肩关节被动跟踪装置可以随时调整人体肩关节与外骨骼机械臂的肩关节在运动过程中的偏差，使得康复训练过程更符合人体运动学规律，避免了拉扯感，提高了舒适性。
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公开(公告)号：CN113689365A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110970228.3
申请日：2021-08-23
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Azure Kinect的目标跟踪定位方法，包括以下步骤：步骤1：通过Azure Kinect提取目标物三维点云数据；步骤2：将目标物点云映射至彩色图；步骤3：建立融合深度信息的目标物“颜色‑形状”模型；步骤4：实时采集彩色图像和深度图像；步骤5：运用深度方差对目标物和相似颜色背景进行连通域分割；步骤6：通过目标物形状偏差率、直方图巴氏距离完成目标识别；步骤7：若目标识别成功，计算目标物质心P0，以目标物质心区域的深度均值完成目标定位；步骤8：输出目标物坐标，更新目标颜色直方图、长宽值和深度值；步骤9：若目标识别失败，重复步骤4至步骤8。本发明能够克服基于颜色特征的目标跟踪方法易受相似颜色背景干扰的问题。
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公开(公告)号：CN111476782A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010277451.5
申请日：2020-04-10
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车后摄像头延长线端子图像检测系统，包括：模块M1：利用Qt程序和OpenCv计算机视觉库，基于产品公端、母端结构特征间的几何尺寸关系进行数学建模，并建立线束特征模板；模块M2：用图像采集装置采集端子的图像信息；模块M3：将图像信息与产品公端、母端的数学模型和特征模板对比进行端子的合格检测。本发明解决了对汽车后摄像头延长线公端、母端缺陷检测的问题，基于合格产品公头、母头结构特征间的几何尺寸关系，对公端存在的针状簧片歪折、缺失和母端存在的中心簧片缺失、花瓣状簧片歪折情况分别进行进行数学建模和特征模板建立，实现了公端、母端的缺陷检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110640790A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910960688.0
申请日：2019-10-11
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于光伏组件清扫机器人换行小车的横向锁止装置，横向锁止装置包括前端锁止装置、前端锁止固定板、后端锁止装置及后端锁止固定板，前端锁止装置及后端锁止装置分别安装于换行小车底盘的两侧，前端锁止装置布置于换行小车底盘的前端位置，后端锁止装置布置于换行小车底盘的中后部，前端锁止装置及后端锁止装置在换行轨道外侧分别对应有前端锁止固定板和后端锁止固定板，该发明结构合理，可在换行小车停止后进行自动锁止固定，防止换行小车前后移动和侧翻，提高清扫机器人系统运行过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN106953582A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710239792.1
申请日：2017-04-13
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种交流变频电机拖动二维平面定位控制方法，属于自动化技术处理过程技术领域，首先利用监控环境下的数据，通过相关数值分析手段，对转速反馈结果进行曲线拟合，建立特定负载情况下的交流变频特性数学模型，同时对照实际电机拖动系统测取的速度时间积分值，采用遗传算法对电机不同速度运行情况曲线的七段时间参数进行动态寻优，寻优结果保存至数据库，实施过程通过程序动态调用实现不同方向电机拖动轨迹合成定位的可控性。为同步运行的多个交流电机系统目标轨迹合成的可控性提供参考方法。
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公开(公告)号：CN103163025B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201310130940.8
申请日：2013-04-16
Applicant: 南通大学
IPC: G01N3/08
Abstract: 本发明公开了一种羊毛衫密度自动测量仪，包括底座，底座上设有两段滑轨，两段滑轨之间安装有LED闪光灯组、摄像头和透明支架，一段滑轨上装有定衫夹底座，另一段滑轨上装有动衫夹底座，两个底座均通过铰链连接有盖板，底座上设有支架，支架中固定有传感器，传感器的触头与定衫夹底座接触，传感器与单片机相连，定衫夹底座和动衫夹底座的侧面安装有一丝杆，丝杆上套有方形螺母，方形螺母的一侧与动衫夹底座相连，丝杆的一端通过第一联轴器与双输出步进电机的一端相连，双输出步进电机的另一端通过第二联轴器与角位移编码器相连，双输出步进电机和角位移编码器均与单片机相连，单片机与计算机相连。本发明具有测量结果精准、测量效率高的优点。
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公开(公告)号：CN103230664A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310133113.4
申请日：2013-04-17
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect传感器的上肢运动康复训练系统及其训练方法。系统包括一台Kinect传感器，一台搭载上肢运动康复训练模块的计算机，Kinect传感器与计算机通过数据线相连，并安装在计算机显示屏的上方；上肢运动康复训练模块包括单关节康复训练模块、综合康复训练模块、评分模块和纠正模块，可以进行上肢的单关节训练和肩、肘、腕关节的综合训练。患者无需佩戴和操作任何交互设备，只需面对Kinect传感器，按照显示屏的文字或语音提示完成康复训练动作，Kinect传感器对上肢各关节进行位置捕捉，实时记录及反馈患者上肢关节的空间位置信息，引导患者通过体感交互完成康复训练，并对不规范的训练动作进行纠正。本发明训练方法简单，易掌握，趣味性强，使用设备成本低。
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公开(公告)号：CN103163025A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310130940.8
申请日：2013-04-16
Applicant: 南通大学
IPC: G01N3/08
Abstract: 本发明公开了一种羊毛衫密度自动测量仪，包括底座，底座上设有两段滑轨，两段滑轨之间安装有LED闪光灯组、摄像头和透明支架，一段滑轨上装有定衫夹底座，另一段滑轨上装有动衫夹底座，两个底座均通过铰链连接有盖板，底座上设有支架，支架中固定有传感器，传感器的触头与定衫夹底座接触，传感器与单片机相连，定衫夹底座和动衫夹底座的侧面安装有一丝杆，丝杆上套有方形螺母，方形螺母的一侧与动衫夹底座相连，丝杆的一端通过第一联轴器与双输出步进电机的一端相连，双输出步进电机的另一端通过第二联轴器与角位移编码器相连，双输出步进电机和角位移编码器均与单片机相连，单片机与计算机相连。本发明具有测量结果精准、测量效率高的优点。
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